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2° Couche LIAISON
- Méthode d'accès : Maître/Esclaves
- Protocole de liaison : Spécifique Modicon
- Longueur des trames :256 octets
- Nombre d'identificateurs : 255
3° Couche APPLICATION :
- Type d'échanges : Point à point, diffusion de données
- Types de services : Échange de données avec acquittement
- Diffusion de données sans acquittement
- Diagnostic physique des échanges
1. Protocole MODBUS
Le protocole MODBUS consiste en la définition de trames d’échange.
Fonctionnement
L’échange de données se fait au moyen de trames constituées d’une suite d’octets,
il existe deux types de trames, une de données et l’autre d’exception,
Deux modes de transmission sont possibles :
Mode RTU « Remot Terminal Unit » : pour envoyer 10, on envoie 1 et 0 ;
Mode ASCII : pour envoyer 10, on envoie le code ASCII de 1 puis le code ASCII de 0.
Principe général :
La mise en oeuvre d'un réseau MODBUS/JBUS consiste à :
Adressage:
• Les abonnés du bus sont identifiés par des adresses attribuées par l’utilisateur.
• L’adresse de chaque abonné est indépendante de son emplacement physique.
• Les adresses vont de 1 à 64 et ne doivent pas obligatoirement être attribuées
de manière séquentielle.
• Deux abonnés ne peuvent avoir la même adresse.
Principe des échanges MODBUS
Echange maître vers 1 esclave.
Coté Maître:
Type ASCII : chaque champ composant une trame est codé avec des caractères
ASCII (8 bits).
Adresse esclave
Adresse esclave
Services supportés par MODBUS:
MODBUS offre 19 fonctions différentes. Elles se caractérisent par un code fonction
sur un octet (en hexadécimal). Tous les équipements ne supportent pas tous les
codes fonction.
d’entrée consécutifs
Le code fonction retourné est celui de la commande avec le bit le plus fort forcé à 1.
Code Désignation
01 Le code fonction de la demande n’est pas autorisé
02 L’adresse référencée est illégale
03 Une valeur du champ de donnée n’est pas autorisée
04 Automate non prêt pour l’exécution
05 L’automate exécute une commande qui s’inscrit dans un temps de longue durée
06 L’automate a rejeté la commande – exécution de commande de longue durée
07 L’automate ne peut exécuter la commande
08 Erreur de parité mémoire
PROCEDURE TYPE DE COMMUNICATION
La communication est toujours initiée par le Maître qui exprime sa demande par le biais
d’une trame qui sera transmise sur le réseau.
En Mode ASCII :
La transmission :
• La trame débute par « : » le code ASCII est 58 , codé sur la ligne par 01011000,
C’est le préambule, suit ensuite le numéro de l’esclave codé sur deux octets,
chaque octet étant le code ASCII du chiffre ;
• L’esclave écoute la ligne et attend les « : », à la réception de l’entête, il mémorise
dans son tampon mémoire tous les caractères qui précèdent CR et LF ;
• Il n’y a pas de contrôle de temps entre deux caractères.
• La transmission est asynchrone.
En Mode RTU:
• Les champs Start et Stop correspondent à une attente de 3.5 fois la durée d’un
caractère.
• La trame ne comporte ni entête, ni délimiteur de fin de trame, un silence de 3.5 fois
la longueur d’un caractère indique une nouvelle trame.
• Le champ CRC veut dire Cyclic Redundancy Code utilisé pour le contrôle d’erreur.
La transmission :
• On retrouve, un bit Start, 8 bits de données, avec ou sans bit de parité et 1 bit stop ;
• L’adresse « 0 » est réservée au mode diffusion (envoi simultanée à tous les esclaves) ;
• Le maître a toujours l’initiative des échanges ;
• Une station esclave renvoie une trame d’acquittement (sauf en cas de diffusion) ;
• Le message démarre avec un silence, la trame doit être transmise en continu car un
silence de plus de 1.5 fois la durée d’un caractère annule la trame en cours, en cas de
coupure l’esclave n’attendra pas plus de 3.5 fois la durée d’un caractère.
