LE GRAFCET

ou
une introduction aux Systèmes Dynamiques à Evénements Discrets

Cours d’Automatique, ENSEM 1ère année

B. Marx, Maître de conférences à l’INPL

http://perso.ensem.inpl-nancy.fr/Benoit.Marx

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 1

1 – Introduction
• Le Grafcet est un Système Dynamique à Evénements Discrets
– Système dynamique : dont l’état dépend des entrées passées et
présentes
(en opposition aux systèmes statiques)

– Système à événements discrets :

• l’état du système est discret : à valeur dans un ensemble fini (en
marche, à l’arrêt, etc)
• le système répond à des événements ( capteur de fin de course,
mise en marche, arrêt d’urgence, etc)
(en opposition aux systèmes (à états) continus)

• Exemple:
-3 états : {à l’arrêt, initialisation, en marche}
début -3 événements : {début, marche, arrêt}
arrêt -l’occurrence de l’événement marche n’a pas
marche le même effet suivant l’état du système

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 3

 1 – Introduction
• Initialement (1977), le Grafcet servait à la description des Automates
Programmables Industriels (API) …
• … aujourd’hui il sert aussi à leur programmation (via des logiciels comme
PL7)
PARTIE COMMANDE
automate programmable

visualisation Partie opérative de la PC

compteurs, horloges, calculs
entrées sorties
visualisation
Partie commande de la PC
Grafcet
entrées de
commande
Opérateur (marche, fin) informations ordres
( fin de course) (sortir vérin)

PARTIE OPERATIVE
process à contrôler : machine, outil

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 4

2.1 – Description
Un grafcet est un graphe orienté biparti défini par G=(E,T,A,M0)

• des étapes (rectangles 1,2,3,4)

- actives : marquées par un x (4) 1
- inactives (2,3)
- initiales : actives à t=0 (double rectangle, 1) (1) début

• des transitions (trait horizontal, (1), (2), (3)) 2

- entre des étapes
- associées à des événements et / ou
variables (début, a, b) (2) a (3) b
• des arcs (trait vertical) 3 4
- d’une étape vers une transition
- d’une transition vers une étape

• un marquage initial
- Ensemble des étapes actives à t=0 (1, 4)

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 8

 2.2 – Description des étapes
Un grafcet comporte un nombre fini d’étapes

-Une étape se trouve entre 2 transitions et :

- est représentée par un rectangle mise en marche
1 compresseur*
- est active ( x ) ou inactive ( )
- représente l’état du système (1) début

- On définit un vecteur d’état booléen X :

Xi = 0, si l’étape i est inactive (X3=0)
2 sortir vérin
Xi = 1, si l’étape i est active (X2=1) (2) fin de course

- À une étape peut être associée une action : 3 voyant allumé

- l’action est effectuée quand l’étape est active
- on distingue 2 types d’actions :
- les actions à niveau, maintenues tant que l’étape
est active (sortir vérin)
- les actions impulsionnelles (notées avec *),
effectuées au début de l’activation (mise en marche*)

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 11

2.2 – Description des étapes

On décrit fréquemment l’évolution d’un grafcet par des
chronogrammes :
début mise en marche
t 1 compresseur*
(1) n début
fin de course
t
2 sortir vérin

compresseur (2) fin de course

t (voyant
3 allumé) . X10
sortir vérin (ou X2)
t
X3
action conditionnelle :
t le voyant est allumé si
3 est active ET X10=1
B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 12
 2.3 – Description des transitions
Un grafcet comporte un nombre fini de transitions

-Une transition se trouve entre 2 étapes et :

- est représentée par un trait horizontal mise en marche
1 compresseur*
- est validée si l’étape amont est active
- représente les possibilités d’évolution du système (1) n début

- Aux transitions sont associées des réceptivités, notées 2 sortir vérin

Ri , dépendant:
- de variables internes (X3) ou externes (arrêt) (2) fin de course
- d’événements internes (pX5) ou externes (ndébut)
- de combinaisons des 2 (voyant
3 allumé). X10
-SI (une transition est validée) ET (sa réceptivité est vraie)
=> ALORS la transition est franchissable

