Grafcet PDF

GRAFCET
(Norme IEC 60848)

Introduction
• Un GRAFCET(GRAphe Fonctionnel de Commande
des Etapes et Transitions) est un mode de
représentation et d'analyse d'un automatisme.
• Il décrit les interactions informationnelles à
travers la frontière d'isolement : partie de
commande, partie opérative d'un système isolé.
• Ce mode de représentation est indépendant de
la technologie utilisée dans l'automatisme, et
traduit d'une façon cohérente le cahier de charge
de l'automatisme.
Historique
• 1977 : L’AFCET (Association Française de la
Cybernétique Economique et Technique)
propose les bases d'un outil qu'elle appelle
GRAFCET.
• 1982: NF C03-190 (Norme française)
• 1987 : IEC 848 Norme européenne (reprend
une partie de la norme NF)
• 2002 : IEC 60848 langage de spécification
GRAFCET pour diagrammes fonctionnels en
séquence.
Intérêt
• Lorsque certaines spécifications sont exprimées
en langage courant, il y a un risque permanent
d'incompréhension. Certains mots sont peu
précis, mal définis ou possèdent plusieurs sens.
• Le langage courant est mal adapté pour décrire
précisément les systèmes séquentiels.
• Un GRAFCET est établi pour chaque machine lors
de sa conception, puis utilisé tout au long de sa
vie : réalisation, mise au point, maintenance,
modifications, réglages.
Constituants d’un GRAFCET
 Eléments graphique de base
 les étapes,
 les transitions,
 les liaisons orientées reliant entre elles les étapes et les
transitions,
 Une interprétation: traduit le comportement de la partie
commande vis-à-vis de ses entrées et de ses sorties,
interprétation caractérisée par:
 les actions associées aux étapes,
 les réceptivités associées aux transitions
 Règles d'évolution: définissent le comportement
dynamique de la partie commande ainsi décrite.
Etapes
• Une étape correspond à une situation du système
automatisé dans laquelle le comportement de la partie
commande est stable vis à vis de ses entrées et ses
sorties
• Une étape, à un instant t, peut être active ou inactive. Ce
repérage peut se faire à l'aide d'un point placé sous le
chiffre.
• Une étape i, repérée numériquement, possède ainsi une
variable d’état, appelée variable d’étape Xi. Cette
variable est une variable booléenne valant 1 si l’étape est
active, 0 sinon.
Actions associées aux étapes
• Une ou plusieurs Actions élémentaires ou complexes
peuvent être associées à une étape. Les actions associées à
une étape traduisent ce qui doit être fait si l'étape est
active.
• Les actions qui sont les résultats du traitement logique des
informations par la partie commande peuvent être :
 externes et elles correspondent aux ordres émis vers la
partie opérative ou vers les éléments externes.
 internes et concernent des fonctions spécifiques de
l'automatisme telles que : temporisation, comptage, etc ..
• Les actions sont précisées dans un ou plusieurs rectangles
Transitions
• Une transition indique la possibilité d'évolution d'une
étape à l'étape suivante. Le passage de l'une à l'autre
s'effectue par le franchissement d'une transition.
• Une transition est soit validée soit non validée. Elle est
dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement
précédentes reliées à cette transition sont achevées.
• Une transition entre deux étapes se représente par une
barre perpendiculaire aux liaisons orientées.
Réceptivités associées
• A chaque transition est associée une proposition logique appelée
réceptivité qui peut être soit vraie soit fausse.
• La réceptivité écrite sous forme de proposition logique est une
fonction combinatoire:
 d'informations externes provenant de la partie opérative ou du
poste opérateur,
 d'informations internes en rapport avec les fonctions spécifiques de
l'automatisme (temporisation, comptage), ou les états actifs ou
inactifs des autres étapes.
Liaisons
• Les liaisons orientées permettent de relier les
étapes aux transitions et inversement.
• Le sens général du parcours est du haut vers le
bas. Lorsque le parcours est différent des
flèches sont nécessaires.
Description de la partie séquentielle
Exemple
Automatisation d’une perceuse
Cahier des charges :
• Le foret tourne (R) toujours sur lui-
même en descente (D) et en
M montée (M).
• Les contacts h, b et m sont à 1
lorsqu’ils sont enclenchés.
h • Les contacts de fin de course h et b
sont enclenchés par le passage de
la came solidaire de la perceuse.
D
b • Le cycle démarre lorsque l’on
appuie sur le bouton poussoir m et
que le contact h est enclenché par
R la came.
m
Pièce
Exemple
Organigramme :
M=0, D=0, R=0
M m=1
h=1
h
D=1, R=1
D
b b=1
D=0, M=1
m
R
Pièce
Pièce
h=1
Exemple
Grafcet :
M 0
m  h
h
1 D R
D b
b
2 M R
m h
R
Pièce
Exemple
• Eléments de base
étape initiale
0 arc orienté descendant
m  h réceptivité
1 D R action
b
transition
2 M R
arc orienté montant h étape