• La transmission est asynchrone.
Support de transmission
Chaque octet composant un message est transmis en mode RTU de la
manière suivante :
Avant et après chaque message, il doit y avoir un silence équivalent à 3,5 fois le temps de
transmission d’un mot.
• Le protocole MODBUS ne définit que la structure des messages et leur mode
d’échange.
• On peut utiliser n’importe quel support de transmission RS 232, RS 422 ou
RS 485, mais la liaison RS 485 est la plus répandue car elle autorise le
« multipoints ».
Les remarques suivantes sont valables pour les deux modes de fonctionnement :
• Le boîtier doit être entièrement blindé.
• Le connecteur de chaque dernier récepteur d'une chaîne de partenaires doit avoir une
résistance de terminaison d'environ 330 Ω.
• Type de câble recommandé : paires torsadées.
• Le câblage avec „câbles de dérivation“ n'est pas autorisé
Exemple d’échange entre un maître et un esclave
DP PA
Caractéristiques
Caractéristiques générales
• La liaison RS485 repose sur une paire torsadée blindée pour garantir un
anti- parasitage optimal en ambiance à forte pollution électromagnétique.
• La structure de bus permet l'ajout et le retrait de stations ou la mise en service par
étapes du système sans répercussion sur les autres stations.
• L'utilisateur a le choix du débit, dans une plage allant de 9.6 kbit/s à 12 Mbit/s.
Ce choix, effectué au démarrage du réseau, vaut pour tous les abonnés du bus.
• Tous les équipements sont raccordés sur un réseau en bus (topologie linéaire).
• Un segment peut interconnecter 32 stations, maîtres ou esclaves. Au delà de 32
abonné, il faut utiliser un répéteur et ceci jusqu'à 127 stations au maximum.
• Le bus s'achève par une terminaison active, à chaque extrémité du segment.
• Pour éviter tout risque d'erreur, les deux terminaisons doivent toujours être alimentées.
• La longueur maximale du câble est inversement proportionnelle au débit.
Pour un câble de type A, les relations sont :
débit (kbit/s) 9.6 19.2 93.75 187.5 500 1500 12000
distance segment (m) 1200 1200 1200 1000 400 200 100
• Pour passer à des distances supérieures , il faut alors utiliser des répéteurs (dans la
limite de 3 répéteurs en série) .
La Fibre optique s'impose dans deux cas de figure :
• Échange des informations avec les esclaves DP de façon cyclique. Peut être un API,
PC
• En configuration multi maître, les E/S des esclaves peuvent être lues par tous les
maîtres. Néanmoins, un seul maître (Le DPM1 désigné lors de la configuration) peut
accéder en écriture aux sorties.
• Certains DPM1 peuvent disposer de fonctions de communication étendue et disposer
d'un accès acyclique complémentaire. Ils sont alors de type DPV1 (ex S7 de Siemens).
• Le coupleur est vu par le maître, il possède une adresse et un fichier GSD (descriptif
des caractéristiques de l'équipement).
• Il agit comme un maître PA et esclave DP.
• La vitesse du réseau PROFIBUS DP peut être librement sélectionnée. Le nombre
théorique d'esclaves est de 32 x 124.
• II existe des coupleurs actifs sans adresse qui sont donc transparents comme les
coupleurs passif mais qui permettent l'adaptation de la vitesse.
PROFIBUS PA Couplage DP/PA
PROFIBUS PA Fichiers GSD
• Les spécifications d'esclave DP contenant toutes les caractéristiques des esclaves (nombre
et type de voies d'E/S, diagnostics...
PROFIBUS PA Profils
PROFIBUS PA Annexes
• Les entrées et les sorties d'un esclave sont transférées dans un même cycle.
Lecture / Ecriture acyclique.
