TP 1

2012-2013
ATELIER AUTOMATIQUE
Génie mécanique niveau 2

2012-2013
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TP n°1 : la logique séquentielle

Objectif :
Le but de ce TP est de se familiariser avec les éléments de base des systèmes logiques
séquentiels que sont les bascules, compteurs et décompteurs. L’objectif est d’étudier la
structure de ces éléments et d’analyser leur fonctionnement et plus particulièrement leur
fonctionnement temporel.
I. Les Bascules :
Les bascules sont des éléments séquentiels simples qui réalisent une fonction de
mémorisation. Leur intérêt réside principalement dans leur utilisation pour réaliser des
systèmes complexes.
1. Bascule RS :
Réalisez dans Proteus le Montage 1 utilisant 2 portes ET-NON, 2 générateurs logiques

LOGICSTATE et 2 sondes logiques LOGICPROBE (BIG).
Dans ce Montage 1 :
Les 2 entrées sont appelées R et S
Les 2 sorties sont appelées Q et Q’
Ce montage est une bascule RS
Lancez la simulation et dessiner la table de vérité correspondant, déduire les fonctions

réalisées par cette bascule.
Dans quelle condition Q et Q’ ne sont-elles pas complémentaires ?
Complétez les chronogrammes des sorties Q et Q’ :

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2. Bascule D :
Réalisez le Montage 3 utilisant une bascule D (4013), 4 générateurs d’états logiques bistables
LOGICSATE et 2 sondes logiques LOGICPROBE BIG.
Comme le montre le symbole, une bascule D possède :
- Deux entrées R et S permettant de mettre à 0 (entrée R) et de mettre à 1 (entrée S) la

bascule.
- Une entrée de donnée D
- Une entrée d’horloge H (notée C1 sur le symbole et reconnaissable par le triangle intérieur)
- Une sortie principale Q
- Une sortie complémentée /Q (« Q barre », reconnaissable par le triangle extérieur de
complémentarité)
Donner la table de vérité et déduire la fonction réalisée par cette bascule.
Quel le rôle de deux entrées R et S ?

Quel est le niveau de franchissement de la bascule ?
Remettez la bascule à 0 en utilisant l’entrée R puis complétez le chronogramme suivant en

modifiant seulement l’état de H et de D et en laissant les entrées R et S à 0.

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3. Bascule JK :
Placez une bascule JK 4027 et observez son symbole, tester cette bascule dans un montage
puis donner la table de vérité correspondante et déduire les fonctions réalisées.
Lancez la simulation puis complétez le chronogramme suivant montrant le fonctionnement de

la bascule JK. Mettez en évidence les fronts montants du signal d’horloge H en les indiquant
par des flèches.
II. Compteurs/décompteurs
1. Compteur binaire asynchrone :
Les compteurs électroniques reposent sur des bascules placées en cascade (l’horloge de
chaque bascule est reliée à la sortie de la bascule précédente). Chaque bascule réalise une
division par deux de son signal d'horloge. Et la sortie de chaque bascule constitue une sortie
du compteur.
Le nombre de bascules du compteur dépend de séquence de comptage : soit la plus grande
valeur de cycle de comptage inférieur ou égale à 2n alors le nombre de bascules est n.
Si on a des bascules front montants, on réalise un décompteur, alors que si on a des bascules
fronts descendants, on réalise un compteur.
Le diviseur de fréquence à partir d’une bascule RSH et D s’obtient lorsqu’on boucle les
sorties sur les entrées.

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On obtient de même un montage de base de Diviseur par 2 de la fréquence d’horloge d’entrée

en utilisant la bascule JK :
Réaliser ce montage :

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S’agit-il d’un montage synchrone ou asynchrone ? Donner le cycle de comptage.
Modifier ce montage dans le but d’inverser le cycle de comptage.
2. Comptage incomplet :
Il est toujours possible de réaliser un compteur dont le modulo est différent de 2 N. Il suffit
de forcer sa réinitialisation à zéro avec le mot de sortie qui suit immédiatement la dernière
impulsion comptée.
Par exemple On cherche à réaliser un comptage de 2 à 5.
Si on utilise des bascules avec Set et Reset, il suffit de faire un reset ou un set des bascules
au nombre de fin +1 ici 6 (1102) pour obtenir le nombre de départ voulu ici 2 (0102).
Réaliser un décompteur de 6 à 2 avec des bascules RS.
Inconvénients :
Les compteurs asynchrones sont les plus simples à concevoir. Toutefois, le délai de
propagation qu'ils engendrent provoque des imprécisions importantes. On évite donc leur
utilisation pour la mesure précise du temps.
Comme chaque bascule a un temps de réponse le signal d'horloge ne parvient pas

simultanément sur toutes les bascules. Ceci a pour conséquence de provoquer des états
transitoires qui peuvent être indésirables. Les compteurs synchrones résolvent ce problème car
toutes les bascules changent d’état en même temps.
3. Compteur binaire synchrone :
Dans la structure synchrone, l’horloge est la même pour tous les étages : le basculement de
toutes les bascules se fait en même temps.
Pour faire décrire au compteur une séquence déterminée il faut à chaque impulsion
d'horloge définir les entrées synchrones J et K.
Pour cela on utilise la table de transition suivant de la bascule J-K.

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Table de transition
Puis, on représente le cycle de comptage par un graphe :
Ce graphe permet d’expliquer les différentes transitions de

chaque bascule qui vont nous servir à déterminer l’état de chaque sortie :
Les équations d’état des sorties des bascules sont constatés après avoir remplir le tableau
précisant les valeurs des entrées J et K permettant d'obtenir chaque transition (passage d'une
ligne à la suivante).
Ensuite, il nous faut la simplification du tableau obtenu de chaque sortie par le moyen de
tableau de Karnaugh.
Réaliser le générateur des séquences suivant à l’aide des bascules JK.

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Valider votre travail par une simulation du montage trouvé.

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Définition des Signaux et Simulation des Systèmes avec

Matlab
Objectif : Introduire un jeu d’instructions de base afin de définir et visualiser des signaux et systèmes.
I. Représentation temporelle des Signaux

Signal = fonction du temps continue (souvent tension, ou courant) ou
échantillonnée, mesurée, traitée, émise par un ordinateur à une suite
d’instants périodiques.
Un signal ne transporte pas de puissance mais véhicule une information: amplitude, signe,
fréquence, durée, rapport cyclique, valeur moyenne, etc …
RAPPEL : par définition :

 signal causal = signal nul pour t  0
 signal continu == défini t .
a 1
a - rampe : r(t )=at , t>0 , ( , rampe unité)
s(t)
>> plot ( 0 : 0.01 : 1, 0 : 0.01 : 1) a.t
a = 1, rampe unité
t
b - échelon u( t )  a pour t  0 ( a  1 , échelon unité)
% instructions Matlab
u(t ) >> t=0 : 0.1 : 10 ;
u(t)= a pour t  0
>> plot(t, ones( size(t)))
u(t) = 0 pour t <0
% plot(t,t) pour la rampe
0
c - distribution (impulsion) de Dirac :

a ( t  T )
δ (t )=0 , t≠0
  (t )dt  1
avec 
0 T Génie mécanique niveau 2
temps t
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Pas programmable avec Matlab
d - Impulsion (signal Porte, fenêtre temporelle)

Soit par exemple la fonction ( t )  a entre 2*T et 3*T, ( t )  0 sinon
T=10 seconde
Π (t )
a
t >> PI =[zeros(1,10),a*ones(1,5),zeros(1,10)]
0 2*T 3*T
e – Sinus causal s(t )=asin (ωt ) pour t≥0

1
0
.
Matlab : >> plot( 0:0.1:10, sin(0:0.1:10))