Différents types de réceptivités (1/3)
 Réceptivité toujours vraie: La notation 1 (1 souligné) indique
que la réceptivité est toujours vraie.
 Front montant ou descendant d’une variable logique
La réceptivité La réceptivité n’est

n’est vraie que vraie que lorsque le
lorsque la variable produit « a.b » passe
« a » passe de de l’état 1 à l’état 0.
l’état 0 à l’état 1.
Réceptivité dépendante du temps
la réceptivité n’est vraie
que 3s après que « a »
passe de l’état 0 à l’état 1,
elle ne devient fausse que
7s après que « a » passe
de l’état 1 à l’état 0.
passer à l'étape 2 si 10s sont

écoulées depuis la dernière activation
de l'étape 1.
Réceptivité de type prédicat: Un prédicat est
le résultat d’un test faisant intervenir des
entrées non booléennes.
La réceptivité est vraie
lorsque la température est
supérieure à 10°C et le
niveau haut h est atteint.
La réceptivité est vraie
La réceptivité est lorsque la valeur courante
vraie lorsque la du compteur est égale à 4.
température est
supérieure à 40°C
Différents types d’actions: Actions
continues (1/5)
1ière forme : Action continue
L’exécution de l’action se poursuit tant que l’étape à laquelle elle
est associée est active et que la condition d’assignation
(expression logique de variables d’entrées et/ou de variables
internes) est vérifiée
continues (2/5)
2ième forme : Action conditionnelle
• Une proposition logique, appelée condition d’assignation,
qui peut être vraie ou fausse conditionne l’action continue .
• La condition d'assignation ne doit jamais comporter de
front de variables d’entrées et/ou de variables internes.
continues (3/5)
3ième forme : Action conditionnelle temporisée
La condition
d’assignation n’est vraie
que 5s après que «c»
passe de l’état 0 à l’état
1 (front montant de c) ;
elle ne redevient fausse
que 3s après que « c »
passe de l’état 1 à l’état
0 (front descendant de c)
continues (4/5)
4ième forme : Action retardée
L'action retardée est une action continue dont la
condition d'assignation n'est vraie qu'après une durée
t1 spécifiée depuis l'activation de l’étape associée.
l’action A sera
exécutée 5s après
l’activation de
l’étape 1
continues (5/5)
5ième forme : Action limitée dans le temps
L'action limitée dans le temps est une action continue
dont la condition d'assignation n'est vraie que pendant
une durée t1 spécifiée depuis l'activation de l’étape à
laquelle elle est associée.
maintenues ou mémorisées
• Pour qu'une action reste maintenue lorsque
l'étape qui l'a commandée vient d'être
désactivée, il faut utiliser une action
mémorisée.
• En mode mémorisé c’est l’association d’une
action à des événements internes qui permet
d’indiquer qu’une variable de sortie prend et
garde la valeur imposée si l’un des
événements se produit.
Actions maintenues ou mémorisées
(1/3)
1ière forme : Action mémorisée
C'est une action qui sera maintenue dans
plusieurs étapes successives.
(2/3)
2ième Forme : Actions à l’activation et à la
désactivation
• Une action à l’activation est une action mémorisée lors de
l’activation de l’étape liée à cette action.
incrémentation du compteur C à
l’activation de l’étape 10.
• Une action à la désactivation est une action mémorisée lors
de la désactivation de l’étape liée à cette action.
mise à zéro du compteur C à la
désactivation de l’étape 10.
(3/3)
3ième forme : Une action sur un évènement
• C’est une action mémorisée conditionnée à l’apparition d’un
