Chapitre 3

Analyse des Systèmes automatisés:

Méthode GRAFCET

1
 1. Généralités.

Défini en France en 1977, le Grafcet est un outil graphique qui permet de décrire le
cahier des charges d’un automatisme séquentiel. Il est également directement
exploitable pour l’implantation technologique. C’est donc à la fois :
 Un langage de spécification d’un automatisme (Grafcet de spécification),

 Un langage d’implémentation (Grafcet de réalisation).

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 1. Généralités.

 Le Grafcet correspond à une succession alternée d‘étapes

et de transitions.

 Chaque étape est associée au comportement ou à l‘action à obtenir,

 Chaque transition est associée aux informations permettant le

franchissement sous forme d‘une condition logique appelée
réceptivité,

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 1. Généralités.

Un grafcet est un graphe orienté défini par G=(E, T, A).

 Des étapes ( rectangles 1,2,3,4) 1
• Initiales: actives à t=0 (double rectangle, 1)
• Actives: marquées par un • (4) (1) début
• Inactives (2, 3)
2
 Des transitions (trait horizontal, (1), (2), (3))
• Entre des étapes
• Associées à des événements et / ou variables (début, a, b) (2) a (3) b
 Des arcs (trait vertical)
• D’une étape vers une transition
3 4•
• D’une transition vers une étape
• Si un arc est orienté du bas vers le haut il doit porter
une flèche qui l’indique.
4
 I.2. Description des étapes.

Un grafcet comporte un nombre fini d’étapes. Mise en marche

1
– Une étape se trouve entre deux transitions : compresseur*

• Représentée par un rectangle début

• Active (•) ou inactive ( ) 2• Sortir vérin
• Représente l’état du système
– On définit un vecteur d’état booléen X fin de course
• Xi = 0, si l’étape i est inactive (X1=0) 3 Voyant allumé
• Xi =1, si l’étape i est active (X2=1)

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 I.3. Description des actions.

A une étape peut être associée une ou plusieurs actions:

• L’action est effectuée quand l’étape est active
On distingue généralement quatre types d’actions:
 Les actions continues, maintenues tant que l’étape est active.
 Les actions conditionnelles, l’action est conditionnée par la valeur d’une
variable logique pendant l’activation de l’étape.
 Les actions mémorisées (notées avec *), effectuées au début de
l’activation de l’étape i et reste active jusqu’à l’activation d’une étape j. (j > i)
 Les actions temporisées, lance une attente pendant un temps limité en (s).
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I.3.2. Actions continues/ Actions mémorisées.

On décrit fréquemment l’évolution d’un grafcet par des chronogrammes:

début Mise en marche

1
compresseur*
fin de course (1) début

2 Sortir vérin
compresseur

Action mémorisée (2) fin de course

sortir vérin (ou X2)

3 Voyant allumé
Action continue

X3
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I.3.2. Actions mémorisées.

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 I.3.3. Action temporisée
• Enclenche un temporisateur T (ici T4)
• Exemple :
• Syntaxe d'une réceptivité : t4 / X18 /25s
– t4 repère du temporisateur, ici n° 4
– X18 numéro de l'étape qui lance la temporisation
– 25s durée de la temporisation Enclenchement Fin
temporisation temporisation
condition Etape 18
X18
18 Action T4

Tempo
T4/X18/25s
T4 25s
19 Action
Etape 19
condition X19

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 I.3.4. Actions conditionnelles

Chacune des actions est conditionnée par une condition logique.

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 I.3.4. Actions conditionnelles

 La transition 2 – 3 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est

égal à 10.
 Le compteur C1 est incrémenté sur front montant du signal b.
 Le compteur C1 est remis à 0 à l’étape 3.

Action de comptage 2 C1:=C1+1

C1=10

3 C1:= 0

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 I.4. Description des transitions.

Un grafcet comporte un nombre fini de transitions

- Une transition se trouve entre 2 étapes est: Mise en marche
1
- Représentée par un trait horizontal. compresseur*
- validée si l’étape amont est active.
- Représente les possibilités d’évolution du système.
(1) début
- Aux transitions sont associées des réceptivités notées 2● Sortir vérin
Ri, dépendant de:
- Variables internes (Xj) ou externes (arrêt)
(2) fin de course
- Evénements internes (↓X12) ou externes (↑début)
- Combinaisons des deux.
- Si (une transition est validée) et (sa réceptivité est vraie) 3 Voyant allumé
 Alors la transition est franchissable.
Ici l’étape 2 est active, dès que fin de course =1, la transition (2)
est franchissable.

