CHAPITRE 2 ISET DE SOUSSE

LE GRAFCET

1. INTRODUCTION
Le cahier des charges fonctionnel, au sens large, est un document qui peut être rédigé suivant les
cas par :
- Le fournisseur qui renouvelle son catalogue, auquel s’associe le concepteur ;
- Le futur utilisateur demandeur d’un produit répondant à son besoin.
Il décrit en termes de finalités (fonctions) un besoin, une envie à laquelle le fournisseur doit
apporter une réponse, matérialisé par un produit. Dans le cadre d’un système automatique, le
cahier des charges doit :
- décrire le comportement de la partie opérative,
- préciser les différentes modes de marches,
- préciser les procédures de mise en en sécurité.
L’automaticien doit se référer au cahier des charges pour réaliser l’automatisme, il fait force de
loi. Les organigrammes, les logigrammes, le grafcet sont des outils utilisés pour décrire le
comportement d’un système automatisé.

2. SYMBOLISATION DU GRAFCET

Le Grafcet (GRAphe de Commande Etape Transition) est un outil graphique est une
représentation graphique qui traduit, sans ambiguïté, l'évolution du cycle d'un automatisme
séquentiel. Il permet de décrire les comportements attendus de l'automatisme en imposant une
démarche rigoureuse, évitant ainsi les incohérences dans le fonctionnement. Il constitu un unique
outil de dialogue entre toute les personnes collaborant à la conception, à l’utilisation et à la
maintenance de la machine à automatiser.

2.1. Eléments du GRAFCET

 Etape :
Chaque étape correspond à un état stable de la partie commande et est caractérisée par un état
actif ou inactif. Les étapes sont numérotées dans l’ordre croissant. Une étape initiale caractérise
l’état du système au début du fonctionnement.
A chaque étape correspond une ou plusieurs actions.

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 Action :
On précise pour chaque étape les actions à effectuer qui seront réalisées lorsque l’étape est active.

Les actions peuvent être de nature diverse : continus conditionnelles, temporisées, mémorisées,
impulsionnelles….

 Transition :

Les transitions indiquent les possibilités d’évolution d’une étape à l’étape suivante. A chaque

transition, est associée une réceptivité.

 Réceptivité :

La réceptivité est la condition logique qui permet l’évolution si la réceptivité est vraie (=1) le
cycle peut évoluer. Les réceptivités sont des comptes rendus en provenance de la partie opérative
ou des consignes en provenance du pupitre

 Liaisons orientées

Les liaisons indiquent les voies d’évolution du grafcet. Elles sont horizontales ou verticales.
Dans le cas général, les liaisons qui se font du haut vers le bas ne comportent pas de flèches. Ce
sens est implicite. Dans les autre cas, il faut utiliser les flèches.

Repère de l’étape

Etape initiale

1 Réceptivité associée à
la transition 1-2
c
Liaison orientée :
transition -étape
5
Action associée
a Etape active à l’étape 5

Etape repérée
6

Action associée
b
à l’étape 6
Liaison orientée :
étape –transition transition

Figure 1 : Symbolisation du GRAFCET

- L’étape se représente par un carré repéré par un nombre, placé de préférence dans la
moitié supérieure.

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- Les étapes initiales sont représentées par un carrée avec double cote
- Les actions sont décrites de façon littérale ou symbolique, à l’intérieur d’un ou plusieurs
rectangles de dimension quelconque reliés à la partie droite de l’étape.

- Les transitions sont représentées par des barres.

- La réceptivité est inscrite à droite de la tension sauf cas particulier.
2.2. Exemple

A l’état initial le chariot est en position a, après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part
jusque c, puis rentre en a

Le chariot décrit a décrit un CYCLE

Le chariot possède trois comportements différents :

Chariot au repos : en a Chariot se déplace à droite Chariot se déplace à gauche

Chaque comportement est une étape

Il faut préciser ce qui provoque un changement de comportement de la machine, c'est-à-dire les

conditions logiques qui déterminent le passage d’une étape à une autre :

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Le passage d’une étape à une autre est la TRANSITION

Le passage de la position de repos au déplacement à

droite du chariot s’effectue si :

L’opérateur fournit l’information « Départ » par la

fermeture de l’interrupteur « dcy » et le chariot est en
position « a »

Ces deux informations constituent la condition de transition de l’étape 1 à l’étape 2 :

Cette condition est appelée RECEPTIVITE associé à la transition T 1-2

Il est donc possible de représenter le comportement automatique de ce chariot par un GRAFCET.

Celui-ci est basé sur la notion d’étapes auxquelles sont associé des actions, et de transitions
auxquelles sont associées des réceptivités.

Cette première représentation prend en compte uniquement la partie fonctionnelle des

spécifications et donc fait abstraction de toute réalisation technologique.

Ce GRAFCET est appelé « GRAFCET fonctionnel » ou GRAFCET de niveau 1 »

ETAPE1 : Etape initiale

Transition 1-2 : condition de transition ou réceptivité : « dcy et a »

ETAPE2 : déplacement droite

Transition 2-3 : Réceptivité : « chariot en c »

ETAPE3 : retour en a.