8
0
.
6
0
.
4
0
.
2 0
-
0
.
-
2
0
.
-
4
0
.
-
6
0
0s . -
81 0
Période 10 s
2 4 6 8
f - exponentielle décroissante
exp(-t) sur 3 secondes
1
0.9
0.8 Instructions Matlab

0.7 t = 0.03*[0:100];
0.6
plot(t,exp(-t),'r--');
grid
exp(-t)
0.5
xlabel('temps (sec.)')
0.4
ylabel('exp(-t)')
0.3 title('exp(-t) sur 3 secondes')
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (sec.)
g - Sinusoide amortie
0.8
0.6
e xp (-t).*s in (2 * p i* 1 0 * t)
0.4
0.2
Instructions Matlab
t = 0:.01:5;
0 plot(t,exp(-t).*sin(2*pi*t));
gridGénie mécanique niveau 2
-0.2
xlabel('temps seconde')
-0.4 ylabel('exp(-t).*sin(2*pi*t)')
-0.6
0 1 2 3 4 5
temps seconde
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h - rampe asymptotique
6
rampe
rampe amortie
5
t = 0:0.05:6;
plot(t,t,'b', ...
4
t,t-ones(size(t))+exp(-t), ...
t, t-1+exp(-t)
'r--');
3 legend('rampe','rampe amortie')
grid
2
xlabel('t')
ylabel('t, t-1+exp(-t)')
% title('rampe, rampe amortie')
1
0
0 1 2 3 4 5 6
t
Rq : Les instructions MATLAB sont écrites en gras. Pour avoir des détails, utiliser la
commande : "help instruction" (par exemple taper "help ones").
II. Etude de la réponse à un échelon

10
H ( p):
Soit la fonction de transfert suivante : p2 + p +2 . Taper les instructions
suivantes dans le "workspace" de Matlab :
printsys(num,den)
step(num,den)
pour voir la réponse à un échelon pendant 10s
t=0:0.1:10 ;
y=step(num,den,t);
plot(t,y)
Commentaires sur la courbe :
title('réponse à un échelon');
xlabel('temps');
ylabel('y');
Pour lire des valeurs sur la courbe :
[x,y]=ginput(3) et cliquer avec la souris sur 3 points à mesurer (pas de point virgule sinon
commande inopérante ici)
Pour tracer un quadrillage ou une ligne :
grid
line([0 10],[1.05 1.05])
line([0 10],[1.05 1.05] ,'color','g')

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On peut mesurer les coordonnées de points intéressants avec l'instruction ginput :

 le temps de réponse à 5%
 le dépassement D%
 le temps de montée au premier pic tpic
 la pseudo période.
III. Réponse à un signal quelconque

Il faut d'abord définir le temps :
t=0:0.1:10; la variable t prend des valeurs de 0 à 10 par pas de 0,1
Une rampe :
ramp=t;
y=lsim(num,den,ramp,t);
plot(t,y)
Une sinusoïde :
sinus=sin(t); (ne pas employer sin comme nom car c'est une fonction de Matlab et cela
entraînerait une "plante" du programme)
z=lsim(num,den,sinus,t);
plot(t,z)
Afin de visualiser la sinusoïde originale et le signal de sortie, taper :
hold on
plot(t,sinus,'r') 'r' permet d'affecter la couleur rouge à ce tracé pour le différencier du
précédent
"hold on" permet de tracer plusieurs courbes dans la même fenêtre. "hold off" annule cette
commande.
IV. Travail à réaliser

2 p+1
H ( p ):
Soit la fonction de transfert suivante : 4 p2 +2 p+1
1. Afficher la fonction de transfert
2. Trouver les pôles et les zéros
3. A partir des pôles et des zéros trouvés précédemment générez la fonction de
transfert
4. Tracer les différentes réponses du système présenté :
 Réponse indicielle (réponse à un échelon)

 Réponse à une entrée en rampe
 Réponse à une entrée en sinusoïdale
5. Comparer les trois réponses obtenues

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6. Représenter les différentes réponses du système à l’aide de SIMULINK
Annexe
Matlab propose des commandes pour créer certaines matrices particulières présentées dans
le tableau suivant :

TP 1 : CARACTERISATION D’UN SYSTEME
EN BOUCLE OUVERTE « Commande en courant »
1. BUT
Il s'agit de définir un modèle de comportement du système, dans sa configuration
prévue, grâce à un certain nombre d'essais expérimentaux.
2. MAQUETTE D’ASSERVISSEMENT DE VITESSE ET DE

POSITION « IAPV »
Figure 1. Maquette didactique « ERD050 000 »

Configuration :
Configurer le système en boucle ouverte :
Choisir → Mode commande → Boucle Ouverte
Configurer l'interface de puissance en "Commande Courant":
Choisir → Interface de puissance → Commande courant
Définir les paramètres de la caractéristique de couple :
"Cliquer" sur le bloc "Commande Charge" et activer "Couple de frottement sec" et
"Couple visqueux"
Schéma synoptique à obtenir :
Faire un Vérifier
P a r ti e C o m m a n d e : Faire un "Clic" P a r ti
Configuration: Commande en boucle ou e
verte
O p é r a ti v
e
IA P V
Valeur Repos
300 mA
In t e rfa c e
de Puissanc Im
Commande: e
(I. P . )
Echelon constant 319 mA Um

Sr Moteur
Sr = 400 mA Commande
Courant
Retard0.=100 s Ig
Commande
charge Cde Géné
Cfs = 0.00 mN.m
a.N, a=39.964 N.m/tr/mn Géné
Charge
m é c a n iq u e
Sorties de mesu
re
Mnv D é r i v a te u r
Mn
U1 Tev
RAZ
position
gain=
0.03750V/( ) Faire un "Clic"
plage =2+6/-7 Mm
Mn Compteur
pour signaux Codeur
U2 en quadratur
e
vitesse
gain= 0.00220V/
(tr/mn)
plage =4+5/-51 tr/mn
MNm Am Faire un
768
tr/mn
DREG dms
Faire un
Figure 2. Page principale du logiciel D-IAVP

Remarque:
Dans le cas d'une commande en courant, la grandeur de commande du système en boucle
ouverte, repérée "Sr" est une consigne de courant exprimée en mA. Il s'agit d'un asservissement
en courant qui va imposer un courant dans l'induit du moteur noté Im, égal à Sr en régime
permanent grâce à une action de correction de type P.I.
3. CARACTERISATION EN REGIME STATIQUE
3.1. Frottement sec non compensé Cfs = 0 et a = 4 Nm/tr/min
1.1.1. Relevé de la caractéristique de transfert statique
On souhaite relever la caractéristique de transfert statique du système en boucle ouverte. Il
s'agit de relever la valeur de la vitesse atteinte en régime établi (grandeur notée MNm, en tr/min)
en fonction de la valeur appliquée à l'entrée de l'interface de puissance (commande notée Sr , en
mA).
Conditions de l'essai et mode opératoire :
- Configurer la caractéristique de charge : Csf = 0 m.N.m/tr/min ou désactivé et a = 40 .N.m/tr/min
- Définir la valeur de repos en "Cliquant gauche" sur le

bloc.
- Veiller à ce que l’interrupteur de sortie soit fermé.
- Positionner une sonde sur les points de mesure MNm et Im en "cliquant droit"
dessus.
Remplir le tableau de mesure ci-dessous :
Tableau 1. Evolution de la vitesse en fonction du courant d’induit
Sr en mA -500 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400 400
Im en
mA
MNm en
tr/min
Tracer la caractéristique de transfert statique : N = f (Sr)
1.1.2. Exploitation, schéma bloc statique :
Donner les équations des deux portions de droites :
pour N> 0 N = …………………
pour N< 0 N = ………………….
En déduire le coefficient de transfert en variation défini par : 2 = ∆N/∆Sr.
2=…………………………………………………
En déduire la valeur du coefficient de frottement fluide (ou frottement visqueux noté "f" et
exprimé en N.m/rad/s) de la charge mécanique :