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 I.5. Description des arcs.

Un grafcet comporte un nombre fini d’arcs

Mise en marche
- Un arc est représenté par: 1
compresseur*
- Un trait vertical de haut en bas
- Une flèche s’il va de bas en haut (1) début
- Un arc est orienté::
- D’une étape vers une transition (1 vers (1)) 2● Sortir vérin
- D’une transition vers une étape ((1) vers 2)
- D’une étape vers plusieurs transitions. (2) fin de course
- Possibilités de convergences /divergences:
- En OU pour modéliser les choix
- En ET pour modéliser la simultanéité.
5 Rentrer Vérin

Vérin rentrée

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 3. Description d’un grafcet.

En résumé un API contrôle un SAP dont le fonctionnement est régi

généralement par un grafcet G=(E, T, A,M0) :
Evénements Actions
début A.P.I Compresseur en marche
fin de course (X) Sortir vérin
Vérin rentrée Rentrer Vérin

- Reste à détailler l’évolution (c.à.d les actions) au cours du temps d’un grafcet en
réponse à des événements.  Besoin de règles d’évolution déterministes.

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 Les niveaux de representation
d’un Grafcet

• Un GRAFCET est représenté selon deux niveaux de représentation:

– Niveau #1: Spécifications fonctionnelles

– Niveau #2: Spécifications technologiques

15
 Niveau 1: Spécifications fonctionnelles

1 Système en attente

 Représentation de la séquence de Arrivée du train

fonctionnement de l'automatisme
sans se soucier de la technologie des
actionneurs et des capteurs.
Description littérale des actions et
2 Signal lumineux et signal sonore
Temporisation de 10 secondes
Baisser la barrière et laisser le signal
3
lumineux

de la séquence de l'automatisme. Barrière baissée

4 Signal lumineux
Le train est passé

5 Lever la barrière

Barrière levée 16
 Niveau 2 : Spécifications technologiques

ArTr
 Prise en compte de la technologie
des actionneurs et des capteurs 2 Sign L Sign S
T1/X2/10s
l'automatisme.
Description symbolique des actions 3 Ba - Sign S

et de la séquence de l'automatisme. Bb

4 Sign L

ArTr
5 Ba+

Bl 17
 Les règles d’évolution d’un Grafcet

• Pour comprendre comment un GRAFCET fonctionne, il faut connaître les règles

suivantes:
– Règle #1 - Situation initiale
– Règle #2 - Franchissement d’une transition
– Règle #3 - Évolution des étapes actives
– Règle #4 - Évolutions simultanées
– Règle #5 - Activation et désactivation simultanée
d’une même étape.

18
 Les règles d’évolution d’un Grafcet

– Règle #1 - Situation initiale :

La situation initiale du GRAFCET caractérise le comportement initial de la partie
commande vis-à-vis de sa partie opérative et correspond à l’étape active au début
du fonctionnement.

19
 4. Règles d’évolution.

Règle #2: Franchissement d’une transition.

Pour qu'une transition soit validée, il faut que :
12● 22●
 Toutes ses étapes amont (immédiatement précédentes reliées a a
à cette transition) soient actives.
13 23
Le franchissement d'une transition se produit lorsque:
 la transition est validée,
Quand a=1
 et seulement si la réceptivité associée est vraie.

12 22
a a
13● 23●
20
 4. Règles d’évolution.

Règle #3: Evolution des étapes actives

Le franchissement d'une transition entraîne obligatoirement :
 Activation de toutes les étapes immédiatement suivantes;
 Désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

21
 4. Règles d’évolution.

Règle #4: Franchissement simultané

Toutes les transitions simultanément franchissables à un instant donné sont simultanément
franchies.

franchissable

franchie

22
 4. Règles d’évolution.

Règle #5: Activation et désactivation simultanée d'une étape

Si au cours du fonctionnement la même étape est simultanément activée et
désactivée elle reste active.