Toute l 'installation (sauf une ligne très courte) doit être câblée à l 'aide d 'une paire
blindée.
Pour des longueurs supérieures à 1500 mètres, on utilisera une paire torsadée blindée.
Au dessous de 1500 mètres, des faisceaux de paires torsadées sont acceptables, mais
dans ce cas, il importe d 'éviter I 'usage de paires véhiculant d 'autre signaux qui
pourraient interférer avec les signaux HART.
Fonctionnement Maître-esclave.
Hart est un protocole « maître-esclave ». Ceci sous-entend que chaque transaction est amorcée
par I 'un des équipements maîtres ; l 'esclave ne répond que s 'il a reçu un message qui lui est
destiné. Le message de l 'esclave contient un acquittement du message du maître et peut
contenir les données que demande le maître.
Fonctionnement multi-maître.
Le protocole HART autorise la présence simultanée de deux maîtres actifs, un maître principal et
un maître secondaire. Généralement le principal sera le système de supervision et le secondaire,
la console de programmation portative.
Les deux maîtres ont des adresses différentes de sorte que chacun peut reconnaître les
réponses de l 'esclave qui lui sont destinées.
La transaction.
HART est un protocole half-duplex : A la fin de chaque message, la porteuse FSK doit être
interrompue afin de permettre la transmission de l 'autre station. Le maître gère la transaction ,
si la réponse de l 'esclave tarde à venir, le maître répète le message de demande. Après un
certain nombre de répétitions, le maître interrompt la transaction car la transmission ou l
'esclave « doivent » être défaillants.
A la fin de chaque transaction, le maître doit attendre un certain temps convenu, avant de
commencer une transaction. Ceci permet à l 'autre maître d 'intervenir s 'il en a besoin. De cette
façon, si deux maîtres cohabitent, ils peuvent à tour de rôle interroger le même esclave
Communication Maître Esclave, mode rafale.
Dans le but de permettre un débit élevé, certains équipements disposent d 'un mode optionnel
dit « en rafales ». Quand cet équipement est connecté dans ce mode, il émet sans arrêt son
message comme s 'il venait de recevoir une demande de message.
Communication Maître Esclave, mode multipoints.
Dans le mode multipoint, les esclaves sont câblés en parallèle sur une paire de fils. La
communication analogique 4-20 mA n 'existe plus, toutes les informations sont transmises
numériquement.
Chaque esclave doit donc être préalablement configuré dans ce mode et muni d 'une adresse.
Chaque équipement modulera son message numérique sur une porteuse de 4 mA figée.
Il faut noter que le temps nécessaire pour transmettre un message ajoute un temps mort
(retard) à la mesure (ou autre), ce qui peut pénaliser les boucles rapides (période
d 'échantillonnage nécessaire inférieure à 10 secondes).
Si cela constitue un handicap, il est préférable d 'utiliser la valeur analogique pour la régulation.
Communication Maître Esclave Mode mixte numérique-analogique.
Commands Function
0, 11 Identify device (manufacturer, device type, revision
levels)
1, 2, 3 Read measured variables
6 Set polling address (and multidrop mode)
12, 13, 17, 18 Read and write user-entered text information (tag,
descriptor, date, message)
14,15 Read device information (sensor serial number, sensor
limits, alarm operation,
range values, transfer function, damping time constant)
16, 19 Read and write final assembly number
Commandes d'utilisation commune.
Commands Function
33, 61, 110 Read measured variables
34-37,44 , 47 Set operating parameters (range, damping Lime,
PV units, transfer function)
38 Reset "configuration changed" flag
39 EEPROM control
40-42 Diagnostic functions (fixed current mode, self
test, reset)
43,45-46 Analogue inputioutput trim
48 Read additional device status
49 Write sensor serial number
50-56 Use of transmitter variables
57-58 Unit information (tag, descriptor, date)
59 Write number of preambtes required
60.62-70 Use of multiple analogue outputs
107-109 Burst mode control
Commandes spécifiques.