……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Expliquer ce qui se passe dans la portion de caractéristique : -Sr0 < Sr < +Sr0 avec N= 0.
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
En déduire la valeur du couple de frottement sec (couple de friction) noté Cs :
……………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
Compléter littéralement le schéma bloc donné ci-après, valable en régime établi (régime
statique) :
Figure 3. Schéma bloc
En déduire le schéma bloc réduit où l'on fera apparaître les constantes et Sr0
Figure 4. Schéma bloc réduit

3.2. Frottement sec non compensé Cfs = - 7 m.N.m et a = 4 Nm/tr/min
1.1.3. RELEVE DE LA CARACTERISTIQUE DE TRANSFERT STATIQUE
- Configurer la caractéristique de charge: Csf = -8 m.N.m et a = 4 .N.m/tr/min
- Définir la valeur de repos en "Cliquant gauche" sur le bloc.
- Positionner une sonde sur le point de mesure MNm en "cliquant droit" dessus.
Tableau 2. Variation de la vitesse du moteur en fonction du courant d’induit
Sr en mA -500 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400 500
N en tr/min

1.1.4. Exploitation :
En déduire le nouveau schéma bloc statique si on suppose le frottement sec parfaitement
compensé
Figure 5. Schéma bloc statique
4. CARACTERISATION EN DYNAMIQUE
4.1. Réponse à un échelon constant
1.1.5. Relevé expérimental
Partant d'un état de repos avec Sr = 200 mA, on souhaite appliquer un échelon de
commande constant de valeur Sr = 400 mA à un instant pris comme origine des temps.
Visualiser l'évolution de la vitesse (N) au cours du temps.
- Configurer la caractéristique de charge : Csf =- 7 m.N.m et a = 4 .N.m/tr/min
- Définir la valeur de repos à 200 mA.
- Définir la valeur de l'échelon constant à 400 mA avec un temps de retard de l'échelon égal à
tr = 0,1S.
- Veiller à être en mode avec interrupteur de sortie fermé.
- Appliquer l'échelon en "cliquant" sur le commutateur d'application de l'échelon.
- Sélectionner les points d'enregistrement MNm et Sr en "Cliquant gauche " dessus.

- Tracer le réponse temporelle en "Cliquant sur le bouton .
- On peut connaître les coordonnées d'un point en positionnant une "Sonde". Pour cela "Cliquer/glisser" depuis
le point vers l'endroit où on souhaite positionner la sonde.
Pour effacer une sonde indésirable, il suffit de "Cliquer "dessus.
Relever quelques points espacés d'environ 0,2 S en plaçant judicieusement des sondes
Tableau 3
t-tr 0
N(t)
Montrer que la réponse temporelle vérifie la loi de comportement :
N(t) = N(0) + (N () -N(0)) (1- Exp [-(t-tr)/1])
Où 1 est une constante (appelée constante de temps) que l'on déterminera.
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………….
Vérifier qu'à la fin du régime transitoire (donc en régime établi) on retrouve le point de
mesure correspondant de l'essai statique fait précédemment.

……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………..
2
En déduire la valeur de l'inertie globale (notée J et exprimée en Kg.m ) au niveau de l'arbre
moteur.
Sauvegarder les résultats de mesure dans un fichier sur disque dur :
Fichier Enregistrer sous
- Choisir le bon répertoire, réservé à cet effet.
- Choisir un nom de fichier et autoriser la sauvegarde.
1.1.7. Etude l'influence du coefficient de frottement visqueux
Refaire l'essai précédent pour d'autres valeurs du coefficient de frottement visqueux a = 6 ; 4;
8; et 10 .N.m/tr/min (Csf sera maintenu à -7 m.N.m -> frottement sec bien compensé).
On relèvera pour chaque essai la constante de temps et la valeur finale de la vitesse.
Relever pour chaque essai la valeur asymptotique de la vitesse et la constante de temps et
faire un enregistrement sur disque de chaque essai.
Attendre la fin de l’enregistrement puis retour en mode "Stop"
Visualiser les 4 enregistrements sur un même graphique grâce au bouton et le chargement
des essais par : Fichier Ouvrir
Conclure sur l'influence du coefficient de frottement visqueux.
Refaire un essai avec a = 0 et justifier l'allure de la courbe de vitesse obtenue.

1.1.8. Etude l'influence du degré de compensation du frottement sec
Refaire une série d'essais avec a = constante = 4 .N.m/tr/min et pour différentes valeur du
couple de compensation du frottement sec : Csf = 0, puis -2 , puis -4 et enfin -7 m.N.m.
Conclure sur l'influence du degré de compensation du frottement sec sur le comportement du
système.
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………… …
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
4.2. Comportement en régime sinusoïdal
1.1.9. Relevé expérimental :
On souhaite exciter le système par une commande Sr(t) = Sr0 + SrM.sin (.t)
- Configurer la caractéristique de charge : Csf = -8 m.N.m/tr/min et a = 4 .N.m/tr/min
- Choisir le mode commande "Sinus
avec: Sr0 = 300mA : la valeur moyenne,
SrM = 100 mA : l’amplitude de la composante sinusoïdal,
= 1/1 : la pulsation de la composante sinusoïdale (1 étant la constante de temps relevée lors de
l'essai expérimental effectué précédemment).
- Tracer le réponse temporelle en "Cliquant gauche" sur le bouton .

Relever, lorsque le régime est établi, la valeur maximum atteinte par la vitesse, la valeur
minimum et le déphasage de la vitesse avec la tension de commande.
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………...................
En déduire la valeur moyenne de la vitesse en régime permanent (régime établi).
……………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
Vérifier que la valeur obtenue vérifie le modèle statique défini précédemment.
……………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
Calculer le rapport des amplitudes en régime permanents (amplitude de la sinusoïde de vitesse
/ amplitude de la sinusoïde de commande).
……………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
er
Vérifier que le relevé expérimental corrobore les propriétés des systèmes du 1 ordre en
régime sinusoïdal, à la pulsation particulière choisie.

TP 2 : CARACTERISATION D’UN SYSTEME
EN BOUCLE OUVERTE « Commande en tension »
1. BUT :
Il s'agit de définir un modèle de comportement du système, dans sa configuration prévue, grâce à

un certain nombre d'essais expérimentaux.
Configuration :
Configurer le système en boucle ouverte :
Choisir → Mode commande → Boucle Ouverte
Configurer l'interface de puissance en "Commande Tension":
Choisir → Interface de puissance → Commande tension
Définir les paramètres de la caractéristique de couple :
"Cliquer" sur le bloc "Commande Charge" et activer "Couple de frottement sec" et