événement, l’étape à laquelle l’action est reliée étant active.
• Il est impératif que l’expression logique associée à
l’évènement comporte un ou plusieurs fronts de variables
d’entrées.
Règles d’évolution d’un GRAFCET
(1/5)
Règle 1 : Initialisation
La situation initiale caractérise le comportement
initial de la partie commande vis - vis de la
partie opérative et correspond à l'étape active
au début du fonctionnement. Elle
traduit généralement un comportement de
repos.
Le symbole est le double carré :
(2/5)
Règle 2 : Franchissement d'une transition
Une transition peut être :
 franchissable si elle est validée et si la réceptivité associée est vraie. Lors de
son franchissement, toutes les étapes précédant la transition sont désactivées
et toutes les étapes suivant la transition sont activées.
 non franchissable si la transition n’est pas validée ou si la réceptivité est
fausse.
5 étape n° 5 inactive
active
transition non
validée
validée transition non
a=1
0 a
réceptivité vraie
fausse franchissable
6 étape n° 6 active
inactive
(3/5)
Règle 3 : Évolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition entraîne simultanément
l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la
désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
(4/5)
Règle 4 : Evolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
simultanément franchies. Cette règle de franchissement permet
notamment de décomposer un grafcet en plusieurs diagrammes
indépendants.
(5/5)
Règle 5 : Activation et désactivation simultanées
Si au cours du fonctionnement de l'automatisme une même étape
doit être simultanément activée et désactivée, elle reste activée.
Structures de base (1/5)
Séquence unique
• Elle est constituée d'une suite d'étapes qui peuvent être
activées les unes après les autres.
• Chaque étape n'est suivie que par une seule transition et
chacune d'elle n'est validée que par une seule étape.
• La séquence est dite active si au moins une des étapes est
active. Elle est dite inactive si toute les étapes sont inactives
Exemple
Alimentation d’une machine outil
po OP RG RD
pf FP d g m
av ar
Tapis A AV AR
h
a MB
DB
Tapis C
b
c
Exemple
Conditions initiales
po
d
ar
h
Exemple
1/ Appui sur m.
m
Exemple
2/ Nous attendons une pièce en a.
a
Exemple
3/ Nous avançons le bras jusqu’à ce que le bras soit en avant.
av
AV
Exemple
4/ Nous fermons la pince jusqu’à ce que la pince soit fermée.
pf FP
Exemple
5/ Nous rentrons le bras jusqu’à ce que le bras soit en arrière.
ar
AR
Exemple
6/ Rotation du bras vers la gauche.
RG
g
Exemple
7/ Nous descendons le bras jusqu’à ce que le bras soit en bas.
DB
b
Exemple
8/ Nous attendons que le tapis C soit vide.
c
Exemple
9/ Avance du bras jusqu’à ce que le bras soit en avant.
av
AV
Exemple
10/ Nous ouvrons la pince jusqu’à ce que la pince soit ouverte.
po OP
Exemple
11/ Retour en position initiales .
po
d
ar
h
Le Grafcet
– Question : Réalisez le Grafcet niveau 1 correspondant au
cahier des charges. 0
h∙ar∙d∙po∙m
1
2 AV
av
3 FP
pf
4 AR
ar
Exemple
1
a
2 AV
av
3 FP
pf
4 AR
ar
5 RG
g
Exemple
2 AV
av
3 FP
pf
4 AR
ar
5 RG
g
6 DB
b
Exemple
3 FP
pf
4 AR
ar
5 RG
g
6 DB
b
7
c
Exemple
4 AR
ar
5 RG
6 DB
b
c
8 AV
av
Exemple
5 RG
g
6 DB
7
c
8 AV
av
9 OP
po
Exemple
6 DB
b
7
8 AV
av
9 OP
po
10 AR
ar
Exemple
7
c
8 AV
av
9 OP
po
10 AR
ar
11 MB
h
Exemple
8 AV
av
9 OP
po
10 AR
ar
11 MB
h
12 RD
d
Exemple
1
a
2 AV
av
3 FP
pf
4 AR
ar
Exemple
0
1
a
2 AV
av
3 FP
pf
4 AR
ar
5 RG
g
6 DB
b
7
c
8 AV
av
9 OP
po
10 AR
ar
11 MB
h
