Le GRAFCET

5 M3 6 M4

C D

7 M5

GRAFCET
Introduction au GRAFCET
❖Inventé en 1977 en France par l’AFCET:
¤ Association Française pour la Cybernétique
Économique et Technique.

❖Acronyme de GRAphe Fonctionnel de

Commande d’Étape-Transition

2
Introduction au GRAFCET
❖Diffusé par l’ADEPA
¤ Agence Nationale pour le Développement de la
Productique Appliquée à l'industrie

❖Normalisation
¤ France : NFC 03-190 (juin 1982)
¤ CÉI : IEC 848 (1988)
¤ CÉI : IEC 1131.3 (mars 1993)
➢ Internatinal Electrotechnical Commitee

3
Pourquoi le GRAFCET ?
❖Lorsque certaines spécifications sont exprimées
en langage courant, il y a un risque permanent
d'incompréhension.
¤ Certains mots sont peu précis, mals définis ou
possèdent plusieurs sens.
¤ Le langage courant est mal adapté pour décrire
précisément les systèmes séquentiels.

4
Pourquoi le GRAFCET ?

❖Le GRAFCET fut créé pour représenter de façon

symbolique et graphique le fonctionnement
d'un automatisme.

❖Cela permet une meilleure compréhension de

l’automatisme par tous les intervenants.

5
Pourquoi le GRAFCET ?

❖Un GRAFCET est établi pour chaque machine

lors de sa conception, puis utilisé tout au long
de sa vie : réalisation, mise au point,
maintenance, modifications, réglages.

❖Le langage GRAFCET doit donc être connu de

toutes les personnes concernées par les
automatismes, depuis leur conception jusqu’à
leur exploitation.

6
Les avantages du GRAFCET

❖il est indépendant de la matérialisation

technologique ;

❖il traduit de façon cohérente le cahier des

charges ;

❖il est bien adapté aux systèmes automatisés.

7
Les éléments de base

❖Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il

faut connaître les éléments suivants :

¤ Étapes

¤ Liaisons

¤ Transitions

¤ Réceptivités

¤ Actions
8
L’étape

❖Définition :
¤ Situation dans laquelle le comportement du
système par rapport à ses entrées et ses sorties
est invariant.

❖Représentée par un carré numéroté

10 Numéro de l'étape
M1.4 Étiquette ou adresse

9
L’étape

❖L’étape initiale est représentée par un carré

double
1

❖L’étape initialisable est représenté par un carré

double avec le carré intérieur en pointillé

13

10
L’étape

❖Chaque étape est représentée par une variable

Booléenne Xi
¤ (i = numéro de l’étape)

❖Si Xi = 0, étape inactive

2

❖Si Xi = 1, étape active

2

11
Les liaisons

❖Relient les étapes entre elles

11
Liaison
Transition

12

❖Toujours de haut en bas

¤ Sinon, mettre une flèche...

12
Les transitions

❖Ce sont des barrières entre les étapes qui

peuvent être franchies selon certaines conditions

❖Trait horizontal
11
Liaison
Transition

12

13
Les réceptivités

❖Ce sont les conditions qui doivent être remplies

pour franchir la transition
❖La réceptivité est inscrite à la droite de la
transition

11
Réceptivité
( a × b + c) d

12

14
Les réceptivités - remarques
❖ Une réceptivité est une proposition logique qui peut
renfermer diverses variables booléennes qui peuvent
être:
¤ des informations extérieures (capteurs, directives) ;

¤ des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...)

¤ l'état d'autres étapes (attentes, interdictions) ;

¤ changement d'état d'autres variables (fronts montants ou

descendants, ex : a).

15
Les réceptivités - remarques
Réceptivité au niveau
maintenu 11
Réceptivité
( a × b + c) d

12

11
Réceptivité au
changement d’état
a. b
12
16
L’action

❖Définition :
¤ Description des tâches à effectuer lorsqu’une
étape est active

PO : 10 Descendre le palan
M1.4

PC : 10 DP Symbole logique
M1.4 Q124.3 Adresse de sortie

17
Action continue
9 X9
X10
10 A X11
A
11

❖Définition :
¤ Action qui dure tant que l’étape est active

¤ A = X10

18
 Exemple : le mouvement d’un chariot
Considérons un chariot C qui peut se déplacer sur des rails entre deux points A et B.
La présence du chariot en A ou B est détectée par les capteurs a, respectivement b.
Quand l’opérateur appuie sur le bouton-poussoir m, et si le chariot C est à l’arrêt au
point A, C se déplace vers la droite (action D) de A vers B. Quand il atteint le point
B, le chariot revient immédiatement en A (action G) et s’arrête.

