Le GRAFCET

Cours #5: GPA-140

Automne 2006

5 M3 6 M4

C D

7 M5

GRAFCET
Introduction au GRAFCET
™Inventé en 1977 en France par l’AFCET:
¤ Association Française pour la Cybernétique
Économique et Technique

™Acronyme de GRAphe Fonctionnel de

Commande, Étapes, Transitions

™En anglais : Sequential Function Chart (SFC)

2
Introduction au GRAFCET (2)
™Diffusé par l’ADEPA
¤ Agence Nationale pour le Développement de la
Productique Appliquée à l‘Industrie

™Normalisation
¤ France : NFC 03-190 (juin 1982)
¤ CÉI : IEC 848 (1988)
¤ CÉI : IEC 1131.3 (mars 1993)
¾ Internatinal Electrotechnical Commitee

3
Pourquoi le GRAFCET ?

™Lorsque certaines spécifications sont exprimées

en langage courant, il y a un risque permanent
d'incompréhension.
¤ Certains mots sont peu précis, mal définis ou
possèdent plusieurs sens.
¤ Le langage courant est mal adapté pour décrire
précisément les systèmes séquentiels.

4
Pourquoi le GRAFCET ? (2)

™Le GRAFCET fut donc créé pour représenter de

façon symbolique et graphique le
fonctionnement d'un automatisme.

™Cela permet une meilleure compréhension de

l’automatisme par tous les intervenants.

5
Pourquoi le GRAFCET ? (3)

™Un GRAFCET est établi pour chaque machine

lors de sa conception, puis utilisé tout au long
de sa vie : réalisation, mise au point,
maintenance, modifications, réglages.

™Le langage GRAFCET doit donc être connu de

toutes les personnes concernées par les
automatismes, depuis leur conception jusqu’à
leur exploitation.

6
Les avantages du GRAFCET

™il est indépendant de la matérialisation

technologique ;

™il traduit de façon cohérente le cahier des

charges ;

™il est bien adapté aux systèmes automatisés.

7
Synoptique d’un système à automatiser

8
Les niveaux de représentation

™Le GRAFCET utilise deux niveaux de

représentation:

¤ Niveau #1 : Spécifications fonctionnelles

¤ Niveau #2 : Spécifications technologiques

9
Niveau 1: Spécifications
fonctionnelles
™Représentation de la séquence de
fonctionnement de l'automatisme sans se
soucier de la technologie des actionneurs et
des capteurs.

™Description littérale des actions et de la

séquence de l'automatisme.

10
GRAFCET de niveau 1

11
Niveau 2 : Spécifications
technologiques
™Prise en compte de la technologie des
actionneurs et des capteurs de l'automatisme.

™Description symbolique des actions et de la

séquence de l'automatisme.

12
 Les choix technologiques

Distributeur double- Poussoir de départ

action commandant de cycle.
le poinçon.
Signalisation
« Prêt ».
Distributeur simple-
action commandant Détecteurs poinçon
l’évacuation. en position haute
ou basse.
Détecteurs matrice
Distributeur double- en position haute
action commandant ou basse.
la matrice.
13
GRAFCET de niveau 2

14
Note importante

™Le GRAFCET ne s'attarde qu'au fonctionnement

normal de l'automatisme et ne prend pas en
compte les divers modes de marche et d'arrêt,
de même que les défaillances.

™Le GEMMA nous introduira à ces modes

ultérieurement.

15
Les éléments de base

™Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut

connaître les éléments suivants:
¤ Étapes
¤ Transitions
¤ Réceptivités
¤ Actions
¤ Liaisons

16
L’étape

™Définition:
¤ Situation dans laquelle le comportement du
système par rapport à ses entrées et ses sorties
est invariant.

™Représentée par un carré numéroté

10 Numéro de l'étape
M1.4 Étiquette ou adresse

17
L’étape

™L’étape initiale est représentée par un carré

double
1

™L’étape initialisable est représenté par un carré

double avec le carré intérieur en pointillé

13

18
L’étape

™Chaque étape est représentée par une variable

Booléenne Xi
¤ (i = numéro de l’étape)

™Si Xi = 0, étape inactive

2

™Si Xi = 1, étape active

2

19
L’action

™Définition:
¤ Description des tâches à effectuer lorsqu’une
étape est active.

Niveau #1: 10 Descendre le palan

M1.4

Niveau #2: 10 DP Symbole logique

M1.4 Q124.3 Adresse de sortie

20
Action continue
9 X9
X10
10 A X11
A
11

™Définition:
¤ Action qui dure tant que l’étape est active.