12 RD
d
Sélection de séquence (Aiguillage)
• C’est une sélection de séquence selon certaines conditions
données par les réceptivités associées aux transitions.
• Une divergence en OU commence toujours par des
transitions et une convergence en OU se termine toujours
par des transitions.
4 5 6 7
z1 z2 z3
r1 r2 r3
5 6 7 8
divergence en OU convergence en OU
Exemple d’Aiguillage
G D
A g B1
a AG AD b1
m1 d
m2
B2
b2
1/ L’opérateur appui sur m2.
A B1
m2
B2
2/ Nous positionnons l’aiguillage à droite.
A B1
AD
d
B2
3/ Nous emmenons le chariot en b2.
A B1
B2
b2
4/ L’opérateur appuie sur m2 pour renvoyer le chariot en a.
A B1
m2
B2
5/ Retour du chariot en a.
A B1
B2
a∙m1 a∙m2
1 AG 5 AD
g d
2 D 6 D
b1 b2
3 7
m1 m2
4 G 8 G
a a
Exemple d’Aiguillage (autre solution)
a∙m1 a∙m2
1 AG 2 AD
g d
3 D
b1 + b2
m1∙b1 + m2∙b2
5 G
a
Séquences simultanées (Les divergences et
convergences en ET ou parallélisme structural)
• Le but est de permettre l’exécution simultanée de plusieurs séquences en
même temps;
• Après l'activation simultanée de ces séquences, les évolutions des étapes
actives dans chacune des séquences deviennent alors indépendantes.
• Une divergence en ET commence toujours par des étapes et une
convergence en ET se termine toujours par des étapes.
7 4 5 6
r1
z1
8 9 10 7
Divergence en ET Convergence en ET
Exemple
Transport aérien
D2 c
Co=1 C
G2
Co=0 Cabine 2
D1
m b1 b2
G1 B OP2 po2
Cabine 1 FP2 pf2
a
A
OP1 po1
FP1 pf1
Exemple
1/ Conditions initiales et appui sur m.
A
Exemple
2/ Fermeture des portes des deux cabines.
B
FP2 pf2
FP1 pf1
Exemple
3/ Déplacement des deux cabines vers la station intermédiaire B.
C
G2
D1
b1 b2
B
A
Exemple
4/ Ouverture des portes des cabines arrivés en B.
B OP2 po2
A
OP1 po1
Exemple
5/ Attente de la fin de la temporisation de durée T0.
A
Exemple
6/ Fermeture des portes des deux cabines.
B
FP2 pf2
FP1 pf1
Exemple
7/ Déplacement des deux cabines vers leur station de départ.
D2 c
C
G1 B
a
A
Exemple
8/ Ouverture des portes des deux cabines.
B OP2 po2
A
OP1 po1
Exemple
9/ Arrêt si Co=0 ou attente de la fin de la temporisation
de durée T1 avant de démarrer un nouveau cycle si Co=1.
Co=1 C
A
Le Grafcet
– Question : Réalisez le Grafcet
0 niveau 1 correspondant au
cahier des charges.
a∙c∙po1∙po2∙m
1 FP1 2 FP2
pf1 pf2
3 D1 4 G2
b1 b2
5 OP1 6 OP2
po1 po2
7 8
t / b1∙b2 / T0
Le Grafcet
1 FP1 2 FP2
pf1 pf2
3 D1 4 G2
b1 b2
5 OP1 6 OP2
po1 po2
7 8
t / b1∙b2 / T0
9 FP1 10 FP2
pf1 pf2
Le Grafcet
3 D1 4 G2
b1 b2
5 OP1 6 OP2
po1 po2
7 8
t / b1∙b2 / T0
9 FP1 10 FP2
pf1 pf2
11 G1 12 D2
a c
Le Grafcet
5 OP1 6 OP2
po1 po2
7 8
t / b1∙b2 / T0
9 FP1 10 FP2
pf1 pf2
11 G1 12 D2
a c
13 OP1 14 OP2
po1 po2
Le Grafcet
7 8
t / b1∙b2 / T0
9 FP1 10 FP2
pf1 pf2
11 G1 12 D2
a c
13 OP1 14 OP2
po1 po2
15 16
=1
Le Grafcet
9 FP1 10 FP2
pf1 pf2
11 G1 12 D2
a c
13 OP1 14 OP2
po1 po2
15 16
=1
17
Co = 0 Co = 1
Le Grafcet
0
1 FP1 2 FP2
pf1 pf2
3 D1 4 G2
b1 b2
5 OP1 6 OP2
po1 po2
7 8
t / b1∙b2 / T0
Le Grafcet
9 FP1 10 FP2
pf1 pf2
11 G1 12 D2
a c
13 OP1 14 OP2
po1 po2
15 16
=1
17
Co = 0 Co = 1
Le Grafcet
11 G1 12 D2
a c
13 OP1 14 OP2
po1 po2
15 16
=1
17
Co = 0 Co = 1
18
t / X18 / T1
Le Grafcet
0
1 FP1 2 FP2
pf1 pf2
3 D1 4 G2
b1 b2
5 OP1 6 OP2
po1 po2
7 8
t / b1∙b2 / T0
Le Grafcet
0
1 FP1 2 FP2
pf1 pf2
3 D1 4 G2
b1 b2
5 OP1 6 OP2
po1 po2
7 8
t / b1∙b2 / T0
9 FP1 10 FP2
pf1 pf2
11 G1 12 D2
a c
13 OP1 14 OP2
po1 po2
15 16
=1
17
Co = 0 Co = 1
18
t / X18 / T1
Reprise de séquence
La reprise de séquence permet de