m D
a API
m G
G D b

a C b

A B

19
 Exemple : le mouvement d’un chariot
Considérons un chariot C qui peut se déplacer sur des rails entre deux points A et B.
La présence du chariot en A ou B est détectée par les capteurs a, respectivement b.
Quand l’opérateur appuie sur le bouton-poussoir m, et si le chariot C est à l’arrêt au
point A, C se déplace vers la droite (action D) de A vers B. Quand il atteint le point
B, le chariot revient immédiatement en A (action G) et s’arrête.

m
1
a* m
G D 2 D
b
a C b 3 G
a
A B
20
Action conditionnelle
9 Condition logique
X9
p X10
10 A X11
p
11 A

❖Définition :
¤ Action qui dure tant que l’étape est active et que
la condition logique est vraie

¤ A = p*X10
21
Action temporisée 1
9 Condition de temporisation
X9
T/X10/5 s X10
10 A T=5 sec X11
5 sec.
T
11 A

22
Action temporisée 2
9 Condition de temporisation
X9
T
T/X10/5 s X10
10 A T=5 sec X11
5 sec.
T
11 A

Action de temporisation

23
 Action impulsionelle 1
Condition de temporisation
9 X9
T/X10/5 s X10
10 A T=5 sec X11
5 sec.
T
11 A

24
 Action impulsionelle 2
Condition de temporisation
9 X9
T
T/X10/5 s X10
10 A T=5 sec X11
5 sec.
T
11 A

Action de temporisation

25
Action maintenue
9

X9
10 A
X10
X11
11 A
X12
X13
12 A
A
A = X10+X11+X12
13

26
Action mémorisée
9

Notation de la mise à 1
X9
10 A=1
X10
X11
11
X12
X13
12
A
Notation de la mise à 0
SET (A) = X10
13 A=0
RESET (A) = X13
27
Action maintenue ou mémorisée -
remarques
10 …..
10 …. …..
/s /s
11 KM ….. 11 ….. 15 KM
/s
12 KM ….. 12 …..
/s
13 KM ….. 13 …..

14
14
Action maintenue ou mémorisée -
remarques
10 …. ….. 10 …. …..
/s
11 KM=1 ….. 11 …..
100

12 ….. 12 ….. X11 /s

/s 101 KM
13 KM = 0 ….. 13 ….. X13

14 14
Action maintenue ou mémorisée -
remarques
10 …. …..

11 …..
100
12 ….. X11 /s
101 KM
13 ….. X13

14
Note importante

❖Le GRAFCET ne s'attarde qu'au fonctionnement

normal de l'automatisme et ne prend pas en
compte les divers modes de marche et d'arrêt,
de même que les défaillances.

❖Le GEMMA nous introduira à ces modes

ultérieurement.

31
Synoptique d’un système à automatiser

32
Les 5 règles d’évolution

❖Pour comprendre comment un GRAFCET

fonctionne, il faut connaître les règles suivantes :
¤ Règle #1 - L’initialisation

¤ Règle #2 - La validation

¤ Règle #3 - Le franchissement

¤ Règle #4 - Le franchissement (2)

¤ Règle #5 – Activation / Désactivation

33
Règle #1 - L’initialisation

❖Il existe toujours au moins une étape active lors

du lancement de l'automatisme. Ces étapes
activées lors du lancement sont nommées
“ÉTAPES INITIALES”

1
34
Règle #1 - L’initialisation

❖Remarque :
¤ L’état initial doit avoir un comportement passif
(non-émission d’ordre) vis-à-vis de la P.O.

¤ L’état initial peut avoir un comportement actif

vis-à-vis de la P.C. (remise à 0 des compteurs, …)

35
Règle #2 - La validation
❖Une transition est soit validée soit non validée.

❖Elle est validée lorsque :

TOUTES les étapes immédiatement
précédentes sont actives.

❖Elle ne pourra être franchie que (franchissable) :

lorsque qu'elle est validée
ET
que la réceptivité associé est vraie.

