Le grafcet Tle F3

LE GRAFCET
Objectif pédagogique
A la fin de ce cours, je dois être en mesure de définir le grafcet, de donner la
structure générale du grafcet, d’énumérer les règles d’évolution d’un grafcet et de
réaliser sa mise en équation.

Introduction
En 1977 les travaux d’un groupe de travail de l’Association Française pour la
Cybernétique Economique et Technique (l’AFCET) aboutiront à la création d’un nouvel
parfaitement adapté pour représenter les évolutions séquentielles des systèmes
automatisés qu’on décida d’appeler GRAFCET pour rappeler à la fois son origine (GRaphe
de l’AFNET) mais aussi sa finalité (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition).
Bien que de nombreux fabricants d’automates programmables s’appuient sur lui, le
GRAFCET n’est pas un langage de programmation mais un langage de spécification
d’automatismes exclusivement.
Les langages de programmation sont: SFC (issu du GRAFCET), schéma à relais (LD ou
LADDER), langage littéral structuré (ST), Schéma blocs (FBD), listes d’instructions (IL).

I. Définition
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition) est un outil
graphique de description des comportements d’un système automatisé. Il est fréquemment
utilisé pour la mise en œuvre des automates programmables industriels (API).
Il s’adapte aussi bien au système automatisé à base de contacteurs.

II. Les différentes spécifications du GRAFCET

Pour établir un grafcet, il est impératif de connaitre probablement les deux types de
spécifications propres à un système automatisé.
✓ La spécification fonctionnelle ou GRAFCET niveau I : elle donne une interprétation
de la solution retenue pour un problème posé en précisant la coordination des
tâches opératives.
✓ La spécification technologique ou GRAFCET niveau II : elle donne une
interprétation en tenant compte des choix technologique relatif à la partie
commande de l’automatisme. Elle précise les types d’actionneurs et préactionneurs
retenus (moteur, vérins, contacteurs, distributeurs …) et les types de capteurs
retenus (interrupteur de position, détecteur de proximité, thermostat …)

III. Les éléments de bases du GRAFCET

Le fonctionnement d'un système automatisé peut être représenté graphiquement par un
ensemble :
➢ D'étapes auxquelles sont associées des actions.

➢ De transitions auxquelles sont associées des réceptivités.

➢ Des liaisons orientées entre les étapes et les transitions.

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1 Action A

2 Action B

3 Action C

3.1. L’Etape
Une étape est caractérisée par un comportement invariant d’une partie ou de la totalité de
la partie commande.
Une étape est symbolisée par un carré repéré numériquement.
Exemple :

A un instant donné et suivant l’évolution du système:

✓ Une étape est soit active soit inactive;
✓ L’ensemble des étapes actives définissent la situation de la partie commande.
Si à un instant donné, il est nécessaire de préciser les étapes actives, un point est placé à
la partie inférieure du symbole.
Exemple :

L’étape initiale ou toute étape initialement active est représentée par un double carré
concentrique.

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3.2. Action associée à l’étape

Une ou plusieurs étapes peuvent être associées à une même étape.
Elles traduisent ce qui doit être fait chaque fois que l’étape à laquelle elles sont associées
est active.
Les actions qui sont les résultats du traitement logique des informations par la partie
commande peuvent être :
• Externes et elles correspondent aux ordres émis vers la partie opérative ou vers
les éléments extérieurs ;
• Internes et concernent des fonctions spécifiques de l’automatisme tel que la
temporisation, le comptage etc…

Les actions associées sont décrites de façon littérale ou symbolique à l’intérieur d’un ou
plusieurs rectangles reliés aux symboles de l’étape à laquelle elles sont associées.

3.3. Transition
Une transition indique la possibilité d’évolution entre les étapes.
Le passage de l’étape immédiatement précédente à l’étape immédiatement suivante ne
peut se faire que lorsque la réceptivité associée à la transition est vraie.