recommencer plusieurs fois la
même séquence tant qu’une
condition n’est pas obtenue
Exemple
Reprise de séquence
a2 G2 D2 b2 m
po OP M
h pf FP
c1
D
a1 G1 D1 b1
c2
v p
Exemple
1/ Appui sur m.
m
Exemple
2/ Descente de la pince jusqu’en c2.
c2
Exemple
3/ fermeture de la de la pince.
pf FP
Exemple
4/ Montée de la de la pince jusqu’en h.
M
h
Exemple
5/ Déplacement de la pince jusqu’en b2.
D2 b2
Exemple
c1
D
Exemple
7/ Ouverture de la pince.
po OP
Exemple
8/ Montée de la pince jusqu’en h.
M
h
Exemple
9/ Déplacement de la pince jusqu’en a2.
a2 G2
Exemple
c2
Exemple
11/ fermeture de la de la pince.
pf FP
Exemple
12/ Montée de la de la pince jusqu’en h.
M
h
Exemple
13/ Déplacement de la pince jusqu’en b2.
D2 b2
Exemple
c1
D
Exemple
15/ Ouverture de la pince.
po OP
p
Exemple
16/ Montée de la pince jusqu’en h.
M
h
Exemple
17/ Déplacement de la pince jusqu’en a2.
a2 G2
Exemple
18/ Déplacement du chariot jusqu’en b1.
D1 b1
Exemple
19/ Attente du chariot vide.
v
Exemple
20/ Déplacement du chariot jusqu’en a1.
a1 G1
Le Grafcet
a1∙a2∙h∙po.v∙m
1 D
c2
2 FP
pf
3 M
h
4 D2
b2
Le Grafcet
1 D
c2
2 FP
pf
3 M
h
4 D2
b2
5 D
c1
Le Grafcet
2 FP
pf
3 M
4 D2
b2
5 D
c1
6 OP
po
Le Grafcet
3 M
h
4 D2
b2
5 D
c1
6 OP
po
7 M
h
Le Grafcet
4 D2
b2
5 D
c1
6 OP
po
7 M
8 G2
a2
Le Grafcet
5 D
c1
6 OP
po
7 M
h
8 G2
a2
9
p p
Le Grafcet
0
1 D
c2
2 FP
pf
3 M
h
4 D2
b2
Le Grafcet
5 D
c1
6 OP
po
7 M
h
8 G2
a2
9
p p
Le Grafcet
6 OP
po
7 M
8 G2
a2
p p
10 D1
b1
Le Grafcet
7 M
h
8 G2
a2
p p
10 D1
b1
11
v
Le Grafcet
8 G2
a2
9
p p
10 D1
b1
11
v
12 G1
a1
Le Grafcet
0
1 D
c2
2 FP
pf
3 M
h
4 D2
b2
Le Grafcet
0
1 D
c2
2 FP
pf
3 M
h
4 D2
b2
5 D
c1
6 OP
po
7 M
h
8 G2
a2
9
p p
10 D1
b1
11
v
12 G1
a1
Application
Cahier des charges:

Après l’ordre de départ cycle
« dcy », le chariot part jusque
a b c
« b », charge une pièce et G D
continue pour la décharger en dcy
« c ». Il retourne en « b » pour Capteurs:
charger une nouvelle pièce
• a, b, c : capteurs de position
qu ’il décharge de nouveau en
Actionneurs:
« c ». Enfin, il rentre en « a ».
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
Mise en place d’un compteur • Chargement, déchargement
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
dcy
3 chargement
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n≠2) n active validée associée
7 G ? - - -
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
b.(n≠ 2) n active validée associée
7 G 0 1 1-2 Fausse
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D Ordre
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
7 G 0 1 1-2 Vraie
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
≠
b.(n 2) n active validée associée
7 G 0 2 2-3 Fausse
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
7 G 0 2 2-3 Vraie
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
b.(n≠ 2) n active validée associée
7 G 0 3 3-4 Fausse
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
≠
b.(n 2) n active validée associée
7 G 0 3 3-4 Vraie
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
≠
7 G 1 4 4-5 Fausse
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n =n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
≠
7 G 1 4 4-5 Vraie
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
b.(n 2) n active validée associée
7 G 1 5 5-6 Fausse
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
≠
7 G 1 5 5-6 Vraie
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
≠
7 G 1 6 6-7 & Fausse
a 6-3
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
≠
7 G 1 6 6 - 7 & B.(n 2)
a 6-3
vraie
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
≠
7 G 1 3 3-4 Fausse
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
≠
7 G 1 3 3-4 Vraie
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
b.(n ≠2) n active validée associée
7 G 2 4 4-5 Fausse
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
b.(n ≠2) n active validée associée
7 G 2 4 4-5 Vraie
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
b.(n ≠2) n active validée associée
7 G 2 5 5-6 Fausse
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
b.(n ≠ 2) n active validée associée
7 G 2 5 5-6 Vraie
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
b.(n ≠ 2) n active validée associée
7 G 2 6 6-7 & Fausse
a 6-3
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
≠
7 G 2 6 6 - 7 & B.(n=2)
a 6-3
vraie
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
≠
7 G 2 7 7-1 Fausse
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
≠
7 G 2 7 7-1 Vraie
a
1 Init n=0
dcy . a
2 D
b
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n = n+1
c a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
≠
7 G 0 1 1-2 Fausse
a
Saut d’étapes
Le saut d’étapes permet de