"Couple visqueux"
Schéma synoptique à obtenir :
Faire un "Clic" Vérifier"Comm
P a r ti e C o m m a n d e : P a r ti
e
C o n f igu r a t io n : C o m m a n d e e n b ou c le o u ve r t e Faire un "Clic" O p é r a tiv
Valeur Repos e
IA P V
5V
Int erface
d e P u i s s an Im
ce
Commande: (I. P . )
Echelon Sr Um
M o te u r
constant Sr = 15 Commande
Tension
V 4.0 V
Ig
Retard0.=100 s Commande
charge
Cfs = -7.00 mN.m
Cde Gé n é
Faire un "Clic
a.N, a=39.964 N.m/tr/mn G én é
Charge
m é c a n iq u e
S o r ties d e m esu
re
Mnv D éri v a te
ur
Mn
U1 T ev RAZ
position
gain= 0.03750V/( )
plage Faire un "Clic gauche"
=2+6/7- Mm
Mn C om p teu r
p o u r s i g n au Codeur
x en q u a d ra
U2 tu re
vitesse
gain= 0.00220V/ MNm Am
(tr/mn) Faire un "Clic
plage =4+5/5- 1
tr/mn
676
tr/m
n
DREG dms
Faire un "Clic
Figure 6. Configuration de la commande en tension
Remarque :
Dans le cas d'une commande en tension, la grandeur de commande du système en boucle
ouverte, repérée "Sr" est une consigne de tension exprimée en V. Il s'agit d'imposer une tension
aux bornes de l'induit du moteur noté Um, proportionnel à Sr en régime permanent.
5. CARACTERISATION EN REGIME STATIQUE
5.1. Frottement sec non compensé Cfs = 0 et a = 4 N.m/tr/min
1.1.1. Relevé de la caractéristique de transfert statique
On souhaite relever la caractéristique de transfert statique du système en boucle ouverte. Il
s'agit de relever la valeur de la vitesse atteinte en régime établi (grandeur notée MNm , en
tr/min) en fonction de la valeur appliquée à l'entrée de l'interface de puissance (commande notée
Sr , en V).
- Configurer la caractéristique de charge : Csf = 0 m.N.m/tr/min ou désactivé et a = 4 .N.m/tr/min
- Définir la valeur de repos en "Cliquant gauche" sur le

bloc.
- Positionner une sonde sur les points de mesure "MNm" et "Um" en "cliquant droit"
dessus.
Remplir le tableau de mesures ci-dessous :
Tableau 4.Variation de la vitesse en fonction de la tension d’induit pour cfs=0
Sr [mA] -24 -15 -8 -4 -1 0 1 4 8 15 24
Um [V]
MNm →N
en tr/min
Figure 7. Caractéristique de transfert statique : N = f (Sr)

1.1.2. Exploitation, schéma bloc statique :
Donner les équations des deux portions de droites :
pour N> 0 N = …………………
pour N< 0 N = ………………….
En déduire le coefficient de transfert en variation défini par : 2 = ∆N/∆Sr.
2=…………………………………………………
Expliquer ce qui se passe dans la portion de caractéristique : -Sr0 < Sr < +Sr0 avec N= 0.
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
En déduire le schéma bloc réduit où l'on fera apparaître les constantes 2 et Sr0.
+
SSr r + + N N
(en tr/min)
(en V)
Figure 8. Schéma bloc réduit

5.2. Frottement sec non compensé Cfs = - 7 m.N.m et a = 4 Nm/tr/min
1.1.3. RELEVE DE LA CARACTERISTIQUE DE TRANSFERT STATIQUE
- Configurer la caractéristique de charge: Csf = -7 m.N.m et a = 4 .N.m/tr/min
- Définir la valeur de repos en "Cliquant gauche" sur le bloc.
- Positionner une sonde sur le point de mesure MNm en "cliquant droit" dessus.
Tableau 5. Variation de la vitesse en fonction de la tension d’induit pour cfs=-7
Sr [V] -24 -15 -8 -4 -1 0 1 4 8 15 24
[ tr/min]

Figure 9. Caractéristique de transfert statique : N = f (Sr)
6. CARACTERISATION EN DYNAMIQUE
6.1. Réponse à un échelon constant
1.1.4. Relevé expérimental
Partant d'un état de repos avec Sr = 10V, on souhaite appliquer un échelon de commande
constant de valeur Sr = 15V à un instant pris comme origine des temps. Visualiser
l'évolution de la vitesse (N) au cours du temps.
- Configurer la caractéristique de charge : Csf =- 7 m.N.m et a = 4 .N.m/tr/min
- Définir la valeur de repos à 10V.
- Définir la valeur de l'échelon constant à 15V avec un temps de retard de l'échelon égal
à tr = 0,1S.

- Tracer le réponse temporelle en "Cliquant sur le bouton ..
- On peut connaître les coordonnées d'un point en positionnant une "Sonde". Pour cela "Cliquer/glisser" depuis
le point vers l'endroit où on souhaite positionner la sonde.
Pour effacer une sonde indésirable, il suffit de "Cliquer "dessus.
Relever quelques points espacés d'environ 0,2 S en plaçant judicieusement des sondes
Tableau 6. Réponse à un échelon constant
t-tr 0
N(t)
1.1.5.
Montrer que la réponse temporelle vérifie la loi de comportement :
N(t) = N(0) + (N () -N(0)) (1- Exp [-(t-tr)/2])
Où 2 est une constante (appelée constante de temps) que l'on déterminera.

……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………….
Vérifier qu'à la fin du régime transitoire (donc en régime établi) on retrouve le point de
mesure correspondant de l'essai statique fait précédemment.
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………..
Sauvegarder les résultats de mesure dans un fichier sur disque dur :
Fichier Enregistrer sous
- Choisir le bon répertoire, réservé à cet effet.
- Choisir un nom de fichier et autoriser la sauvegarde.
1.1.7. Etude l'influence du coefficient de frottement visqueux
Refaire l'essai précédent pour d'autres valeurs du coefficient de frottement visqueux
a =0 ;4 ;8 et 10 .N.m/tr/min (Csf sera maintenu à -7 m.N.m -> frottement sec bien compensé).
On relèvera pour chaque essai la constante de temps et la valeur finale de la vitesse.
Relever pour chaque essai la valeur asymptotique de la vitesse et la constante de temps et
faire un enregistrement sur disque de chaque essai.
Attendre la fin de l’enregistrement puis retour en mode "Stop"

Visualiser les 4 enregistrements sur un même graphique grâce au bouton et le chargement
des essais par : Fichier Ouvrir
Conclure sur l'influence du coefficient de frottement visqueux.
1.1.8. Etude l'influence du degré de compensation du frottement sec
Refaire une série d'essais avec a = constante = 4 .N.m/tr/min et pour différentes valeur du
couple de compensation du frottement sec : Csf = 0, puis -2 , puis -4 et enfin -7 m.N.m.
Conclure sur l'influence du degré de compensation du frottement sec sur le comportement du
système.
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
6.2. Comportement en régime sinusoïdal
1.1.9. Relevé expérimental :
On souhaite exciter le système par une commande Sr(t) = Sr0 + SrM.sin (.t)
- Configurer la caractéristique de charge : Csf = -7 m.N.m/tr/min et a = 4 .N.m/tr/min
- Choisir le mode commande "Sinus
avec: Sr0 = 10V: la valeur moyenne,
SrM = 5V : l’amplitude de la composante sinusoïdal,
= 1/2 : la pulsation de la composante sinusoïdale (2 étant la constante de temps relevée lors de
l'essai expérimental effectué précédemment).

- Tracer le réponse temporelle en "Cliquant gauche" sur le bouton .
Relever, lorsque le régime est établi, la valeur maximum atteinte par la vitesse, la valeur
minimum et le déphasage de la vitesse avec la tension de commande.
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………...........................................
En déduire la valeur moyenne de la vitesse en régime permanent (régime établi).
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
Vérifier que la valeur obtenue vérifie le modèle statique défini précédemment.
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
Calculer le rapport des amplitudes en régime permanents (amplitude de la sinusoïde de vitesse
/ amplitude de la sinusoïde de commande).