3.4. La réceptivité
Une réceptivité caractérise le niveau logique d’une transition.
• Lorsque la réceptivité est vraie (niveau logique 1) alors la transition est validée
et est franchissable lorsque l’étape immédiatement précédente est désactivée.
• Lorsque la réceptivité est fausse (niveau logique 0) alors la transition n’est pas
validée et l’étape immédiatement précédente reste toujours active.

3.5. La liaison orientée

La liaison orientée indique le sens d’exécutions des actions dans un processus
automatisé. Elle caractérise également le passage d’une étape à l’autre conformément au
cahier de charge.
Pour un passage d’une étape immédiatement précédente à une étape immédiatement
suivante, la liaison (transition) n’est pas symbolisée par une flèche lorsque les actions
s’exécutent verticalement du haut vers le bas. Par contre, elle est représentée par une
flèche lorsque celle-ci s’exécute verticalement du bas vers le haut.

IV. Les règles d’évolution du Grafcet

Aux règles de syntaxes qui précisent les conditions d’utilisation correctes des trois
éléments de base à savoir : l’étape et les actions ; la transition et sa réceptivité ainsi que
les liaisons orientées, s’ajoutent les règles d’évolution qui définissent les conditions dans
lesquelles les étapes peuvent être actives ou inactive.

4.1. Règle N0 1 : Initialisation

La situation initiale caractérise le comportement initial de la partie commande vis-à-vis de
la partie opérative et correspond aux étapes actives au début du fonctionnement.
La symbolisation est le double carré.

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4.2. Règle N0 2 : Franchissement d’une transition

Le franchissement d’une transition ne peut se produire que :
• Lorsque cette transition est validée;
• Et que la réceptivité associée à cette transition est vraie.
Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et est
obligatoirement franchie.

4.3. Règle N0 3 : Evolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraine simultanément l’activation de toutes les
étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes précédentes.

4.4. Règle N04 : Evolution simultanée d’étapes

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
Cette règle permet la décomposition du Grafcet en plusieurs diagrammes tout en assurant
de façon rigoureuse leur interconnexion. Dans ce cas, l’expression des réceptivités prend
en compte les états actifs des étapes.

4.5. Règle N0 5 : Activation et désactivation simultanée d’une même étape

Si au cours du fonctionnement de l’automatisme une même étape doit être désactivée et
activée simultanément, elle reste active.
La durée de franchissement d’une transition est en générale imposée par la technologie
utilisée pour la réalisation de l’automatisme.

t/2/20s

Ainsi certaine réceptivité sont temporisée: on parle alors de temporisation.

t/2/20s veut dire qu’il faut 20s pour la désactivation de l’étape 2 et l’activation de l’étape 3.

V. Structures de base du Grafcet

5.1. Séquence unique (Grafcet linéaire)
Une séquence unique est composée d’une suite d’étapes pouvant être activées les unes
après les autres.
Chaque étape n’est suivie que par une seule transition et chaque transition n’est validée
que par une seule étape.

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5.2. Séquences simultanées: aiguillage en ET

Lorsque le franchissement d’une transition conduit à activer plusieurs séquences en
même temps, ces séquences sont dites simultanées
Après l’activation simultanée de ces séquences, les évolutions des étapes actives dans
chacune des séquences deviennent indépendantes.
Pour assurer la synchronisation de la désactivation de plusieurs séquences en même
temps, des étapes d’attente réciproque sont également prévues.

1 Action A
Divergence en ET
𝑎

2 Action B 5 Action E

𝑏 𝑑

3 Action C 6 Action F

4 Action D

Convergence en ET
7 Action G

A partir de l’étape 1, la réceptivité ‘’ a ‘’ provoque l’activation simultanée des étapes 2 et 5

puis les séquences 2-3-4 et 5-6 évoluent de façon indépendante.
Les étapes 4 et 6 sont des étapes d’attente, lorsqu’elles sont activées et que la réceptivité
immédiatement suivante est vraie alors la transition est franchie; l’étape 7 est activée et
les étapes 4 et 6 sont désactivées.