Transition 3-1 : Réceptivité : « chariot en a »

Figure 2 : GRAFCET d’un chariot

 Ce grafcet correspond à une succession alternée d’étapes et de transitions.

 Chaque étape est associée au comportement ou à l’action à obtenir.

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 Chaque transition est associée aux informations permettant le franchissement sous

forme d’une condition logique appelée réceptivité.

2.3. Niveau d’un GRAFCET

Le GRAFCET est utilisé aussi bien pour décrire l’aspect fonctionnel d’un automatisme que pour
le décrire dans le détail en tenant compte des technologies utilisées. Le point de vue selon lequel
se place l’observateur dans le fonctionnement du système automatisé permet de définir trois
niveaux de description.

2.3.1. Point de vue système ou procédé

L’observateur est extérieur au système (le système ne peut pas avoir d’exigence physique). Le
grafcet décrit de façon abstraite l’évolution de la valeur ajoutée ou de la matière d’œuvre en terme
de fonction.

C’est un grafcet de coordination des tâches.

2.3.2. Point de vue Partie Opérative

L’observateur s’implique dans le bon fonctionnement de la partie opérative. Le grafcet décrit

d’uen manière évènementielle le comportement attendu de la partie commande pour obtenir les
effets souhaités sur la partie opérative.

C’est un grafcet effets  évènement

2.3.3. Point de vue partie commande

L’observateur s’implique dans le bon fonctionnement de la partie commande. C’est-à-dire de

point de vue réalisateur.

C’est un grafcet informations  ordres

3. REGLES D’EVOLUTION DU GRAFCET

 1er règle :

L’initialisation précise les étapes actives au début du fonctionnement. Les étapes

initiales sont activées inconditionnellement en début de cycle. Elles sont repérées
sur les grafcets en doublant les cotés des symboles correspondants.

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 2ème règle :

Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les
étapes immédiatement précédentes sont actives.
Elle ne peut être franchie que :
 lorsqu’elle est validée,
 ET que la réceptivité associée à la transition est VRAIE

5 5 5
a.(b+c)=0 ou 1 a.(b+c)=0 a.(b+c)=1
6 6 6

Transition non validée : Transition validée : Transition franchie :

L’étape 5 n’étant pas
active, la transition 5-6
ne peut être validée
 3ème règle :
L’étape 5 est active, la Etape 5 active et
transition 5-6 est validée réceptivité=1, c’est
mais ne peut être franchie l’étape 6 qui est activée
car la réceptivité est nulle

Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes étapes

immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.

7 14 23
7 14 23 7 14 23

a+bc=0 ou 1
a+bc=0 ou a+bc=0 ou
1 1
15 16
15 16 15 16

Transition non validée : Transition validée : Transition franchie :

L’étape 7 non active L’étape 7, 14 et 23 sont Réceptivité=1, les étapes 7,14
active et 23 inactives et les étapes 15
et 16 actives

 4ème règle :
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

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 5ème règle :
Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée et activée
simultanément, elle reste active.

Remarque :

La durée de franchissement d’une transition ne peut jamais être rigoureusement nulle, même si
théoriquement (règle 3 et 4), elle peut être rendue aussi petite que l’on veut. Il en est de même de
la durée de l’activation d’une étape. La 5ème règle se rencontre rarement dans la pratique.

4. REPRESENTATION DES SEQUANCES MULTIPLES

4.1. GRAFCET avec séquence unique

Un automatisme est représenté par un grafcet à séquence unique lorsqu’il peut être décrit par un
ensemble de plusieurs étapes formant une suite dont le déroulement s’effectue toujours dans le
même ordre.

Dans un cycle à séquence unique les étapes et les transitions se succèdent de manière linéaire.

Exemple :

L’exemple, du chariot, décrit dans le paragraphe II.2, est un grafcet à séquence unique.

4.2. GRAFCET avec Aiguillage

Un automatisme est représenté par un grafcet à sélection d’une séquence (aiguillage) lorsque et
automatisme possède plusieurs cycles de fonctionnement. Ces cycles sont sélectionnés par des
informations fournies, soit par l’opérateur (commutateur, claviers,…), soit par machine elle-
même (capteurs de position, détecteur…).

IV.2.1. Symbolisation d’un aiguillage en ou

7 H 3 C 4 D
1 d 8 e
x z
10 A 20 B 6 E

DIVERGENCE EN OU CONVERGENCE EN OU

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4.3. GRAFCET avec séquence simultanée : Parallélisme

Un automatisme est représenté par un GRAFCET à séquences simultanées lorsque son

fonctionnement possède plusieurs séquences qui se déroulent simultanément. Ce cas est très
fréquemment rencontré sur des machines de type transfert ou plus généralement sur toutes les
machines décomposables en sous machines relativement indépendantes.

IV.3.1. Symbolisation d’un parallélisme en ET

7 H 3 C 4 D
x 1 8
d
10 A 20 B 6 E

DEBUT PARALLELISME EN ET FIN PARALLELISME EN ET

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