……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………..
er
Vérifier que le relevé expérimental corrobore les propriétés des systèmes du 1 ordre en
régime sinusoïdal, à la pulsation particulière choisie.
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………..
Atelier Régulation Industrielle
Processus:
Débit et température d'air

ERD 004
Régulation de débit d'air
Enseignant : ELOUNI Mohamed

OBJECTIFS
Il s’agit de déterminer un modèle de fonction de transfert du système objet de l’étude à partir des
essais expérimentaux. Ce modèle sera déterminé pour un point de fonctionnement du système au
voisinage de 50% du signal de mesure.
Les grandeurs obtenues lors de ces essais seront utilisées par la suite pour déterminer les paramètres
de réglages des différents correcteurs (P, PI, PID).
COMPOSITION DE L’UNITE
L’unité est composée de quatre parties principales:

 Partie processus
 Module de commande
 Interface et Logiciel
Partie processus représente en échelle semi-technique nombreux processus industriels qui existent
dans les installations de conditionnement d’air, sécheries, etc. Cette partie renferme un canal de
longueur 350 mm env., équipé d’un ventilateur entrainé par le moteur dont la vitesse rotative est
commandée et d’une résistance chauffante dont la puissance est commandée. On a prévu des
possibilités d’un échelon de section du canal et/ou d’intensité de chauffage. Partie processus est
équipée de deux transmetteurs de mesure, température et débit, en exécution industrielle de signaux
de sortie standard 4...20 mA.
Module de commande Il est constitué d'une face avant didactique, comprenant les connexions
nécessaires au câblage des capteurs et actionneurs, l'alimentation interne. Comme dans les procédés
industriels, le bloc de commande est déporté de la partie opérative. Il peut être posé sur table et peut
être piloté par le régulateur ERD010000 ou régulateur et enregistreur industriel
Il assure les fonctions suivantes:
 commande locale (manuelle) de la vitesse du ventilateur et de la puissance de chauffe
 conversion de signaux 4-20 mA de commande externe (provenant d’un PC via interface
processus ou d’un régulateur) en signaux adaptés pour commander la vitesse du ventilateur
et la puissance de chauffe
 commutation de fonctionnement: INT (interne)/EXT (externe)
 sortie de signaux 4...20mA de deux transmetteurs de mesure
 génération de l’échelon de la puissance de chauffe: P1 (puissance réduite)/P2 (puissance
maximale)
 sortie de signaux binaires 0 (circuit ouvert) ou 1 (circuit fermé) qui renseignent sur la
position de l’échelon de la section P de chauffe.
Interface et logiciel d’étude et de commande de processus assurent toutes les fonctions nécessaires
pour l’acquisition de données, enregistrement de grandeurs mesurées et signaux de commande,
régulation (PID, logique floue, etc.), signalisation d’états limites
Il permet à l’utilisateur, via une interface graphique ergonomique, de configurer le système:
 choix de la structure du système : boucle ouverte / boucle fermée en débit ou température,
 choix du type de commande et des valeurs caractéristiques : échelon constant, rampe, sinus,
trapèze,
 choix du correcteur et de ses réglages (modifiables en cours de fonctionnement),
 choix des paramètres d’acquisition et d’enregistrement, choix des unités de mesure,
Il permet également un déroulement structuré d’une campagne d’essais expérimentaux :
 demander la visualisation de la réponse temporelle d’une (ou plusieurs) grandeur(s)
caractéristique(s) : débit, température, écart, sortie correcteur etc…
 modifier les échelles du diagramme temporel (zoom en X, en Y)
 enregistrement de l’essai en cours, comparaison avec les essais précédents,
 déterminer des valeurs caractéristiques d’automatique (constante de temps, temps de réponse
à 5%, amplitude de dépassement etc…),
 enregistrement des courbes de réponse,
 exportation des courbes de résultat pour exploitation par d’autres logiciels de traitement tel
que MATLAB.
Emplacement, raccordements et mise en marche de l’unité
L’emplacement correct de l’unité au laboratoire devrait assurer les conditions suivantes:

Partie processus
- Température ambiante relativement stable; en particulier il faut éviter la position proche à un
radiateur ou soumis aux rayons de soleil (pendant une séance de T.P. on recommande aussi
de ne pas modifier l’état de portes et fenêtres dans l’approximité de l’unité, le mieux est les
laisser fermées)
- Aucun obstacle, y compris la main, ne peut empêcher la circulation libre de l’air à l’entrée et
à la sortie du tuyau principal.
Module de commande
- la distance entre le module et la partie processus doit être inférieure à 1,8 mètre (longueur du
câble de raccordement)
- la position du module doit assurer accès libre de l’air aux fissures de ventilation en bas, de
deux côtés et à l’arrière du couvercle.
Pour la vérification initiale de l’unité, mettre les interrupteurs 3 et 4 en positions INT (commande
locale);
- en position 0% des potentiomètres 5 et 6 le ventilateur tourne très lentement et le circuit de
chauffage est coupé, la diode 11 n’est pas donc allumée,
- le tour du potentiomètre 6 de 0% à 100% ne change alors rien, car le débit d’air est trop petit
pour activer le chauffage (protection!),
- le tour du potentiomètre 5 de 0% à 100% augmente la vitesse de rotation du ventilateur et
au-dessus de 10% env. la diode 11 est allumée, signalisant que le circuit de chauffage est
prêt à fonctionner; à partir du moment le tour du potentiomètre 6 de 0% à 100% augmente la
température d’air à la sortie.
- douilles 9 fournissent le signal de sortie du transmetteur de température, et douilles 10 - de
débit
- étendues de mesure des transmetteurs sont les suivantes:
25  75 °C pour la température
0  50 mmH20 pour le débit (pression différentielle)
- signaux de sortie de deux transmetteurs sont de 4 à 20mA
- pour vérifier le fonctionnement des transmetteurs de température et de débit, réaliser le
montage selon la suivante :
(+ ) (+ ) (-)
(-) (+ )
(-)
Pour vérifier les commandes externes, mettre les interrupteurs 3 et 4 en position EXT:
- brancher un appareil qui peut fournir les signaux 4...20 mA aux douilles 7 (commande de
température) ou 8 (commande de débit); si on dispose un régulateur industriel à deux sorties,
on peut brancher les deux circuits à la fois,
- répéter les opérations énumérées plus tôt pour les potentiomètres 5 et 6, remplaçant 0% par
4mA et 100% par 20 mA.
11
9 ,1 0
5 ,6
4 /2 0 m A 4 /2 0 m A
2
3
13
12
8 4
14 7
1
O N
O F F
Identification
Identification par des essais en boucle ouverte
Caractéristique de transfert statique en boucle ouverte
A) Expérimentation
Vérification du câblage entre processus et module de commande IRPI
Seules les liaisons L1 et L2 (pour la mesure du débit), L6 et L7 (pour la commande débit) sont
indispensables pour ce TP.
Lancement du logiciel de contrôle commande
Cliquer sur l’icône:
Configuration du logiciel de contrôle commande

 Choisir le mode de commande ‘’en boucle ouverte ‘’
Pour cela ‘’ cliquer ‘’ sur les menus successifs :
 Connecter la sortie régulateur repérée ‘Sr ‘, à la commande débit :

Pour cela ‘’cliquer’’ dans la zone repérée au dessus du commutateur.
 Positionner une sonde de mesure sur la mesure débit repérée ‘’MD’’ :
Pour cela ‘’cliquer droit’’ dans la zone circulaire au dessous du point MD
 Choisir une période d’échantillonnage de ‘’Mesure’’ de 0.005 s de ‘’correcteur
externe’’ de 0.05 s
 Pour différents valeurs de repos, comprise entre 0 et 100 %, relever, après

stabilisation du débit, la valeur affichée de la mesure de débit.
Pour changer la valeur de repos il suffit de cliquer dans la zone repérée ‘’valeur de repos’’ et
d’introduire une nouvelle valeur.
Schéma synoptique pour cette série d’essais
B) Exploitation
 A partir des points relevés expérimentalement tracer la caractéristique statique M D
= fn(Sr)
 Conclure sur la linéarité de cette caractéristique.
 Déterminer quelle valeur de Sr conduit à une mesure égale à 50%. On notera cette
valeur particulière Sr0.
 Déterminer la pente de la caractéristique statique au point de repos (MD=50%).
Identification à partir d’une réponse à un échelon constant
A) Expérimentation
 Choisir une valeur de repos égale à Sr= Sr0-5%
 Choisir une commande de type ‘’Echelon constant’’ et une ‘’valeur c’’ égale à
Sr0+5%.
Pour cela ‘’cliquer ‘’ sur le bloc ‘’commande’’ puis sur le bouton , introduire la valeur de C,
choisir une valeur de retard d’application de la commande égal à 0.2 s et enfin ‘’cliquer’’ sur
valider.
 Valider les points d’enregistrements, d’abord ‘’ MD ‘’ puis ‘’ Sr ‘’ en cliquant
dessus.
 Appliquer l’échelon en ‘’cliquant’’ sur le commutateur .