5.3. Sélection de séquences: aiguillage en OU

A l’issu d’une étape, on a le choix entre plusieurs séquences possibles. Ce choix est
fonction des différentes transitions correspondantes aux réceptivités.

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1 Action A
Divergence en OU

𝑎 𝑒

2 Action B 5 Action E

𝑏 𝑓

3 Action C 6 Action F

𝑐
𝑔
4 Action D

7 Action G Convergence en OU

A l’activation de l’étape 1, la réceptivité 𝑎 est soit validée ou soit la réceptivité 𝑒 est

validée; cela signifie qu’on a la possibilité de sélectionner en fonction des résultats
attendus, soit la séquence 2-3-4 ou la séquence 5-6.
L’activation de l’étape 7 est liée soit à la désactivation de l’étape 4 ou de l’étape 6.

5.4. Saut d’étapes et reprise d’étapes

a) Saut d’étapes
C’est un aiguillage en OU dans lequel une des branches ne comporte pas d’étape. On
réalise le saut d’étapes lorsqu’au cours du fonctionnement de l’automatisme, une ou
certaines étapes d’une séquence sont jugées inutiles dans l’obtention du résultat.

1 Action A

𝑎
2 Action B

3 Action C

4 Action D

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b) Reprise d’étapes
C’est un aiguillage en OU dans lequel une des branches ne comporte pas d’étapes.
On réalise la reprise d’étapes lorsqu’au cours de l’automatisme une ou plusieurs étapes
d’une séquence subit des aléas ou des dysfonctionnements.

1 Action A

2 Action B

3 Action C

4 Action D

5 Action E

𝑒
𝑒
6 Action F

Remarque :
➢ Le saut d’étapes comprend au minimum une étape et
➢ La reprise d’étapes doit comporter au moins trois étapes puis que l’activation d’une
étape entraine la désactivation de l’étape précédente et la validation de l’étape
suivante.
➢ Le sens des flèches et la position des transitions sur les liaisons sont très
importants

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5.5. GRAFCET niveau II

Pour traduire un grafcet niveau I à un grafcet niveau II, il suffit de dresser les tableaux
des actions et des informations.
➢ Le tableau des actions doit comporter toutes les actions associées aux étapes du
grafcet de niveau I (en lettres majuscules) qui seront destinées à la représentation
du grafcet niveau II
➢ Le tableau des informations doit comporter toutes les informations associées à des
réceptivités et leur correspondance en abrégé (en lettre minuscule) qui seront
destiné à la représentation du grafcet niveau II

Exercice d’application : ETUDE D’UN CHARIOT AUTOMATISE

Disposition de l’installation :

Capteurs :
f1 : chariot au-dessus du tas.
f2 : chariot au-dessus de la trémie.
fh : benne en position haute.
fb : benne en position basse.
fo : benne ouverte.
ff : benne fermée.

Description du cycle :
Au départ le chariot est au-dessus du tas, en position haute et la benne est ouverte.
L’appui sur un bouton poussoir départ-cycle ‘’dcy’’ provoque la descente de la benne sur le
tas de sable, sa fermeture, puis sa remontée. En fin de montée, le chariot se déplace
jusqu’au-dessus de la trémie. Dans cette position, il y a descente de la benne, ouverture,
puis remontée. Enfin, le chariot repart en arrière à sa position d’origine au-dessus du tas
de sable, et le cycle s’arrête.
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Travail à faire :
1) Tracer le grafcet niveau I respectant le fonctionnement présenté ci-dessus.
2) Dresser le tableau des actions et des informations
3) Traduire le grafcet niveau I en grafcet niveau II en vous servant du tableau