sauter une ou plusieurs étapes
lorsque les actions associées à
ces étapes deviennent inutiles.
Exemple
Cahier des charges dcy
Cycle sans débourrage:
• descente en grande vitesse jusqu’à b1,
• descente en petite vitesse jusqu’à b3,
• remontée en grande vitesse jusqu’à h. c
Cycle avec débourrage: h
• descente en grande vitesse jusqu’à b1,
• cycle enclenchée lorsque le capteur c entre b1
en contact avant l’enclenchement de b2,
• remontée en grande vitesse de la broche à b2
la position b1, b3
PIECE
• descente en petite vitesse jusqu’à b3, PIECE EPAISSE
• remontée en grande vitesse jusqu’à h FINE
1
Exemple
dcy . h
2 Descente grande vitesse
dcy
b1
3 Descente petite vitesse
b2.c b3 c
4 Remontée grande vitesse h
b1 b1
5 Descente petite vitesse b2
b3 b3
6 Remontée grande vitesse
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
dcy
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
dcy
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE EPAISSE
1
Exemple
dcy . h
dcy
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE FINE
1
Exemple
dcy . h
dcy
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE FINE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE FINE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE FINE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE FINE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE FINE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b3 b3
h
PIECE FINE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE FINE
1
Exemple
dcy . h
b1
b2.c b3 c
b1 b1
b2
b3 b3
h
PIECE FINE
Structures particulières (1/2)
Etapes source et puits
• On appelle "étape source" une étape non reliée à une
transition en amont. Elle ne peut être activée que si elle est
initiale ou qu'elle est soumise à un ordre de forçage par un
grafcet de niveau supérieur;
• On appelle "étape puits" une étape non reliée à une transition
en aval (étape puits 10). Seul un ordre de forçage peut
modifier son état.
Structures particulières (2/2)
Transition source et puits
• La transition source n'est pas reliée à une étape amont. Par
convention elle est toujours validée et deviendra
franchissable lorsque la réceptivité est vraie;
• La transition puits n'est pas reliée à une étape aval.
Différents points de vue d'un GRAFCET
(1/5)
• La représentation d'un système automatisé
par un grafcet prend en compte le "point de
vue" selon lequel l'observateur s'implique au
fonctionnement de ce système.
• On distingue trois "points de vue" :
GRAFCET du point de vue système ;
GRAFCET du point de vue partie opérative ;
GRAFCET du point de vue partie commande.
(1/5)
GRAFCET du point de vue système
• C'est un graphe qui décrit le fonctionnement
global du système;
• Il traduit le cahier des charges sans préjuger
de la technologie adoptée;
• Il permet de dialoguer avec des personnes
non spécialistes (fournisseurs, décideurs ...).
(2/5)
GRAFCET du point de vue partie opérative
• Dans ce type de grafcet on spécifie la
structure de la partie opérative ainsi que le
type de ses informations reçues (les ordres) et
envoyées (les comptes rendus).
• L'observateur de ce point de vue étant un
spécialiste de la partie opérative, la partie
commande ne l'intéresse que par ses effets.
(3/5)
GRAFCET du point de vue partie commande
• Ce grafcet est établi en spécifiant la technologie
des éléments de dialogue :
‒ entre PC et PO ;
‒ entre PC et opérateur ;
‒ entre PC et autre système.
• C'est un grafcet établi par un spécialiste, c'est la
version qui lui permet d'établir les équations et
éventuellement les schémas de réalisation
(électrique, pneumatique ...).
(4/5)
Exemple
(5/5)
Grafcet de point de vue PO Grafcet de point de vue PC
m : ordre de marche ;
Grafcet de point de vue système
Les capteurs
h : capteur de position haute ;
b : capteur de position basse ;
L’actionneur : Vérin double effet
Structuration et hiérarchisation
(1/7)
Principe
