LE MODELE GRAFCET

Introduction
Le GRAFCET
GRAphe
Fonctionnel
de Commande
Etape - Transition
est un outil de représentation graphique
permettant de représenter le cahier des
charges pour l'automatisme, en tout ou rien,
préalablement défini par ses entrées et ses
sorties.
normalisée : Norme Française NF C 03-190.
Il est fréquemment utilisé pour la mise en
œuvre des automates programmables
industriels (API).
1975 : les moyens existants de description des systèmes
séquentiels..
Équations combinatoire
Logigrammes (représentation circuits des eq°précédentes)
Graphes d'états
Texte
..
…sont insuffisants
volumineux, imprécis ou incomplets,
représentant difficilement le parallélisme et la
synchronisation d'évènements.
 C'est un langage clair,
strict
mais sans ambiguïté,
permettant par exemple au réalisateur de montrer au
donneur d'ordre comment il a compris le cahier des charges.
Langage universel, indépendant (dans un premier temps) de
la réalisation pratique (peut se "câbler" par séquenceurs, être
programmé sur automate).
Le GRAFCET est né en 1977 d’une réflexion menée par des
universitaires et des industriels français désireux de trouver
un langage commun pour modéliser un problème séquentiel
de commande.
Ils avaient crée dans ce but un groupe de travail : l’AFCET
(Association Française pour la Cybernétique Economique et
Technique). Ceci explique aussi l’origine du terme GRAFCET
(GRoupe AFCET).
1975 : création de la commission
1977 : 1èrepublication
1982 : 1èrenormalisation (AFNOR NF C 03-190)
1988 : normalisation internationale (CEI 848) sous le nom de
SFC -SequentialFunctionChart.
Années 90 : définit°et normalisation de la MACRO-ETAPE et
de FORCAGE ⇒AFNOR C03-191
1993 : les concepts du grafcet font partie de la Norme IEC
1131-3 (SFC)
2002 : révision de la norme (CEI 60848)
IEC: International ElectrotechnicalCommitteeou CEI :
Commission électrotechnique internationale
 le GRAFCET est reconnu comme le langage
graphique le mieux adapté à la
Un modélisation
GRAFCET de
est la partie
établi pour commande
chaque
Le langage GRAFCET doit donc être connu d’un
automatisme
machine
de toutes de séquentiel.
lors les sa conception,
personnes Cela permet
puis utiliséune
concernées par
meilleure
tout au long de sa compréhension
vie : réalisation, mise
les automatismes, depuis leur conception au de
l’automatisme
.point, maintenance,
jusqu’à par tous les intervenants
modifications,
leur exploitation. réglages
Les avantages du GRAFCET
• il est indépendant de la matérialisation
technologique;

• il traduit de façon cohérente le cahier des

charges;

• il est bien adapté aux systèmes

automatisés.
Les différents points de vue de .2
.description

La conception et la réalisation d’un système

automatisé est un processus complexe
que l’on peut décomposer en trois grandes
étapes :
Avant projet : Spécifications fonctionnelles On établie
un cahier des charges précisant les objectifs, les
fonctions et les contraintes du système à
automatiser, les différents modes de marche et
d’arrêt, la sécurité, la Maintenance dans cette phase
d’avant projet, les fonctions et les contraintes du
système peuvent être représentées par un
GRAFCET fonctionnel (ou point de vue système).
Dans ce modèle apparaissent les fonctions à
réaliser et les informations nécessaires à leur
exécution. Ce modèle est purement descriptif. Le
choix des actionneurs ou capteurs n’est pas encore
fait.
Pré-étude et étude : Spécifications technologiques
une analyse détaillée de faisabilité permet d’arrêter
les choix techniques et les solutions
technologiques ; le modèle devient complet et
détaillé. Dans cette phase d’étude, les choix
technologiques sont arrêtés. Un modèle détaillé du
système de commande est réalisé. C’est le
GRAFCET technologique (ou point de vue partie
opérative). Description symbolique des actions et de
la séquence de l'automatisme
Réalisation et exploitation : les différents modèles
de commande sont implantés et testés ; la partie
commande et la partie opérative sont reliées ;
l’installation est mise en service progressivement.
Dans la phase réalisation, le GRAFCET peut encore
être utilisé (point de vue partie commande). De
nombreux automates programmables industriels
(API) disposent d’un langage de programmation qui
permet de représenter les Grafcets de commande et
leurs éléments de structuration.
Les différents points de vue de .2
.description