VI. La mise en équation d’un grafcet

6.1. Equation d’enclenchement et de désenclenchement
Par définition, l’équation d’enclenchement d’une étape quelconque du grafcet est donnée
par la relation:
𝐸𝑋𝑛 = 𝐴𝑛−1 . 𝑅𝑛−1

ou
𝐸𝑋𝑛 = 𝐴𝑛−1 . 𝑡𝑛−1

𝐸 veut dire équation d’enclenchement de l’étape

𝑋𝑛 est l’étape quelconque ou numéro de l’étape
𝐴𝑛−1 est l’action associée à l’étape précédente de 𝑋𝑛
𝑅𝑛−1 𝑜𝑢 𝑡𝑛−1 est la réceptivité ou la transition précédente

Par définition, l’équation de désenclenchement d’une étape quelconque est donnée par la
relation suivante:
𝐷𝑋𝑛 = 𝐴𝑛+1
𝐷 veut dire désenclenchement d’une étape quelconque
𝑋𝑛 représente une étape quelconque ou numéro de l’étape
𝐴𝑛+1 est l’action associée à l’étape immédiatement suivante.

Exemple 1 : GRAFCET linéaire

0 A0

a
Etape Equation d’enclenchement Equation de
désenclenchement
1 A1

b.c

2 A2

3 A3

4 A4

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Exemple 2: GRAFCET à aiguillage en ou

0 A0

1 A1

a d

2 A2 4 A4

b e

3 A3 5 A5

c f

Etapes Equation d’enclenchement Equation de désenclenchement

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Exercice 3 : GRAFCET à aiguillage en ET

Etape Equation Equation de

1 A1 d’enclenchement désenclenchement

2 A2

a.
b

3 A3 5 A5

c d

4 A4 6 A6

Exemple 4 : GRAFCET avec saut d’étapes

0 A0

m.x

g 1 A1

a.b Etapes Equation Equation de

d’enclenchement désenclenchement
2 A2

3 A3

4 A4

5 A5

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Exemple 4 : GRAFCET avec reprise d’étapes

0 A0

m.x

1 A1

a.b
Etapes Equation Equation de
2 A2 d’enclenchement désenclenchement

3 A3

4 A4

e
g
5 A5

6.2. Les équations des étapes

Il y a deux types d’équations des étapes ; ces équations sont écrites en se basant sur les
équations de mémoire à bascule étudiée.
𝑄 = 𝑆 + 𝑄𝑅 équation de la mémoire à bascule priorité à l’activation
𝑄 = (𝑆 + 𝑄)𝑅 équation de la mémoire à bascule priorité à la désactivation

L’équation d’une étape 𝑛 (𝐸𝑛 ) d’un grafcet est donnée par la formule suivante :

✓ Priorité à l’activation

𝐴𝑛−1 . 𝑡𝑛−1 é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑′ 𝑒𝑛𝑐𝑙𝑒𝑛𝑐ℎ𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑙 ′ é𝑡𝑎𝑝𝑒 𝑛

𝐸𝑛 = 𝐴𝑛−1 . 𝑡𝑛−1 + 𝑀𝑛 . 𝐴𝑛+1 { 𝐴𝑛+1 é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑑é𝑠𝑒𝑛𝑐𝑙𝑒𝑛𝑐ℎ𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑙 ′ é𝑡𝑎𝑝𝑒 𝑛
𝑀𝑛 𝑚é𝑚𝑜𝑖𝑟𝑒

✓ Priorité à la désactivation

𝐴𝑛−1 . 𝑡𝑛−1 é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑′ 𝑒𝑛𝑐𝑙𝑒𝑛𝑐ℎ𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑙 ′ é𝑡𝑎𝑝𝑒 𝑛

𝐸𝑛 = (𝐴𝑛−1 . 𝑡𝑛−1 + 𝑀𝑛 ). 𝐴𝑛+1 { 𝐴𝑛+1 é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑑é𝑠𝑒𝑛𝑐𝑙𝑒𝑛𝑐ℎ𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑙 ′ é𝑡𝑎𝑝𝑒 𝑛
𝑀𝑛 𝑚é𝑚𝑜𝑖𝑟𝑒

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