36
Règle #2 - La validation
❖Remarque :
¤ Lorsqu’une transition est franchissable elle
est obligatoirement franchie.

37
Règle #2 - La validation

❖Grafcet #1 :

Étape active

10 Transition validée mais non franchissable tant que a = 0

a Étape inactive

11 Transition non validée

e
12

38
Règle #2 - La validation

❖Grafcet #2 :
Étape active
Étape active
Étape active
10 21 33

a
34 Transition validée

39
 Règle #3 - Le franchissement
❖ Le franchissement d'une transition entraîne :
l'activation de TOUTES les étapes immédiatement suivantes,
et
la désactivation de TOUTES les étapes précédentes.

Étape Étape
active Étape inactive
active
10 Réceptivité 10 10 Transition non
fausse Réceptivité vrai
validée
a a a Étape
Franchissement Franchissement active
11 11 11

Transition
e e e validée
12 12 12

40
Règle #3 - Le franchissement

A = 10

41
Règle #4 - Le franchissement

❖Plusieurs transitions simultanément

franchissables sont simultanément franchies

A = 10 B = 10

42
Règle #5
❖Si au cours du fonctionnement une même étape
doit être désactivée et activée simultanément,
elle reste activée.

❖Cohérence théorique interne au GRAFCET.

A = 10

B = 10

43
Les niveaux de représentation

❖Le GRAFCET est représenté selon deux niveau

de représentation:

¤ Grafcet PO (Niveau 1) : Spécifications

fonctionnelles

¤ Grafcet PC (Niveau 2) : Spécifications

technologiques

44
Niveau 1 : Spécifications
fonctionnelles
❖Représentation de la séquence de
fonctionnement de l'automatisme sans se
soucier de la technologie des actionneurs et des
capteurs

❖Description littérale des actions et de la

séquence de l'automatisme

45
GRAFCET PO

46
GRAFCET PC : Spécifications
technologiques
❖Prise en compte de la technologie des
actionneurs et des capteurs l'automatisme

❖Description symbolique des actions et de la

séquence de l'automatisme

47
 Les choix technologiques
A+ Poussoir de départ
de cycle.
Distributeur double-
action commandant Signalisation
le poinçon. A- « Prêt ».

Distributeur simple-
action commandant Détecteurs poinçon
l’évacuation. en position haute
ou basse.
Détecteurs matrice
Distributeur double- B- en position haute
action commandant ou basse.
la matrice.
48
B+
GRAFCET PC

A+ A+
A-
B-
B+
A-

B-

B+
49
Machine à remplir et à boucher

50
 GRAFCET de niveau PO

1 Machine en référence

départ

2 Transférer les bouteilles

Transfert complété

Poser un bouchon sur une

3 Charger une bouteille 5 Remplir une bouteille 7
bouteille
Bouteille chargée Bouteille remplie Bouteille bouchée

4 Attente 6 Attente 8 Attente

=1

Chaque poste travaille en parallèle avec les autres

51
GRAFCET 1

de niveau PC dcy.a0.c0.e0

2 b+

b1

3 a+ b- 5 c+ d+ 7 g+

a1.b0 c1 g1

4 a- 6 c- 8 e+

e1

9 e-

e0

10 g-

g0

11 e+ f+

e1

12 e-

52
a0.c0.e0
Les structures de
base dans un
GRAFCET
 Les séquences exclusives
❖Appelés aussi
2 M1
« aiguillages »
X Y