Le GRAFCET décrit :
•Soit la succession des commandes des pré-
actionneurs à partir des signaux des capteurs,
•Soit les ordres élaborés par la partie commande
sous forme symbolique ou codée pour élaborer les
sorties de la partie commande à partir des entrées
capteurs.
 1
1

Marche

Étape initial 1 Chariot en de départ

Déclenchement du cycle
2 Déplacement vers la droite

Arrivé en B

3 Déplacement vers la gauche

Arrivé en A
 1
1

Marche

Ma
2 D
b

3 G

a
 ELEMENTS DE BASE DU - 3
GRAFCET
Le fonctionnement d'un système automatisé peut être représenté
graphiquement par un ensemble :
• D'étapes auxquelles sont associées des actions.
• De transitions auxquelles sont associées des réceptivités.
• Des liaisons orientées entre les étapes et les transitions.
 ELEMENTS DE BASE DU - 3
GRAFCET
• Pour comprendre la syntaxe du
GRAFCET, il faut connaître les éléments
suivants:
Étapes
1
Transitions
Ma
Liaisons 2 D
Réceptivités b
Actions 3 G

a
L’étape
Définition:
Une ETAPE correspond à une phase durant
laquelle on effectue une ACTION pendant une
certaine DUREE (même faible mais jamais nulle).
L'action doit être stable, c'est à dire que l'on fait la
même chose pendant toute la durée de l'étape.
Une étape est représenté par un carré, l'action est
représentée dans un rectangle à gauche,

10 Action

Une étape peut

On numérote
Généralement êtreseétape
chaque
l'entrée active par(c'est
fait par le un
hautà dire positif,
entier qu'elle
lamais pas
sortie
effectue parnécessairement
qui lui est croissant
le bas.
l'action associée )paroupas de 1, il
inactive
faut point
(un simplement que d’une
à l’intérieur jamais étape
deux signifie
étapes
différentes n'aient le même numéro.
Les étapes qui sont actives à l’instant initial
sont appelées étapes initiales et sont
représentées par un double carré

10 Action
À• Chaque étape donné,
un instant est représentée par une
l’état du système
variable est
séquentiel Booléenne Xi par l’ensemble des
représenté
étapes
– (i =actives
numéroàdecet instant. Cet ensemble
l’étape)
est Xi = 0,situation
• Siappelé .
étape inactive
• Si Xi = 1, étape active
X10 = 1

10 Action
Les liaisons
Relient les étapes entre elles. et donnant
un déroulement du cycle.
Un verticale est parcourue de haut en
bas, sinon il faut le préciser par une
flèche.

Une LIAISON estUnun arc orienté

horizontale (ne peut
est parcourue être
de gauche
à un
parcouru que dans droite, sinon On
sens). le préciser par une
la représente
flèche.
par un trait plein rectiligne, vertical ou
horizontal.
Les Transitions
• Ce sont des barrières entre les étapes qui
peuvent être franchies selon certaines
conditions. Donc ils indiquent la possibilité
d’évolution entre plusieurs étapes (les
conditions de changements d’états du
système).
• Les transitions sont représentées
par des trais perpendiculaires aux
liaisons joignant deux étapes.
La proposition logique (ou variable logique) qui conditionne
10
la transition
est appelée réceptivité.
Réceptivités
Réceptivité sassociées aux transitions
– Ce sont les conditions qui doivent être remplies pour
franchir la transition.
La réceptivité est inscrite à la droite de la transition.

M
M aa
2 D
b

3 G

a
La réceptivité est une fonction logique combinatoire
des variables d’entrée, éventuellement de l’état
interne du système et du temps.
Une réceptivité
Expressions estclassique
en logique soit vraie, soit fausse.
– "et" (Ma), "ou" (M + A), "négation" a.b + X1
– "1" signifie "vrai" et "0" signifie "faux"
– on peut utiliser des variables internes
– on peut utiliser des capteurs
– on peut utiliser des variables d'étapes
– on peut utiliser des fronts montants
– on peut utiliser des fronts descendants
(Un front correpond à un capteur qui change de
valeur entre deux instants d'échantillonnage)
 Capteurs

Les capteurs transforment une grandeur

physique (température, débit, niveau, vitesse …) en une
grandeur électrique.

Les différents types de sortie :

Les sorties analogiques : 0 – 20 mA, 0 – 10 V
Les sorties Tout Ou Rien : elles
délivrent un niveau logique 0 ou 1

Les sorties numériques : elles

délivrent une information sur plusieurs bits et dans un
certain code (BCD, Code Gray, …)

Retour
 L’action
Définition:
Description des tâches à effectuer
lorsqu’une étape est active.
associées aux étapes sont inscrites
dans les étiquettes.
Niveau #1:
2 Descendre le palan
Type d'action

Niveau #2: M1.4 2 N

DP (Q124.3)
Descendre le palan

Une action est exécutée si l’étape correspondante est active.