• Les Systèmes Automatisés de production sont de plus en plus
complexes, afin de simplifier l'étude, la mise en œuvre et la
maintenance du système, il est nécessaire de structurer la
partie commande et la partie opérative.
• L'objectif essentiel de la structuration est de permettre une
approche progressive du fonctionnement d'un système
automatisé, tant au niveau de l'analyse qu'au niveau de la
représentation.
• Dans l'analyse structurée, le grafcet global est décomposé en
module, chacun de ces modules correspond à une fonction du
système (Sécurité, modes de marche, etc.) ou à une sous
partie de la Partie Opérative (Poste 1, Poste 2, Poste 3).
(2/7)
Types de structuration
• Hiérarchique: GRAFCET Maître, GRAFCET Esclave;
• Sans hiérarchie: communication entre 2 postes.
• L'analyse structurée d'un système permet de
décrire celui-ci depuis le niveau le plus général
vers des niveaux de plus en plus détaillés.
• Cette structuration utilise les notions de Taches
et de Macro-étape
(3/7)
Les principaux grafcets
• GRAFCET de surveillance : ce GRAFCET décrit l'ensemble des
procédures de sécurité du système, c'est le GRAFCET
hiérarchiquement le plus important.
• GRAFCET de conduite : ce GRAFCET décrit l'ensemble des
procédures de Marches (auto, Cycle/Cycle, Manuel,...) et des arrêts
normaux.
• GRAFCET de maintenance : Précise les procédures d'intervention de
l'opérateur et de réglage de la partie opérative.
• GRAFCET de Production : ce GRAFCET est le niveau de description
du fonctionnement normal de l'automatisme. Ce GRAFCET est en
général décomposé en plusieurs taches représentant les différentes
fonctions de l'automatisme.
(4/7)
Structuration par macro-étapes
• Une macro-étape (ME) est la représentation unique d'un
ensemble d'étapes et de transitions nommé "Expansion
d'étapes";
• L'expansion de ME comporte une étape d'entrée et une étape
de sortie repérées par E et S.
• Tout franchissement de la transition amont de la macro-étape
active l'étape E d'entrée de son Expansion.
• L'étape de sortie participe à la validation des transitions aval
de la macro-étape.
• La transition suivant la macro-étape n'est validée que lorsque
la dernière étape de l'expansion de macro-étape est active.
(5/7)
Exemple
Lorsque l'étape 9 est active et que la
réceptivité e1 est vraie, alors la ME
est activée, l'étape d'entrée de
l'expansion est activée simultanément
et le cycle décrit dans l'expansion se
déroule jusqu'à l'étape de sortie S10.
Dès que l'étape S10 est active, si la
réceptivité s1 qui suit la ME est vraie
alors l'étape suivante est activée.
Il est préférable de ne pas associer
d'actions aux étapes d'entrées et de
sortie de la macro-étape
(6/7)
Structuration par tâches et sous-programme
• Un sous-programme est un grafcet indépendant
dont l'exécution et le déroulement sont
synchronisés à un grafcet principal;
• Lorsqu'une tache doit être réalisée plusieurs fois
dans un cycle, la description de cette tache sous
la forme d'un grafcet indépendant permet de
simplifier l'analyse et de simplifier la
programmation;
• Ce grafcet indépendant est un sous-programme
lancé par le programme (le grafcet) principal.
(7/7)
Exemple
- La tâche « dosage » est exécutée 2
fois dans le cycle.
- Le grafcet dosage décrit cette
tâche
- Le lancement de cette tâche est
réalisé par l'activation de l'étape
X2 ou l'activation de l'étape X5.
- Lorsque la tâche est terminée, une
information d'état (fin de tache)
est retournée au grafcet principal
qui peut alors évoluer.

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(Norme IEC 60848)

M=0, D=0, R=0

0 arc orienté descendant

arc orienté montant h étape

 Front montant ou descendant d’une variable logique

La réceptivité La réceptivité n’est

passer à l'étape 2 si 10s sont

La reprise de séquence permet de

Cahier des charges:

Le saut d’étapes permet de

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