23
 Les structures de base.

Un grafcet peut comporter généralement :

 Séquence linéaire
 Sélection de séquence
 Saut d’étapes et reprise de séquence
 Séquences simultanées (séquences parallèles)

24
 GRAFCET : séquences linéaires

• Une séquence, dans un Grafcet, est une suite d'étapes à exécuter l'une
après l'autre. Autrement dit chaque étape ne possède qu'une seule
transition AVAL et une seule transition AMONT.

25
sélection d‘une séquence (aiguillage)

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 Aiguillage entre deux ou plusieurs
séquences (Divergence en OU)

On dit qu'il y a Aiguillage ou divergence en

OU lorsque le grafcet se décompose en deux ou
plusieurs séquences selon un choix conditionnel.
Comme la divergence en OU on rencontre aussi
la convergence en OU. On dit qu'il y a
convergence en OU, lorsque deux ou plusieurs
séquences du grafcet converge vers une seule
séquence.

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 Saut d’étapes et reprise de séquences

Le saut d'étapes permet de sauter une ou

plusieurs étapes lorsque les actions associées
sont inutiles à réaliser, La reprise de séquence
(ou boucle) permet de reprendre, une ou
plusieurs fois, une séquence tant qu'une
condition n'est pas obtenue.

28
 Séquences simultanées ou
Divergence/ convergence en ET.

Au contraire de l'aiguillage où ne
peut se dérouler qu'une seule
activité à la fois, On dit qu'on se
trouve en présence d'un
parallélisme structurel, si
plusieurs activités indépendantes
pouvant se dérouler en parallèle.
Le début d'une divergence en ET
et la fin d'une convergence en ET
d'un parallélisme structurel sont
représentés par deux traits
parallèles.
La synchronisation permet
d'attendre la fin de plusieurs
activités se déroulant en parallèle,
pour continuer par une seule.
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 Synchronisation entre grafcets

 On peut rendre l'évolution de deux grafcets interdépendante en utilisant par

exemple les mémoires d'étapes (Xi).
 Les mémoires d'étapes d'un grafcet servent dans les réceptivités d'autres grafcets.
 Dans l'exemple: l'étape 6 (X6) est utilisée comme réceptivité pour la transition 14 vers 15.
 De même l'étape 15 (X15) est utilisée comme réceptivité pour la transition 7 vers 8.

Branche A Branche B
condition condition

5 V+ 14 KM32

v1 c . X6

6 KM1 15 VA2

a a2

7 KM22 16 VB-

b . X15 b0

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 Grafcet à séquences simultanées

Cahier des charges :

Après appui sur départ cycle
« dcy », les chariots partent pour
un aller-retour. Un nouveau départ dcy
cycle ne peut se faire que si les
deux chariots sont à gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » g1 G1 D1 d1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » CH2
D : action « aller à droite » g2 d2
G2 D2
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Grafcet à séquences simultanées
(Solution synchronisée)

Xn : booléen associé à
l'activité de l'étape n :

Etape 1 active : X1

Etape 1 non active : X1

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 Modes de marche et d‘arrêt

• Cycle par cycle:

Le cycle démarre après un appui
sur le Bouton poussoir dcy, mais
nécessite une nouvelle
intervention de l‘opérateur pour
pouvoir exécuter le cycle suivant.

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 Modes de marche et d‘arrêt

• Cycle unique:
Le cycle se déroule qu‘une seule fois
même si l‘opérateur maintient présente
l‘information dcy (contact à fermeture).

34
 Modes de marche et d‘arrêt

• Cycle unique:
On teste dcy ou bien ↑dcy.

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 Modes de marche et d‘arrêt

• Marche / Arrêt du cycle

Le cycle se déroule indéfiniment
après l‘ordre dcy jusqu'à ce que
l‘ordre acy soit donné (cet arrêt
ne s‘effectue qu‘une fois le cycle
terminé).
dcy: départ du cycle;
acy: arrêt du cycle.

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 Modes de marche et d‘arrêt.

• Auto / Cycle par cycle:

Le cycle démarre par l‘information
dcy et c‘est ensuite le rebouclage du
cycle qui s‘effectuera différemment
en fonction de la position du
commutateur sur la position Auto
ou Cycle/cycle.

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