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Le GRAFCET
Introduction
Technique) La dernière norme date de 2002 (Norme internationale CEI 60848 seconde édition).
1. Structure graphique
1.1 Étape
Définition : Une étape correspond à une situation dans laquelle le comportement de tout ou
partie du système par rapport à ses entrées et ses sorties est invariant.
Les étapes qui sont actives au début du processus sont appelées « étapes initiales ».
10 Étape
t Transition
0 Etape initiale
10
t1
Exemple :
24
1.2 Actions associées à une étape
Les actions associées à une étape indiquent ce qui doit être fait chaque fois que l’étape à
laquelle elles sont associées est activée. Elles sont choisies parmi les sorties du système.
Action Condition h
X11
conditionnelle et 11 A
h
activation de l’étape
A
Action A l’activation
mémorisée (au front montant de 09 C :=1
la variable X9)
15 C :=0
1.3 Transitions
Les transmissions indiquent les possibilités d’évolution entre 2 étapes. On associe à chaque
transition une condition logique appelée réceptivité qui permet de distinguer parmi toutes les
informations d’entrée possible, Uniquement celles qui sont susceptibles de faire évoluer la
partie commande.
- Soit littéralement ;
- Soit par une expression booléenne ;
- Soit symboliquement.
25
- a↑ : front montant de la variable a
- b↓ : front descendant de la variable b
- sortie
- Temporisateur : T1,T2…
3s/X11 : temporisation de 3s après activation de l’étape 11
- Bit mémoire interne : Mx.x (exp : M1.0)
10
M1.0
11
10 20
X20 a
11 21
Z0 Q 10
CMP (M2.0)
50 =I M2.0
11
PEW288 Q PEW288 Q
0
CMP (M3.0) CMP (M3.1) VA
0
Hm <I HM >I
10 v
HM
10
M3.0 Hm U : (PEW288)
11 VA 0v
M3.1
12
2. Règles d’évolution
Règle 1 : Situation initiale
26
Règle 2 : Franchissement d’une transition
Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont
actives. Une transition est franchissable lorsqu’elle est validée et que la réceptivité associée à
la transition est vraie. Cette transition est alors obligatoirement franchie.
Exemple :
Si, au cours du fonctionnement, une étape est simultanément activée et désactivé, Elle reste
activée.
a b c
40
100 200 300
10
a 20
10 20 30 40
Si a=1
b c d X50 est activée 50
Si X10 et X20 et X30 et X40
Alors X20 et X30 et X40 sont activés simultanément
sont activées
4 Structures de base
d
Fig7 : Saut d’étape Fig8 : Reprise de séquence
Fig6 : Séquence unique
Pour les cas ou il est nécessaire Plusieurs séquences peuvent s’exécuter simultanément mais
d’effectuer une sélection parmi l’évolution des séquences dans chaque branche reste
les séquences, en fonction indépendante. La présence d’étapes d’attentes (24 et 28) est
d’impératifs fonctionnels. généralement nécessaire. 22
p
5
23 26
x y z
h k
6 8 9
24 27
a c d
e
7 10
28
b e
11 f
29
E20
10 a
k 21
S20 22 M20
30 c
m S20
Programme Principal
Fig11 : Macro-étape
5.2 Tâche
(symbole de la tâche)
12 20
m X13 + X15
13 « Tâche G20 » 21
X23 a
14 22
n b
15 « Tâche G20 » 23
29
5.3 Encapsulation
Une encapsulation (G1, G2, G3) d’une étape encapsulante (10) peut être représentée par
le grafcet partiel des étapes encapsulées, ceint d’un cadre sur lequel est placé en haut à gauche
le nom (10) de l’étape encapsulante, et en bas à gauche le repère (G1, G2, G3) de
l’encapsulation représentée.
Dans une encapsulation, il convient que l’ensemble des étapes encapsulées constitue un
grafcet partiel dont le nom peut servir de repère à l’encapsulation correspondante.
10 10
32
9 20 * 30 *
d (AU) a c 40
*
Etape encapsulante 10 « G1,G2 » 21 31 h
d (AU) b f 41
11 22 32 « G3 » k
c g
G3
Programme Principal
G1 G2
Fig13 : Encapsulation
Exemple
30
encapsulante 3 est activée, les étapes 10, 11 et 12, 10,… de G1 sont également activées ( de
même pour les autres capsulassions G2 et G3).
La désactivation de l’étape 3 provoque celle de toutes les étapes de G1, G2, G3 et de toutes
celles de G4 (même si l’étape 32 était active).