3 V2+ 6 V1+ ❖X et Y sont mutuellement

v21 v11 exclusifs.
4 V3+ 7 V4+

v31 v41

5 V2- 8 V1-

v20 v10

9 V3- V4-

54
 Le saut d’étapes
2 M1
❖Variante d’un « aiguillage »
X Y

3 V1+
❖X et Y sont mutuellement
exclusifs.
v11

4 V4+

v41

5 V1-

v10

6 V4-

v40

7 M1
55
La reprise de séquence
2 M1 ❖Variante d’un « aiguillage »
z

3 V1+ ❖v40.X et v40.Y sont

v11 mutuellement exclusifs.
4 V4+

v41

5 V1-

v10

6 V4-

v40.X v40.Y

7 M1
56
 Les séquences simultanées
2 M1

z
❖Une seule condition de
démarrage.
3 V1+ 7 V3+

v11 v31

4 V2+ 8 V4+

v21 v41

5 V1- 9 V3-

v10

6 V2-

v20.v30

10 V4-
57
 Les séquences simultanées

❖Cas avec actionneurs ou

5 V1- 10 V3-
préactionneurs électriques
v10 v30

11
6 V2-
att ❖Ajout d’étapes d’attente
v20

7
att
❖Transition toujours vraie
=1

12 V4-

58
Remarques
OU-divergent OU-convergent

ET-divergent ET-convergent

59
 Exemple : synchronisation de deux chariots
Considérons deux chariots C1 et C2 qui peuvent se déplacer sur des rails entre les points A1 et B1 d’une part,
et entre A2 et B2 d’autre part.
La présence des chariots en A1, A2, B1 et B2 est détectée par les capteurs a1, a2, b1, respectivement b2.
Quand l’opérateur appuie sur le bouton-poussoir m, et si les deux chariots sont à l’arrêt respectivement en A1
et A2, les chariots partent vers la droite (actions D1 et D2).
Quand C1 atteint le point B1, il s’arrête et attend C2. Si C2 atteint le point B2, il s’arrête et attend C1. Nous
pouvons dire aussi que le premier chariot qui arrive en Bi attend l’autre ; on réalise ainsi un rendez-vous ou
une synchronisation entre les deux chariots C1 et C2 aux points B1 et B2.
Quand le rendez-vous est réalisé, les deux chariots repartent vers la gauche (actions G1 et G2) de B1 vers A1
et de B2 vers A2.

G1 D1 m D1
a1 API
a1 C1 b1 G1
b1
A1 B1 a2 D2
m
b2 G2
G2 D2

a2 C2 b2
60
A2 B2
Exemple : synchronisation de deux chariots

10 20

m*a1*a2

11 D1 21 D2
b1 b2
12 22

=1

13 G1 23 G2
a1 a2
61
 Extension du
GRAFCET
Étape source / Étape puits
Transition source / Transition puits
Coordination de GRAFCETS
Les macro-étapes
La hiérarchisation et Le forçage
Le figeage
Exemple
Étape source / Étape puits

❖Étape source : 12
¤ Exige un forçage pour être activé
r12

❖Étape puits : 13
¤ Exige un forçage pour être désactivé
r13

14

r14

15
63
Transition source / Transition puits
r12
❖Transition source :
¤ Toujours validée 13

❖Transition puits : r13

¤ Lorsque franchie, désactive l’étape

précédente
14

r14

15

r15 64
 SYNCHRONISATION ET FORCAGE

GRAFCET DE SECURITE
La hiérarchie est - des personnes
réalisée par - des biens
Forçage

GRAFCET DE
CONDUITE (GC) GRAFCET
STRUCTURE ou
DE PRODUCTION
GRAFCET DES MODES
MULTI-GRAFCETS DE MARCHES (GMM)
NORMALE (GPN)

HIERARCHISEE
GRAFCETS DE
TACHES

GRAFCETS DE TACHES
Le dialogue inter- SPECIFIQUES GRAFCETS ou
GRAFCET est réalisé procédures "sous
programmes"
par
Synchronisation
65
Coordination de GRAFCETS

Faire plusieurs GRAFCETs : un par sous-système

Besoin de coordination.

Deux types de coordination :

- coordination horizontale

- coordination verticale
66
Coordination horizontale
❖Une seule tâche à la fois

10
10 10
20 10
30

m X19 X29

19 29 39

X39 X10 X10

Tâche Tâche Tâche

T10 T20 T30 67
SYNCHRONISATION

• Étape  Variable étape Xi (X n°étape)

• Étape active Xi=1, Étape inactive Xi=0
• Xi utilisée dans les réceptivités

• Étape 3 s’active
11

3 X3
• X3 devient vraie
12
• Activation étape 12
désactivation étape 11
68
APPLICATION DE LA
SYNCHRONISATION

• Identification des Tâches

• GRAFCET de coordination des Tâches

• GRAFCET de Tâche

• Dialogue inter-GRAFCET

69
 REMARQUES SUR LA SYNCHRONISATION

• Chaque GRAFCET doit avoir à la fin :

- une étape sans action, qui donnera l’information
Tâche terminée au GRAFCET de coordination des
tâches et le fera évoluer à l’étape suivante
- une transition, qui vérifiera que l’information Tâche
terminée a bien été reçue par le GRAFCET de
coordination de tâches et a donc évolué à l’étape
suivante

70
Coordination verticale : Les tâches
Définir par un GRAFCET une séquence d’opérations.

Entrée : pas d’actions

Sortie

71
 Coordination verticale
GRAFCET de conduite GRAFCET esclave

10 20
X12+X14
11 ….. 21 …..