 Visualiser la réponse en ‘’cliquant’’ sur le bouton .
 Adapter les échelles en x, grâce au bouton et en Y grâce au bouton afin
que la partie intéressante de la courbe occupe l’ensemble de l’écran.
B) Exploitation
 A partir de la courbe de réponse expérimentale, déterminer m. En déduire le
coefficient de transfert en variation et en boucle ouvert Gvo = m /C.
 Déterminer la constante de temps 1 par la méthode de la décroissante
exponentielle.
Remarque
Cette détermination peut être faite grâce au logiciel : faire ‘’clic droit’’ dans page ‘’tracé de
courbe’’ et sélectionner ‘’constante de temps’’ ou ‘’ cliquer’’ sur le bouton .
 Déterminer le temps de réponse à 5% noté tr5% en se servant du logiciel :
Faire ‘’clic droit’’ dans page ‘’tracé de courbe’’ et sélectionner ‘’temps de réponse à 5%’’ ou
‘’cliquer’’ sur le bouton
 Inscrivez en zone commentaire vos noms et groupe de TP.
 Faire un ‘’copier ctr/c – Ctr /v’’ dans un document ‘’word’’ en vue de la rédaction
de votre compte rendu.
 Justifier de la réponse expérimentale obtenue, que le processus étudié est d’un ordre
supérieur à 1.
Identification par régime harmonique en Boucle ouverte.
Expérimentation
 Choisir une valeur de repos égale à Sr= Sr0
 Choisir une commande de type ‘’Sinusoïdal’’ et une ‘’Valeur C’’ égale à Sr0
Pour cela ‘’cliquer’’ sur le bloc ‘’commande’’ puis sur le bouton , introduire la valeur de
l’amplitude ‘’A’’ égale à 5%, puis la valeur de la fréquence et enfin ‘’cliquer’’ sur ‘’valider’’.
 Valider les points d’enregistrements, d’abord MD puis Sr en ‘’cliquant’’ dessus.
 Appliquer l’échelon en ‘’cliquant’’ sur le commutateur .

 Visualiser la réponse en ‘’cliquant’’ sur le bouton .
 Positionner les sondes nécessaires à la détermination du déphasage de Sr par rapport
à MD et du rapport des amplitudes.
Essai 3-1 :
 Relever le déphasage et le rapport des amplitudes pour une pulsation de l’excitation
égale à 1/
 Expliquer pourquoi cet essai confirme le fait que le système est d’ordre supérieur à
1.
Essai 3-2 :
 Rechercher la fréquence notée F-90 (et en déduire la pulsation noté -90) du signal
d’excitation qui conduit à un déphasage de MD par rapport à Sr égal à -90°.
 On relèvera également le rapport des amplitudes que l’on notera Gv-90.
Pour les deux derniers essais, choisir une nouvelle valeur de l’amplitude du signal sinusoïdal
(choisir A=10%).
Essai 3-3 :
 Rechercher la fréquence notée F-135 (et en déduire la pulsation notée -135) du signal
Essai 3-4 :
 Rechercher la fréquence notée F-180 (et en déduire la pulsation notée -180) du signal
Exploitation
On souhaite modéliser le processus en boucle ouverte, en variation autour du point de
fonctionnement MD=50%, sous la forme :
Gv0
O (p) =
= (1+ p) (1+ p) (1+ p)
 Justifier la forme de fonction de transfert choisie à priori.

 Montrez que, si on admet à priori 1 >> 2 >> 3, l’essai 3-2 permet de déterminer la
constante de temps 2 et l’essai 3-4, la constante de temps 3.
Identification par recherche de la juste instabilité en boucle fermée
Expérimentation
 Choisir le mode de commande ‘’ en boucle fermé’’ :
 Ne valider que l’action proportionnelle du régulateur.

Pour cela fermer l’interrupteur en sortie d’action P et ouvrir les interrupteurs en sortie des actions I
et D. on change l’état des interrupteurs en ‘’cliquant’’.
 Relier le point de mesure ‘’M’’ à la mesure de débit ‘’ M D ‘’ en ‘’cliquant’’ sur le
commutateur
 Choisir valeur de repos égale à 45%
Pour cela ‘’cliquer’’ dans la fenêtre « valeur de repos » et introduire la valeur.
 Choisir une consigne en échelon constante égale à valeur_C=55%
Pour cela ‘’cliquer’’ dans la fenêtre « consigne » et introduire la valeur.
 Sélectionner les points d’enregistrement
Pour cela, ‘’cliquer’’ dans les points C et M en ‘’cliquant gauche’’ dessus.
 Appliquer la commande : pour cela fermer l’interrupteur qui relie la fenêtre de commande
à l’entrée de commande en ‘’cliquant’’ dessus.
 Visualiser l’évolution temporelle des deux grandeurs en ‘’cliquant’’ sur le bouton
 Refaire l’essai pour des valeurs croissantes du coefficient d’action proportionnelle (K1=1
et agir sur K2 par exemple) jusqu’à ce que, en régime établi, le signal de mesure oscille
avec une amplitude constante en régime établi (fonctionnement dit ‘’critique’’). Relever
la valeur particulière de K2 (appelé valeur critique et noté K2c) qui permet d’obtenir ce
régime particulier.
 Placer des points de mesure afin de pouvoir déterminer la période des oscillations (faire
une mesure sur 10 périodes du régime établi afin d’améliorer la précision de mesure).
Exploitation
 Relever les deux grandeurs caractéristiques :
- La période des oscillations notée ‘’ Tosc’’, en déduire la pulsation correspondante noté ‘’
osc ‘’.
- Le coefficient d’action proportionnelle du régulateur critique. Kosc = K1*K2c= K2c (si K1
choisit égal à 1).
- Comparer la pulsation osc avec la pulsation -180 obtenue en partie précédente.
- Comparer le coefficient Kosc avec Gv-180 obtenu précédemment.
REGULATION
Etude en boucle fermée avec correction P

Il s’agit de déterminer les comportements statique et dynamique du système, corrigé par une action
de correction simplement proportionnelle suivant les critères de réglages usuels.
On effectuera les essais expérimentaux correspondants aux critères suivants :
- Le système doit satisfaire un comportement imposé
- Le système doit satisfaire une marge de gain Mg de 12 dB.
Prédéterminations
 Réglage 1
A partir des résultats obtenus lors de la première partie (IDENTIFICATION), on adopte la fonction
de transfert en boucle ouverte :
ΔMD Ko
O (p) = =
= Δ(p)
(p)
(1+ p) (1+ p) (1+ p)
Avec: Ko = K1.K2.GVO
GVO = 1,06
1 = 0,386s, 2= 0,127s, 3= 0,037s
 Exprimer la fonction du transfert en boucle fermée. Montrer que l’on peut mettre
cette fonction de transfert sous la forme :
ΔMD (p) KVF KVF

F (p) = = p p =
Δc(p) (1+ 2.ζ (+ )2)(1+F.p) 2.ζF 2.ζF.F  F
= F 1+ ( 
)p+( )p2+ ( 2 )p3 2
F F
Avec F F F F F
- KVF le coefficient de transfert en boucle fermée et en variation.