¤ A = X10

21
Action conditionnelle
9 Condition logique
X9
p X10
10 A X11
p
11 A

™Définition:
¤ Action qui dure tant que l’étape est active et que
la condition logique est vraie

¤ A = P*X10
22
 Action temporisée
9 Condition de temporisation
X9
T/X10/5 s X 10
10
A T =5 sec X 11
5 sec.
T
11 A

Action de temporisation

23
 Action impulsionnelle
Condition de temporisation
9
X9
T/X10/5 s X 10
10
A T =5 sec X 11
5 sec.
T
11 A

Action de temporisation

24
Action impulsionnelle "obligatoire"
Condition de temporisation
9 X9
X10
10 A T=5 sec X11
5 sec.
T/X10/5 s T
11 A

Action de temporisation

25
Action maintenue
9

X9
10
A
X 10

X 11
11
A
X 12

X 13
12
A
A
A = X10+X11+X12
13

26
Action maintenue mémorisée
9

Notation de la mise à 1

X9
10
A=1
X 10

X 11
11
X 12

X 13
12

A
Notation de la mise à 0
SET (A) = X10
13
A=0
RESET (A) = X13
27
Les liaisons

™Relient les étapes entre-elles.

11
Liaison
Transition

12

™Toujours de haut en bas

¤ Sinon, mettre une flèche...

28
Les transitions

™Ce sont des barrières entre les étapes qui

peuvent être franchies selon certaines
conditions.
™Trait horizontal.
11
Liaison
Transition

12

29
Les réceptivités

™Ce sont les conditions qui doivent être remplies

pour franchir la transition.
™La réceptivité est inscrite à la droite de la
transition.

( a ⋅ b + c) d

30
Les réceptivités à niveau

™Réceptivité faisant intervenir une condition

logique

( a ⋅ b + c) d

31
Les réceptivités toujours vraies

™Réceptivité dont la valeur logique est toujours 1

=1

32
Les réceptivités temporisées

™Réceptivité faisant intervenir le temps comme

condition

33
Les réceptivités impulsionnelles

™Réceptivité faisant intervenir soit un front

montant ou un front descendant.
™La notation d'un front montant est :
™et celle d’un front descendant est :
11
Réceptivité

12

34
Remarques

™Une réceptivité est une proposition logique qui

peut renfermer diverses variables booléennes
qui peuvent être:
¤ des informations extérieures (capteurs,
directives);
¤ des variables auxiliaires (compteurs,
temporisations, ...)
¤ l'état d'autres étapes (attentes, interdictions);
¤ changement d'état d'autres variables (fronts
montants ou descendants)

35
Les 5 règles d’évolution

™Pour comprendre comment un GRAFCET

fonctionne, il faut connaître les règles suivantes:
¤ Règle #1 - L’initialisation
¤ Règle #2 - La validation
¤ Règle #3 - Le franchissement
¤ Règle #4 - Le franchissement (2)
¤ Règle #5 - La cohérence

36
Règle #1 - L’initialisation

™Il existe toujours au moins une étape active lors

du lancement de l'automatisme. Ces étapes
activées lors du lancement sont nommées
“ÉTAPES INITIALES”

1
37
Règle #2 - La validation

™Une transition est soit validée ou non validée.

™Elle est valide lorsque TOUTES les étapes

immédiatement précédentes sont actives.

™Elle ne pourra être franchie que lorsqu'elle est

validée ET que la réceptivité associée est vraie.

38
Règle #2 - La validation

™GRAFCET #1:
Étape active

10 T ransition validée

a Étape inactive

11 T ransition non validée

e
12

39
Règle #2 - La validation

™GRAFCET #2:
Étape active
Étape active
Étape active
10 21 33

a
T ransition validée
34

40
Règle #3 - Le franchissement

™Le franchissement d'une transition entraîne

l'activation de TOUTES les étapes
immédiatement suivantes, et la désactivation de
TOUTES les étapes précédentes.
Étape active Étape inactive
Réceptivité vraie 10 T ransition non validée
10

a a Étape active
Franchissement
11 11 T ransition validée

e e
12 12
AVANT APRÈS
41
Règle #3 - Le franchissement

Étape active
Étape active
Étape active
10 21 33 10 21 33

a Franchissement a
Étape active
Réceptivité vraie
34 34

AVANT APRÈS

42
Règle #4 - Le franchissement

™Plusieurs transitions simultanément

franchissables sont franchies simultanément

43
Règle #5

™Si au cours du fonctionnement une même étape

doit être désactivée ou activée simultanément,
elle reste activée.