12 T10 22 …..
X24
13 ….. 23 …..

14 T10 24 …..
X24 /X12+/X14 72
Les macro-étapes

❖Expansion d’étape

Une fois activée, elle assure 10 E30 MVa

le début de l’évolution de
l’expansion. On peut lui r10 a
associer une action.
30

M11
31 B+
Elle termine l’évolution de
l’expansion. On ne doit pas 50

lui associer une action. =1

b
12
S50
73
GRAFCET de niveau PC de la
machine à remplir et à boucher
1
E3 a+ b- E4 c+ d+ E5 g+

a1.b0 c1 g1
dcy

2 b+ 11 a- 21 c- 31 e+

a0 c0 e1
b1

S3 S4 32 e-
3 4 5
e0

=1 33 g-

g0

34 e+ f+

e1

35 e-

e0

S5 74
 HIERARCHISATION
C’est donner un pouvoir
GRAFCET supérieur à certain
GRAFCET (GRAFCET
Niveau n
maître), par rapport à
d'autres GRAFCET
(GRAFCET esclaves)
GRAFCET GRAFCET
Niveau n-1 Niveau n-1 Les instructions GRAFCET
sont macro-actions :
Nature continue :
- Forçage
GRAFCET - Figeage
Niveau n-2 - Masquage
Nature impulsionnelle :
- Forcer 75
DEFINITION DU FORCAGE
• Le forçage est l'instruction GRAFCET
qui permet d'intervenir directement sur
l'état d'une ou des étapes d’un autre
GRAFCET

• Syntaxe :

Toutes les étapes du graphe indiqué sont

rendues inactives ET les étapes dont les
numéros suivent sont rendues actives.
76
 FORCAGE
Macro-action de nature continue

❖F/nom du GRAFCET : {Situation}

Lorsque l’étape X5 de 5 F/G2:(21)

F/G2 : {21} 20
G1 est active le
a x
Grafcet G2 est forcé à
X21 (peu importe 6 21

l’étape active) tant et y

aussi longtemps que GRAFCET de

niveau supérieur G1 22
X5 est active.

GRAFCET forcé G2
77
FORCAGE

GRAFCET GRAFCET
Maître esclave
• Étape 3 s’active

• Étape 15 se désactive
11

3 F/Gesclave:{11} 1s1 • Étape 11 s’active

12

15
1s0

78
REGLES DU FORCAGE

❖ Le forçage est un ordre interne, consécutif à

une évolution
❖ Les GRAFCET forcés prendront
Règle 1
immédiatement et directement la ou les
situations imposées

❖ Le forçage est prioritaire par rapport à

toute activité du modèle (évolution, affectation
des sorties, ...)
Règle 2 ❖ Les GRAFCET forcés sont maintenus dans la
situation imposée tant que les ordres de
forçage sont valides

79
 FORCAGE
❖Lorsqu’un Grafcet est forcé aucune transition ne
peut être franchie. De plus, il est forcé de rester
à une l’étape déterminée.

❖L’ordre de forçage doit obligatoirement venir

d’un Grafcet de niveau supérieur.
¤ Un Grafcet ne peut se forcer lui même.
¤ Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut
forcer le Grafcet qui l’a appelé.
EXEMPLES DE SYNTAXES DE FORCAGES

Toutes les étapes du graphe GT1 sont immédiatement

F/GT1:{10,15}
désactivées et les étapes 10 et 15 sont activées

Toutes les étapes du graphe GAUX sont

F/GAUX:{ }
immédiatement désactivées
Le GRAFCET GN est bloqué dans son évolution
F/GN:{*}
(figeage)
Le GRAFCET GP est remis dans sa situation initiale
F/GP:{Init}
(étape initiale activée)

81
 FIGEAGE
Macro-action de nature continue

❖F/nom du GRAFCET : {*}

Si lorsque G2 est à F/G2 : {*}

5 F/G2:(*) 20
l’étape X21 et que
a x
l’étape X5 de G1 est
6 21 A+
active alors G2 est
figé à X21 tant et y
GRAFCET de
aussi longtemps que niveau supérieur G1 22 B+

X5 est active.
GRAFCET forcé G282
FIGEAGE
L’ordre de figeage entraîne :

- le maintien à l’état actif des étapes actives,

ET

- le maintien à l’état inactif des étapes inactives.

Quelle que soit la valeur des réceptivités aval aux étapes actives,
les Grafcet n'évoluent pas. Le gel est maintenu tant que l’ordre
de figeage est maintenu.