Plusieurs actions peuvent être associées à la même étape.
Les types d’action
il existe différentes types d’actions :

•Action continue

•Action mémorisée

•Action conditionnelle

•Action temporisée
 Action Continue (N)
S’effectue pendant toute la durée de l'activité
de l'étape 1
A = X1
 Action Mémorisé
«A» commence avec le début de l'étape 10
et se termine avec le début de l'étape 14

M3.1 9

A
M3.2 10 S

SET (A) = X10

M3.3 11

RESET (A) = X14

M3.4 12

M3.5 13

A
M3.6 14 R
 Action Conditionnelle

A s’effectue si l'étape 10 est active et si p=1•

M12.2 9
X9
Si/If: p X10
A
M12.3 10 N
X11
p
M12.4 11
A
 Action Temporisée
Pendant l'étape 2, «A» débute au bout de 2s
et B se termine au bout de 4s
 Action impulsionelle

M3.1 9 X9

L A
X10
M3.2 10 5 sec
X11
5 sec.
M3.3 11 A

Action de temporisation
M3.1 9 Action maintenue
A
M3.2 10 N

A
M3.3 11 N

A
M3.4 12 N

A
M3.5 13 N

M3.6 14
A = X10 + X11 + X12 + X13
 Actionneurs

Les différents types d’actionneurs :

Les moteurs : asynchrone, pas à pas,

courant continu

Retour Suite
Les moteurs linéaires
Les vérins pneumatiques
Les vérins hydrauliques
Les pompes
Les vannes
 REGLES de BASE du GRAFCET
• Règle d'alternance
L'alternance étape/transition doit être
respectée. C'est à dire deux étapes ne
peuvent pas se suivre
ni deux transitions.
1 1

Ma Ma
2 D
b
3 G 3 G

a a
Eléments de structure et d'interprétation utilisés dans un Grafcet
pour décrire le comportement de la partie séquentielle d’un
.système défini par ses variables d'entrée et de sortie
Eléments de structure et d'interprétation utilisés dans un Grafcet
pour décrire le comportement de la partie séquentielle d’un
.système défini par ses variables d'entrée et de sortie

Exemple de description à l'aide du modèle GRAFCET

Cycle d'une seule séquence

.La pièce est fixée par l'opérateur, et celui-ci

donne l'information de départ du cycle.
L'approche descende à grande vitesse (h, b1).,
en tournant.
Le perçage descende en vitesse lente (b1, b2)
en tournant.
La remontée à grande vitesse..
 REGLES de BASE du GRAFCET

• Règles d'évolution
Pour comprendre comment un
GRAFCET fonctionne, il faut
connaître les règles suivantes:
 Situation initiale (règle 1)
La situation initiale d'un GRAFCET est
caractérisée par une « ÉTAPE INITIALE
» seule et unique. active lors du
lancement de l'automatisme. Cette
1
situation correspond généralement à
une position de repos.
Si il existe plusieurs GRAFCET, il y aura plusieurs étapes
initiales.
Certains automatismes nécessitent le redémarrage à
l'étape active au moment, par exemple, d'une coupure
secteur. Cette situation doit être clairement définie et
explicitée.
 franchissement d’une transition
(règle 2)
Une transition est soit validée soit non validée
Elle est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives.

L'évolution de la situation du grafcet

correspondant au FRANCHISSEMENT d'une
transition ne peut se produire que lorsque :
la transition est VALIDEE, et
la RECEPTIVITE ASSOCIEE à cette
transition est vraie.
Lorsque ces deux conditions sont réunies, la
transition devient est alors obligatoirement
franchie.
franchie
 évolution des étapes actives
(règle 3)
Le franchissement d'une transition entraîne
l'activation simultanément de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de
toutes les étapes immédiatement précédentes.