™Cohérence théorique interne au GRAFCET.

44
GRAFCET - Les branchements

45
 Les séquences exclusives
2 M1 ™Appelés aussi « aiguillages »
X Y

3 V2+ 6 V1+ ™X et Y doivent être

v21 v11
mutuellement exclusives !!!
4 V3+ 7 V4+

v31 v41

5 V2- 8 V1-

v20 v10

9 V3- V4-

46
 Le saut d’étapes
2 M1
™Variante d’un « aiguillage »
X Y

3 V1+
™X et Y doivent être
v11
mutuellement exclusives !!!
4 V4+

v41

5 V1-

v10

6 V4-

v40

7 M1
47
La reprise de séquence

™Variante d’un « aiguillage »

2 M1

™X et Y doivent être
3 V1+

mutuellement exclusives !!!

v11

4 V4+

v41

5 V1-

v10

6 V4-

v40.X v40.Y

7 M1
48
 Les séquences simultanées
2 M1

z
™Une seule condition de
démarrage.
3 V1+ 7 V3+

v11 v31

4 V2+ 8 V4+

v21 v41

5 V1- 9 V3-

v10

6 V2-

v20.v30

10 V4-
49
 Les séquences simultanées

™Cas avec actionneurs

5 V1- 10 V3-
électriques
v10 v30

11
6 V2-
att ™Ajout d’étapes d’attente
v20

7
att

=1
™Transition toujours vraie

12 V4-

50
Conversion du GRAFCET au
LADDER
™La majorité des automates se programment en
LADDER.
¤ Les électriciens connaissent très bien ce langage.

™Rares sont les automates se programmant en

GRAFCET.
¤ Automates européens.
¤ Norme IEC 1131.3

51
Conversion du GRAFCET au
LADDER
™La mise en équation sera introduite avec la
séquence suivante:
n-1

R1

R2

n+1
52
Conversion du GRAFCET au
LADDER
™La bascule (set/reset)

¤ Si « SET » = 1, Q = 1 SET
Q
¤ Si « RESET » = 1, Q = 0 Bascule
RESET

¤ Si les deux = 1, Q = ?
¤ Priorité à l’activation -> Q = 1
¤ Priorité à la désactivation -> Q = 0

53
 Bascule avec priorité à la
désactivation
™Chaque étape du GRAFCET peut être représenté
par l’équation suivante:
n-1
Xn = (Xn-1 R1 + Xn) Xn+1
R1 Diagramme en échelle (Ladder)

X n-1 R1
n X n+1 Xn

Xn
R2

n+1 Priorité à la désactivation

54
Verrouillage
 Bascule avec priorité à la
désactivation
™Chaque étape du GRAFCET peut être représenté
par l’équation suivante:
n-1
Xn = (Xn-1 R1 + Xn) Xn+1
R1 ¾ Viole la règle 5 du GRAFCET !!!
¾ « Si au cours du fonctionnement une même étape

n doit être désactivée ou activée simultanément,

elle reste activée »

R2

n+1
55
 Bascule avec priorité à
l’activation
™Chaque étape du GRAFCET peut être représenté
par l’équation suivante:
n-1
Xn = Xn-1 R1 + Xn Xn+1
R1

R2

n+1
56
Bascule avec priorité à
l’activation
™Bug majeur de cette approche

Xn = Xn-1 R1 + Xn Xn+1

X 2 = X 1∗ R + X 2 ∗ X 3
X 3 = X 2 ∗ S + X 3∗ X 4
57
Bascule avec priorité à
l’activation
™Bug majeur de ces approches
™Un automate est une machine séquentielle.

X 2 = X 1 ∗ R + X 2 ∗ X 3 =0
=1

X 3 = X 2 ∗ S + X 3 ∗ X 4 =0
=1

DEUX ÉTAPES SUCCESSIVES À 1

EN MÊME TEMPS !!!
58
 Solution très simple

™Programmation des transitions séparément

¤ L’équation logique du franchissement de la
n-1 transition Yn-1

R1 Yn −1 = X n −1 ⋅ R1
n ¤ L’équation logique de l’étape Xn

R2
X n = Yn −1 + X n ⋅ Yn
n+1
59
Solution très simple

™Programmation des transitions séparément

Y1 = X 1∗ R
Y 2 = X 2 ∗ S =1
=0
...