83
FIGEAGE
❖Lorsqu’un Grafcet est figé aucune transition ne
peut être franchie. Il reste donc à l’étape où
l’ordre a été donné.

❖L’ordre de figeage doit obligatoirement venir

d’un Grafcet de niveau supérieur.
¤ Un Grafcet ne peut se figer lui même.
¤ Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut figer
le Grafcet qui l’a appelé.
 FORCER
Macro-action de nature impulsionnelle
❖Forcer
nom du GRAFCET : {Situation}

Forcer
Lorsque l’étape X5 de 5 F/G2:(21) 20
G2 : {21}
G1 est active le
Grafcet G2 est forcé à a x
X21 (peu importe
l’étape active). 6 21

y
Les transitions ne GRAFCET de
sont pas bloquées, niveau supérieur G1 22
donc le G2 peut
évoluer.
GRAFCET forcé G2
85
 MASQUAGE
Macro-action de nature continue
❖Masquage
nom du GRAFCET : {Situation}

Masquage
Lorsque l’étape X5 de 5 F/G2:(*)
G2 : {A+;B+}
20
G1 est active, les
actions A+ et B+ du a x

Grafcet G2 sont
6 21 A+
bloquées.
y
Les transitions ne GRAFCET de
sont pas bloquées, niveau supérieur G1 22 B+
donc le G2 peut
évoluer.
GRAFCET forcé G2 86
Machine de fermeture de bouchons

❖La machine doit fermer les bouchons en matière

plastique avant que ceux-ci soit vissés sur des
bouteilles.

87
GRAFCET de niveau PO

88
Réalisation

89
Schéma de principe

90
 Distributeur simple action

❖Un seul signal est appliqué pour faire commuter

le distributeur.
❖Tant qu’il doit être actionné, le signal doit être
maintenu.
OFF

A (A=0)

Distributeur hydraulique 5/2

Pilotage électrique monostable

Vérin double effet ON 91

(A=1)
GRAFCET niveau PC 1

m.P.a0.b0.c1.d0
Capteurs: 2 A E=1
- a0 : A en rétraction a1.e1

- a1 : A en extension 3 A D

. . . d1

- e0 : E en rétraction 4 A B D T=3s

- e1 : E en extension b1 b1.T/4/3s

- m : bouton de mise en marche 5 A B D E=0

- P : détecteur présence du bouchon e0

Actionneurs: 6 C D

- A: Serrage du bouchon a0.b0.c0

- B : Fermeture du bouchon 7 D

- C : Évacuation du bouchon c1

- D : Rabattre la languette 8

- E : Sélection du point d’évacuation

92
d0
 1

m.P.a0.b0.c1.d0

2 A E=1

a1.e1

3 A D

d1

4 A B D T=3s

b1 b1.T/4/3s

5 A B D E=0

e0

6 C D

a0.b0.c0

7 D

c1

8
93
d0
Capteurs : Actionneurs :
- a0 : Vérin A en rétraction - A: Serrage du bouchon
- a1 : Vérin A en extension - B : Fermeture du bouchon
. . . - C : Évacuation du bouchon
- D : Rabattre la languette
- e0 : Vérin E en rétraction
- E : Sélection du point d’évacuation
- e1 : Vérin E en extension
- m : bouton de mise en marche
- P : détecteur présence du
bouchon

94
 Distributeur double action
❖Deux signaux sont appliqués pour faire
commuter le distributeur.
❖Un signal momentané actionne le distributeur ,
un autre signal momentané le ramène à sa
position initiale.
A+
A+ A-
Distributeur hydraulique 5/2
Pilotage électrique bistable

A-

Vérin double effet

95
GRAFCET niveau 1 A- B- C+ D-

PO m.P.a0.b0.c1.d0

2 A+ E+

a1.e1

3 D+

Actionneurs:
d1

4 B+
- A+: Serrage du bouchon
T=3s

- A- : Desserrage du bouchon b1 b1.T/4/3s

- B+ : Fermeture du bouchon 5 E-

- B- : Vérin B au repos e0

- C+ : Vérin C en extension 6 A- B- C-
- C- : Évacuation du bouchon a0.b0.c0
- D+ : Rabattre la languette 7 C+
- D- : Admission du prochain bouchon c1
- E+ : Sélection trappe pièce OK 8 D-
- E- : Sélection trappe pièce non-OK d0
96