1=
 Evolutions simultanées des
transitions (règle 4)
Plusieurs transitions simultanément franchissables
sont simultanément franchies
 Activation et désactivation
simultanée (règle 5)
Plusieurs transitions simultanément franchissables
sont simultanément franchies

1=
.mais elle reste en pratique peu utilisée
La durée de franchissement d'une transition ne
peut jamais être rigoureusement nulle, même si
elle peut être rendue aussi petite que l'on veut. Il
en est de même pour la durée d'activation d'une
.étape
 Simplification des représentations
autres structures
Grafcets multiples
Dès lors que le système étudié comporte plusieurs
sous-systèmes, il existe deux principales solutions
de représentation :
• un grafcet unique comportant plusieurs étapes
initiales
• ou des grafcets séparés, synchronisés par
l'intermédiaire de variables d'activité d'étapes.
•Il est courant d'utiliser alors un grafcet de
synchronisation,
 Simplification des représentations
autres structures
Les macro-étapes
La macro-étape est une représentation unique d'une
partie détaillée de grafcet appelée expansion de la
macro-étape. Elle ne possède pas toutes les
propriétés d'une étape, car seule l'étape de sortie de
son expansion valide ses transitions aval.

: Son symbole est

 Simplification des représentations
autres structures
Les macro-étapes
L'expansion d'une macro-étape M* est
une partie de grafcet munie d'une étape
d'entrée E* et d'une étape de sortie S*.
- L'étape d'entrée devient active lorsque
l'une des transitions amont de la macro-
étape est franchie.
- La ou les transitions aval ne sont
validées que lorsque l'étape de sortie est
active.
 Simplification des représentations
autres structures
Les macro-étapes

Remarques : l'expansion peut comporter une ou

plusieurs étapes initiales, et peut même comporter
une ou plusieurs macro-étapes.
 Simplification des représentations
autres structures
Les macro-étapes
Exemple :
- Le franchissement de la transition
(11), entraîne l'activation de l'étape
E3.
- La transition (12) ne sera validée
que lorsque l'étape de sortie S3
sera active.
- Le franchissement de la transition
(12), entraîne la désactivation de
l'étape S3.
 Simplification des représentations
autres structures
Les macro-étapes

Variable d'activité de la macro-étape :

une macro-étape est dite active lorsque au moins une des
étapes de l'expansion est active.
Dans le ca contraire elle est inactive. La variable d'activité
de la macro-étape est notée XM*.
 Simplification des représentations
autres structures
Les étapes encapsulantes

Cette notation indique que cette étape contient d'autres

étapes dites encapsulées dans une ou plusieurs
encapsulations de cette même étape. Contrairement à la
macro-étape,
l'étape encapsulante possède toutes les propriétés de
l'étape.
L'étape encapsulante peut donner lieu à une ou plusieurs
encapsulations possédants chacune au moins une étape
active lorsque l'étape encapsulante est active, et aucune
lorsque l'étape encapsulante ne l'est plus.
 Simplification des représentations
autres structures
Les étapes encapsulantes

Représentation d'une étape encapsulante

 Simplification des représentations
autres structures
Les étapes encapsulantes

Lien d'activation : représenté par un astérisque à gauche

d'un symbole d'une étape encapsulée,
le lien d'activation indique quelles sont les étapes actives à
l'activation de l'étape encapsulante.

Désactivation :
La désactivation de l'étape encapsulante 88 provoque celle
de toutes les étapes de G24.
 Simplification des représentations
autres structures
Les étapes encapsulantes
 Traitement de modes de marche

Marche cycle par cycle

Chaque cycle se déroule

automatiquement mais
nécessite chaque fois une
nouvelle intervention de
l'opérateur sur "DCY" pour
pouvoir exécuter le cycle
suivant.
 Traitement de modes de marche

Cycle unique

Le cycle ne se déroule qu'une

fois, même si l'information
"Départ cycle" est maintenue
présente par l'opérateur.
.
 Traitement de modes de marche

Marche automatique / arrêt cycle

Après une action sur

"DCY", le cycle se répète
indéfiniment jusqu'à ce que
l'ordre d'arrêt soit donné,
cet arrêt ne s‘effectuant
qu'une fois le cycle
terminé..
 Traitement de modes de marche

Marche auto/cycle par cycle

Le cycle démarre par une

action sur "DCY" et c'est
ensuite le rebouclage du
cycle en fonction de
laposition du commutateur.
 Traitement de modes de marche

Traitement d'arrêt

Deux solutions peuvent être proposées :

sans séquence d'urgence : le système

arrête son évolution,

avec séquence d'urgence : l'apparition "AU"

déclenche une procédure particulière.
 Traitement de modes de marche

Traitement d'arrêt
sans séquence d'urgence "Figé
Figeage de l'automatisme : on suppose dans
ce cas que le terme "AU "est un facteur
implicite dans toutes les réceptivités. Dès
l'occurrence de "AU", aucune réceptivité ne
peut prendre la valeur 1 : la situation ne Peut
évoluer. La disparition de "AU" autorise à
nouveau l'évolution du cycle
 Traitement de modes de marche

Traitement d'arrêt
séquence d'urgence