(
X 2 = Y1 + X 2 ∗Y 2 ) =1
=0

(
X 3 = Y 2 + X 3∗Y 3 ) =1
=0
60
Exemple d’applications
du GRAFCET
Plateau tournant

™Fonctionnement souhaité:
¤ poussée sur bouton m;
¤ déverrouillage de W;
¤ avance du vérin V, avec
rotation du plateau;
¤ verrouillage de W;
¤ retrait de V, le plateau
restant immobile.

62
Plateau tournant
™GRAFCET de niveau #1 :
1 Machine en référence

Départ de cycle

2 Déverrouiller le plateau

Plateau déverrouillé
Tourner le plateau d'un
3 huitième de tour
Rotation complétée

4 Reverrouiller le plateau

Plateau verrouillé
Réarmer le système de
5 rotation
Réarmement complété
63
Plateau tournant

™Choix technologiques :
¤ Capteurs:
¾ Bouton départ :m;
¾ Détecteur déverrouillage : a ;

¾ Détecteur rotation complétée : b ;

¤ Actionneurs:
¾ Vérin déverrouillage : W ;
¾ Vérin de rotation : V ;

¾ Voyant machine prête : Ready.

64
Plateau tournant

™GRAFCET niveau #2 :
1 Ready

m./a./b

2 W

3 W V

4 V

/a

5
/b

65
Plateau tournant

™Transitions:

Y 1 = X 1⋅ m ⋅ a ⋅ b
1 Ready

m./a./b

Y 2 = X 2⋅a 2 W

Y 3 = X 3⋅ b
a

3 W V

Y 4 = X 4⋅a b

Y 5 = X 5⋅b 4
/a
V

5
/b

66
Plateau tournant

™Étapes:
1 Ready

X 1 = Y 5 + X 1∗ Y 1 + Init m./a./b

2 W

X 2 = Y1 + X 2 ∗ Y 2 a

X 3 = Y 2 + X 3∗Y 3
3 W V

X 4 = Y 3 + X 4 ∗Y 4 4
/a
V

X 5 = Y 4 + X 5 ∗Y 5 5
/b

67
Plateau tournant

™Actions:
1 Ready

Ready = X 1 2
m./a./b

W = X2+ X3 a

3 W V

V = X3+ X 4 b

4 V

/a

5
/b

68
 Plateau tournant 1 Ready

m./a./b
Transitions
Y 1 = X 1⋅ m ⋅ a ⋅ b
2 W

Y 2 = X 2⋅a 3 W V

Y 3 = X 3⋅ b b

Y 4 = X 4⋅a Étapes
4 V

Y 5 = X 5⋅b
/a

X 1 = Y 5 + X 1 ∗ Y 1 + Init 5
/b
X 2 = Y1 + X 2 ∗ Y 2
Actions
X 3 = Y 2 + X 3∗Y 3
Ready = X 1
X 4 = Y 3 + X 4 ∗Y 4
W = X2+ X3
X 5 = Y 4 + X 5 ∗Y 5
V = X3+ X 4 69
Machine à remplir et à boucher

70
 GRAFCET de niveau 1

1 Machine en référence

départ

2 Transférer les bouteilles

Transfert complété

Poser un bouchon sur une

3 Charger une bouteille 5 Remplir une bouteille 7
bouteille
Bouteille chargée Bouteille remplie Bouteille bouchée

4 Attente 6 Attente 8 Attente

=1

Chaque poste travaille en parallèle avec les autres

71
Trois Convoyeurs

72
GRAFCET - Solution

73
Extension du
GRAFCET
Les tâches

75
Coordination horizontale
™Une seule tâche à la fois

10
10 10
20 10
30

m X19 X29

19 29 39

X39 X10 X10

Tâche Tâche Tâche

T10 T20 T30 76
Coordination verticale
10
10

™GRAFCET de conduite X110

™GRAFCET esclaves 110

Appel
tâche T10
19
X19
X110
111
Tâche
T10
r111

112
Appel 10
20
tâche T20
X112
X29

29
Appel de tâche GRAFCET
de conduite X112

Tâche 77
T20
Les macro-étapes

™Expansion d’étape Entrée

10 E30 MVa

r10 a

M11
31 B+

=1
b
Macro-étape 12
S50 Sortie
78
Étape source / Étape puit

™Étape source 12
¤ Exige un forçage pour être activé.
r12

™Étape puit: 13
¤ Exige un forçage pour être désactivé.
r13

14

r14

15
79
Transition source / Transition
puit
r12
™Transition source
¤ Toujours validée. 13

™Transition puit: r13

¤ Lorsque franchie, désactive l’étape

14
précédente.

r14

15

r15 80