Ici 2 est active, dès que fin de course =1, (2) est franchissable

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 15

2.4 – Description des arcs

Un grafcet comporte un nombre fini d’arcs
mise en marche
-Un arc est représenté par : 1 compresseur*
- un trait vertical de haut en bas
- une flèche s’il va de bas en haut (1) n début

2 sortir vérin
-Un arc est orienté :
- d’une étape vers une transition (de 1 vers (1)) (2) fin de course
- d’une transition vers une étape (de (1) vers 2)
- d’une étape vers plusieurs transitions

- Possibilités de convergences / divergences :

- en OU pour modéliser les choix 5 rentrer vérin
- en ET pour modéliser la simultanéité
vérin rentré

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 18

 2.5 – Description du marquage
Le marquage initial :
ensemble fini non vide d’étapes actives à l’instant mise en marche
initial, représentées par des doubles rectangles (1). 1 compresseur*
(1) n début
De manière générale, à un instant t, le marquage :
- est l’ensemble des étapes actives ( x )
- décrit l’état dans lequel se trouve le
2 sortir vérin
système (2) fin de course
début
t
3 charger bac
fin de course (3) poids max
t

X2 4 rentrer vérin
t
vérin rentré
X3
t

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 20

2 – Description d’un grafcet

Pour résumer un API G=(E,T,A,M0) peut se représenter par :

événements actions
début compresseur en marche
fin de course A.P.I. sortir vérin
vérin rentré (X) rentrer vérin

Reste à détailler l’évolution (c-à-d les actions) au cours du

temps d’un grafcet en réponse à des événements

o besoin de règles d’évolution déterministes

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 21

 3.1 – Règles d’évolution

Rappel transition franchissable :

(Étape(s) amont active(s)) ET (réceptivité vraie)
12 22
a a
Règles de franchissement :
 toute transition franchissable est
13 23
immédiatement franchie
 plusieurs transitions franchissables sont
simultanément franchies
 Une étape devant être simultanément quand a = 1
activée et désactivée reste active

Effets d’un franchissement : 12 22

 toutes les étapes amont sont désactivées a a
 toutes les étapes aval sont activées
13 23

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 23

3.2 – Divergence en OU
Pour représenter un choix

1 1 1

a b a b a b./a
2 3 2 3 2 3

quand a = 1 si a = b = 1 en si a = b = 1 en
même temps même temps

1 1 1

a b a b a b./a
2 3 2 3 2 3
Conflit si ressource Exclusion et priorité à
commune l’étape 2
B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 27
 3.2 – Divergence / convergence en OU
Pour représenter un choix

1 1
2 3 n init
a
a b
a /a

4 2 2
Transition
source

quand a = 1 3 3
b
/b b
2 3 3
3
a b /fin a

4 4
fin
transition puits
B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 30

3.3 – Divergence / convergence en ET

Pour représenter la simultanéité

2 3 toutes
2 3 2 3 les
a étapes
a a amont
4 4 sont
4 5 actives

quand a = 1 quand a = 1 quand a = 1

2 3 2 3 2 3 toutes
les
a étapes
a a aval
4 4 sont
4 5 actives
rien : toutes les étapes
amont ne sont pas actives
B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 33
 3.3 – Divergence / convergence

Retour sur la gestion du conflit :

- on avait proposé une - on peut aussi autoriser les 2
exclusion, avec priorité à a (suivant le CdC)
divergence
en OU pour
les choix
1 1

a b./a a./b a.b b./a

divergence
2 3
en ET pour la
simultanéité

2 3

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 35

3.4 – Franchissement itéré

Il peut y avoir plusieurs franchissements

provoqués par l’occurrence d’un événement :
on parle de franchissement itéré

a
t

1 À l’occurrence de a : b
t
(1) n a - la transition (1) est
franchie X1
2 - dès que 2 est active, 2 est une
t
(2) b (2) est franchie étape
- l’étape 3 est alors X2 instable
3 active t 3 est stable à
l’occurrence
X3 de a
t