- ζF le coefficient d’amortissement en boucle fermée.
- F la pulsation propre en boucle fermée.
- F la constante de temps en boucle fermée.
 Déterminer le coefficient d’action proportionnelle qui permettra d’obtenir un

coefficient d’amortissement égale à 0.5 (ζF =0.5) qui conduit à un dépassement
relatif de 15% en régime d’échelons constants, pour obtenir le résultat, exprimer
préalablement le système de trois équations à trois inconnues (F ,F et Ko ) puis
résoudre ce système. En déduire la valeur à affecter à K 2 si on fait K1=1. En
expérimentation on ajustera cette valeur afin de satisfaire la contrainte de D 1r = 15
%.
 Expliquez pourquoi, d’après les valeurs obtenues, on pourra simplifier la fonction de
transfert en BF en négligeant le terme du 1 er ordre. Prédéterminer dans cette
hypothèse les caractéristiques essentielles de la réponse suite à une variation de
consigne en échelon constant de valeur égale à 10%.
 Réglage 2
 Déterminer les différentes valeurs du coefficient d’action proportionnelle (K1.K2) du

régulateur permettant de satisfaire le critère précédemment énoncés : Mg de 12 dB.
Expérimentation
Configuration du logiciel de contrôle commande
 Choisir le mode de commande ‘’en boucle fermée ‘’
 Ne valider que l’action proportionnelle du régulateur pour cela fermer l’interrupteur

en sortie d’action P et ouvrir les interrupteurs en sortie des actions I et D. On change
l’état des interrupteurs en ‘’cliquant gauche’’.
 Affecter la valeur du coefficient d’action proportionnel (régler K1=1 et K2 l’une des
trois valeurs prédéterminées).
 Choisir valeur de repos égale à 45%.
 Choisir une consigne en échelon constant constante, égale à valeur_C=55%.
 Sélectionner les points d’enregistrements les points C et M en cliquant gauche
dessus.
 Appliquer la commande pour cela fermé l’interrupteur qui relie la fenêtre de
commande à l’entrée de commande en cliquant gauche dessus.
 Visualiser l’évolution temporelle des deux grandeurs sélectionnées en cliquant sur le
bouton
 Inscrivez en zone ‘’commentaire ‘’ vos noms et groupe de TP.
 Faire un ‘’copier ctr/c – Ctr /v’’ dans un document ‘’word’’ en vue de la rédaction
de votre compte rendu.
 Faire une sauvegarde des résultats de l’essai en cours :’’cliquer’’ sur ‘’fichier’’ puis
‘’enregistrer sous’’ et donner un nom au fichier de sauvegarde. Cette sauvegarde
sera utile pour une comparaison ultérieure avec d’autres essais, correspondant à
d’autres réglages.

Relevés expérimentaux et exploitations
Pour les deux essais, en utilisant les possibilités offertes par le logiciel ‘’D_Reg’’ :
 Déterminer le temps de réponse à
5% (instant ou m(t) entre dans le
domaine m(∞)±5%*Δm sans en
ressortir.
On pourra utiliser les possibilités du logiciel

D_Reg en cliquant sur le bouton
 Relever l’amplitude absolue, puis
relative, du dépassement éventuel
ainsi que l’instant ou il se produit
(instant noté tpic).
On pourra utiliser les possibilités du logiciel
D_Reg en cliquant sur le bouton

 Déterminer l’erreur statique absolue puis relative :
 L’erreur statique absolue notée εs=C – m(∞)
 L’erreur statique relative notée εs en % =100 (εs /C )
 Déterminer les coefficients de transfert statique en boucle fermée noté GSF= m(∞)/C
 Déterminer les coefficients de transfert en variation et en BF noté
GVF=Δ m/ΔC
 Reporter toutes ces grandeurs caractéristiques dans un tableau ce qui facilitera leur
comparaison.
 Faire une comparaison des deux relevées expérimentales qui auront été enregistrés en
les regroupant sur un même plan. Valider la comparaison de courbe en cliquant sur le
bouton .
 Charger le premier essai en cliquant sur fichier puis charger et enfin sélectionner le
fichier d’enregistrement.
 Conclure.
Correction Proportionnelle + Intégrale (P.I.)
Objectifs :
Il s’agit de comparer les comportements statique et dynamique du système, corrigé par un
correcteur à action proportionnelle + intégrale, suivant les valeurs de réglages usuelles, utilisées en
régulation des processus industriels.
Dans ce cas la fonction de transfert du correcteur à pour expression : K (1+1/Ti.p)
Ce qui correspond au schéma bloc ci-dessous :
Dans le logiciel D_Reg il faudra donc choisir K1=1 et K2=K
Prédéterminations :
 Réglage 1
 A partir des résultats obtenus, on choisit Ti= (méthode de la compensation de la
constante de temps dominante).
 Exprimer, pour ce choix de Ti, après simplification évidente, la fonction de transfert
en boucle ouverte sous la forme :
K0 On exprimera
 Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée. Montrer que l’on peut mettre cette
fonction de transfert sous la forme :
Avec
- KVF le coefficient de transfert en boucle fermée et en variation.
- ζF le coefficient d’amortissement en boucle fermée.
- F la pulsation propre en boucle fermée.
- F la constante de temps en boucle fermée.
 Déterminer le coefficient d’action proportionnelle qui permettra d’obtenir un coefficient
d’amortissement égale à 0.5 (ζF =0.5) qui conduit à un dépassement relatif de 15%
en régime d’échelons constants, pour obtenir le résultat, exprimer préalablement le
système de trois équations à trois inconnues (F ,F et Ko ) puis résoudre ce système.
 Expliquez pourquoi, d’après les valeurs obtenues, on pourra simplifier la fonction de
transfert en BF en négligeant le terme du 1 er ordre.
 Prédéterminer dans cette hypothèse les caractéristiques essentielles de la réponse suite
à un échelon constant de consigne.
 Réglage 2
Réglage de Ziegler-Nichols :
K=0,45 Kosc et Ti=0,83.Tosc
Expérimentation

Idem partie 5.1
Remarque :
Dans un deuxième temps, on pourra modifier les valeurs obtenues dans les prédéterminations afin
d’obtenir des réponses temporelles éventuellement plus satisfaisantes (dépassement relatif limité à
15%).
Correction Proportionnelle + Intégrale + Dérivée (P.I.D)
Objectifs
Il s’agit de comparer les comportements statique et dynamique du système, corrigé par un
correcteur à action proportionnelle + intégrale + dérivée, suivant les valeurs de réglages usuelles,
utilisées en régulation des processus industriels.
Dans ce cas la fonction de transfert du correcteur a pour expression :
1 Td p
K (1+ + )
Ti p Td p
1+
α
Avec α=8 environ.
Ce qui correspond au schéma bloc ci-contre :
Dans le logiciel D_Reg il faudra donc choisir K1=1 et K2=K
Prédéterminations
Calculer les valeurs de réglage préconisées par Ziegler-Nichols :
K=0,6 Kosc ; Ti=0,5 Tosc ; Td=0,125 Tosc et α=8
Expérimentation

Idem partie 5.2
Comparaison P / PI / PID
 Sélectionner dans les trois parties précédentes les réglages et les enregistrements que l’on
peut qualifié d’optimum et qui auront été enregistré.
 Conclure.
TP N°4 : REGULATION DE NIVEAU TOR SUR API
SIEMENS S7-300
Objectifs du TP :
 Associer une entrée logique ou analogique ou numérique à un capteur.