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 36

 3.4 – Franchissement itéré

Rappel règle d’évolution : Que se passe t-il pour les entrées suivantes ?
une étape simultanément activée
et désactivée reste active a
t

b
t

1 Premier front de a:
(1) validée et franchie,
(1) (n a).b 1 désactivée et activée
2 activée X1
(2) non validée t
2
X2
(2) na t
3
X3
(3) na t

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 38

3.4 – Franchissement itéré

Rappel règle d’évolution : Que se passe t-il pour les entrées suivantes ?
une étape simultanément activée
et désactivée reste active a
t

b
t

1 Deuxième front de a:
(1) validée et franchie,
(1) (n a).b o 1 désactivée et activée
o 2 activée X1
(2) validée et franchie t
2 o 2 désactivée
o 3 activée X2
(2) na t
3
X3
(3) na t

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 39

 3.4 – Franchissement itéré

Rappel règle d’évolution : Que se passe t-il pour les entrées suivantes ?
une étape simultanément activée
et désactivée reste active a
t

b
t

1 Troisième front de a:
(1) non validée
(1) (n a).b o 1 inchangée (activée)
(2) validée et franchie X1
o 2 désactivée t
2 o 3 activée
(3) validée et franchie X2
(2) na t
o 3 désactivée
3 o 1 activée
X3
(3) na t

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 40

3.5 – prise en compte du temps

Pour prendre en compte la durée d’une action X14 t1 t2

on utilise des temporisations dans les Ri. t
o on définit le booléen temp=t1 / X14 / t2
vrai t1 après le front montant de X14 t1 / X14 / t2
faux t2 après le front descendant de X14
t

On veut faire fonctionner le moteur 12min

début
1
t
(1) n début
2 moteur en marche X2 12 min
(2) 12min / X2 t
X3
3
t

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 42

 4.1 – Macroétape
Une macroétape est une partie de grafcet
détaillée ailleurs: 4
elle a une seule étape d’entrée
elle a une seule étape de sortie (1) na
30a
E
30 c

4 c /c
2
2s /X2
(1) na 2
5 2s /X2
3
M30 d
(2) b 3
d 30b
6
S (2) b
30
6

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 44

4.2 – Macroaction forcer

Macroaction impulsionnelle :
mettre un autre grafcet (G2) dans un état donné (12)




  


4 11 4 11 n X5
n X5
(1) na c na c
5 forcer G2 : {12} 12 5 12
(2) b a b a
13 13 n X5
6 6
/c

G1 G2 G1 G2

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 46

 4.3 – Macroaction forçage

Macroaction à niveau :
maintenir un autre grafcet (G2) dans un état donné {12}




  







4 11 4 11 X5
X5
(1) na c na c
5 forçage G2 : {12} 12 5 12
(2) b a b a./X5
13 13 X5
6 6
/c
/c
G1 G2 G1 G2

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 48

4.4 – Macroaction figeage

Macroaction à niveau :
bloquer un autre grafcet (G2)







4 11 4 11
(1) na c na c./X5
5 figeage G2 12 5 12
(2) b a b a./X5

6 13 6 13
/c (/c).(/X5)

G1 G2 G1 G2

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 50

 4.5 – Macroaction masquage

Macroaction à niveau :
Empêcher l’exécution d’une action d’un autre grafcet (G2)







4 11 4 11
(1) na c na c
masquage
5 12 A 5 12 A si (/X5)
G2 : {12}
(2) b a b a

6 13 6 13
/c /c

G1 G2 G1 G2

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 52

5 – Références

Quelques références bibliographiques :

• R. David, H. Alla, Du grafcet aux réseaux de Petri, ed. Hermès, 1992 (2nde édition).

• J.F. Aubry, Systèmes à Evénements Discrets : le diagramme séquentiel fonctionnel

ou grafcet, support de cours ENSEM 1A, 2007.

• AFCET, Normalisation de la représentation du cahier des charges d’un automate

logique, rapport final de la commission AFCET, 1977.

• CEI Commission Electrotechnique Internationale, Etablissement des diagrammes

fonctionnels pour systèmes de commande, publication n° 848, 1988.

B. Marx ENSEM 1A - Grafcet 53