 Associer une sortie analogique à un pré-actionneur.
 Réaliser une régulation de niveau TOR.
 Programmer un API en langage à contacts
Sujet :
La mise en œuvre des entrées et sorties analogiques d’un API entrant dans la composition des
chaines d’acquisition de données et des chaines d’action. Ces chaînes forment « les liens »
entre un procédé instrumenté et son système de contrôle commande.
Chaine d’acquisition des données d’un API

Chai
ne d’action d’un API
1. Entrées analogiques API

Schéma bloc type d’une chaine d’acquisition pour une entrée courant unipolaire 4 à 20 mA et une
conversion numérique sur 12 bits (sans bit de signe).
Exemple : compléter ce schéma pour un capteur de pression d’étendue 0-1bar, sortie 4-20 mA et
représentation en mbar sur API.
IW0 maxi = 2n – 1 avec n bits pour la conversion numérique sans bit de signe dans notre exemple à
20 mA correspond : 212– 1 = 4095
- Tableau des variables associées:
Grandeur en 0 0.25 0.5 0.75 1

bar
I(mA) 4 8 12 16 20
IW0 0 1023 2047 3071 4095
MD0(%) 0 25 50 75 100
- Caractéristiques associées (à compléter)
Du convertisseur analogique- numérique IW0 = f (I) Fonction de mise à l’échelle (scale) MD0 = f (IW0)
Exercice d’application : CAHIER DES CHARGES D’UNE ALARME

Surveillance d’un niveau haut sur une cuve de dimension 0 à 10,0 m.
Alarme niveau HH enclenchée si niveau de 850 cm dépassé et effacée si niveau haut inférieur à 830
cm.
Caractéristiques du capteur de niveau : sortie 4-20 mA, étendue d’échelle de 0 à 1000 cm.
Caractéristiques de l’entrée analogique API : entrée 4-20 mA, conversion numérique sur 10 bits.
Corrigé
COMPLETER LE TABLEAU SUIVANT

Equation du convertisseur analogique-numérique IW0 = f (I) Equation de mise à l’échelle MD0 = f (IW0) ?
2. Sorties analogiques API

Schéma bloc type d’une chaîne d’action pour une sortie courant unipolaire 4 à 20 mA et une
conversion numérique sur 12 bits (sans bit de signe).
Exemple : compléter ce schéma pour une sortie 4-20 mA utilisée pour un convertisseur I/P d’une
vanne réglante d’étendue 0,2 – 1 bar, représentation de la commande en % sur l’API.
QW0 maxi = 2n– 1 avec n bits pour la conversion numérique sans bit de signe.
- Tableau des variables associées:
Exercice d’application : CAHIER DES CHARGES D’UNE REGULATION DISCONTINUE
On désire réaliser une régulation discontinue de niveau autour d’un point de consigne de 75% et
suivant le tableau de commande de la vanne de type NF fourni ci-dessous.
La sortie analogique commandant le convertisseur I/P de la vanne est du type 4-20 mA avec une
conversion numérique sur 10 bits.
COMLETER LE SCHEMA DE LA CHAINE D’ACTION :
COMPLETER LE TABLEAU SUIVANT:

REPRESENTER L’EVOLUTION DE YVN = f (LTN)
- Réaliser sur STEP7 la configuration matérielle API suivante :
- Créer la table mnémonique suivante :

- Proposer un programme en ladder dans le bloc OB1 permettant la conversion de la mesure
en unités SI et en % (utiliser deux blocs FC105). La conversion de la valeur numérique
entière (plage nominale : entre 0 et 27648 points) de l’entrée analogique en valeur normée
(normalisation) est réalisée par le bloc fonctionnel standard « Mise à l’échelle » (SCALE)
FC105. La fonction FC 105 est fournie par STEP 7 dans la bibliothèque « Standard
Library » dans le programme S7 « TI- S7 Converting Blocks ».
- Compléter le programme avec la commande de l’alarme.
- Programme d’inversion de la mise à l ‘échelle de
- Programme de commande du convertisseur de la vanne YV
3. Exercice d’application : REGULATION TOR DE NIVEAU
- Alarme sur niveau
Ecrire le programme en langage ladder permettant de réaliser la programmation de l’alarme haute
HH activée si niveau > seuil (seuil à 80% avec hystérésis de 5% de ce seuil) et de l’alarme basse HL
activée si niveau < seuil (seuil de 20% avec hystérésis de 5% de ce seuil) sur le niveau de la cuve ci-
dessous.
- Régulation TOR avec hystérésis
On désire réaliser une régulation TOR de niveau autour d’un point de consigne W de 50% et un
Hystérésis H de 2%.
Proposer un programme réalisant la régulation TOR sur la vanne basé sur l’organigramme et le
GRAFCET représentés ci-dessous :

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2012-2013

Génie mécanique niveau 2

TP n°1 : la logique séquentielle

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S’agit-il d’un montage synchrone ou asynchrone ? Donner le cycle de comptage.

Modifier ce montage dans le but d’inverser le cycle de comptage.

Par exemple On cherche à réaliser un comptage de 2 à 5.

Réaliser un décompteur de 6 à 2 avec des bascules RS.

Comme chaque bascule a un temps de réponse le signal d'horloge ne parvient pas

3. Compteur binaire synchrone :

Génie mécanique niveau 2

Puis, on représente le cycle de comptage par un graphe :

Ce graphe permet d’expliquer les différentes transitions de

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Génie mécanique niveau 2

Valider votre travail par une simulation du montage trouvé.

Génie mécanique niveau 2

Définition des Signaux et Simulation des Systèmes avec

I. Représentation temporelle des Signaux

RAPPEL : par définition :

>> plot ( 0 : 0.01 : 1, 0 : 0.01 : 1) a.t

b - échelon u( t )  a pour t  0 ( a  1 , échelon unité)

c - distribution (impulsion) de Dirac :

Pas programmable avec Matlab

d - Impulsion (signal Porte, fenêtre temporelle)

e – Sinus causal s(t )=asin (ωt ) pour t≥0

Matlab : >> plot( 0:0.1:10, sin(0:0.1:10))

0.8 Instructions Matlab

II. Etude de la réponse à un échelon

Génie mécanique niveau 2

On peut mesurer les coordonnées de points intéressants avec l'instruction ginput :

III. Réponse à un signal quelconque

IV. Travail à réaliser

 Réponse indicielle (réponse à un échelon)

5. Comparer les trois réponses obtenues

6. Représenter les différentes réponses du système à l’aide de SIMULINK

Génie mécanique niveau 2

EN BOUCLE OUVERTE « Commande en courant »

Il s'agit de définir un modèle de comportement du système, dans sa configuration

prévue, grâce à un certain nombre d'essais expérimentaux.

2. MAQUETTE D’ASSERVISSEMENT DE VITESSE ET DE

Figure 1. Maquette didactique « ERD050 000 »

Configurer le système en boucle ouverte :

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Configurer l'interface de puissance en "Commande Courant":

Choisir → Interface de puissance → Commande courant

Définir les paramètres de la caractéristique de couple :

"Cliquer" sur le bloc "Commande Charge" et activer "Couple de frottement sec" et

Schéma synoptique à obtenir :

Echelon constant 319 mA Um

Figure 2. Page principale du logiciel D-IAVP

Dans le cas d'une commande en courant, la grandeur de commande du système en boucle