3 3 3 32
*
* * * 40
1
10 20 30
t1
a
c f x
2 41 43
11 21 31
b t2 t3
d g y
3 « G1,G2,G3 » 42 44
12 22 32 « G4 »
Stop e h Z
t4
G1 G2 G3 G4
a b
A B
Un chariot peut se déplacer vers la gauche (action G) ou vers la droite (action D).
Deux butées a et b signalent respectivement la présence du chariot en position
extrême gauche (en A) et en position extrême droite (en B). L'action G est impossible en
A, comme l'action D en B.
Le chariot est équipé de capteurs qui signalent la présence d'un obstacle sur la voie
(variables g et d). Si un obstacle est détecté sur la voie, à gauche du chariot, alors g
prend la valeur 1, sinon g vaut 0. Si un obstacle est détecté sur la voie, à droite du
chariot, alors d prend la valeur 1, sinon d vaut 0.
31
Un bouton poussoir m permet de choisir entre trois modes : le mode arrêt, le mode
initialisation et le mode automatique. Le grafcet de fonctionnement global ci-dessous
décrit les conditions de passage d'un mode à l'autre. On notera que le bouton poussoir m
peut avoir ainsi une fonction de « bouton d'arrêt d'urgence ».
Mode arrêt
Mode arrêt : dans ce mode le chariot est immobile. Un gyrophare (action P) signale
l'activation du mode arrêt pendant au moins 3 secondes. Après ces trois secondes, la
variable E prend la valeur 0 s'il n'y a pas d'obstacle sur la voie. Le gyrophare s'éteint sur
position extrême gauche (en A). S'il y a un obstacle sur la voie devant le chariot, la
en A, la pose est d'une minute avant de repartir. S'il y a un obstacle sur la voie devant le
prend la valeur 1 et le mode arrêt est activé. Si l'obstacle est présent pendant moins de 5
32
Donner les encapsulations des étapes 2 et 3.
(Extrait de « Automatismes et automatique », par Jean-Yves FABERT, édition septembre 2005, chez Ellipses)
33
EXERCICE 2
1S1
V1
c/c
1S2 Aut Man
Sélecteur de Mode : SM
Ma
V2
Pièce S
B AU
2S1 2S2
3S2
V3
3S1
Pupitre de commande
Système de perçage
Description du système :
1- Pupitre de commande
SM : Sélecteur de Mode :
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- Mode cycle/cycle « c/c » : Après appui sur le bouton marche « Ma », le système
fonctionne seulement pendant un cycle. Pour redémarrer le cycle, on appui de
nouveau sur le bouton marche « Ma ». L’arrêt du cycle est provoqué par l’appui sur
le bouton STOP « S » , le changement de mode du sélecteur « SM » ou sur l’arrêt
d’urgence « AU ».
- Mode Manuel « Man » : dans ce mode, il s’agit de commander pas à pas le cycle
de fonctionnement. Le passage d’une étape à l’autre est réalisé par un front montant
de « Ma ». Les étapes sont les suivantes :
o Etape1 : serrage de pièce
o Etape2 : perçage de pièce
o Etape 3 : évacuation de la pièce
Ma : bouton marche
S : bouton STOP
2- Les capteurs
3- Les actionneurs
35
ensuite le moteur s’arrête. Enfin le vérin V3 évacue la pièce (V3ej). En cas
d’absence de pièce, le voyant « H » s’allume.
̅̅̅̅
AU
« 1 » par une macro-étape, justifier votre réponse.
5- Etablir le Grafcet partiel correspondant à l’étape encapsulante 20 « F.Aut »
6- Etablir le Grafcet partiel correspondant à l’étape encapsulante 30 « F.c/c »
7- Etablir le Grafcet partiel correspondant à l’étape encapsulante 40 « F.Manuel »
* 11
S + ̅̅̅̅̅
Aut S + ̅̅̅̅̅
𝑐/𝑐 S + ̅̅̅̅̅̅
Man
Système en marche
36
Grafcet partiel appelé par l’étape encapsulante 20 « F.Aut »
20
* 200
CI .B
201 V2ser
2S2
1S2
203 V2ser M
1S1
204
2S1
205 V3Eje
3S2
206
3S1. B ̅
3S1. B
207 H
Fonctionnement Automatique
37
Grafcet partiel appelé par l’étape encapsulante 30 « F.cycle »
30
* 300
CI . B. Ma
301 V2ser
2S2
1S2
303 V2ser M
1S1
304
2S1
305 V3Ej
3S2
306
3S1
Fonctionnement cycle/cycle
38
Grafcet partiel appelé par l’étape encapsulante 40 « F.Manuel »
40
* 400
CI . B. Ma
401 V2ser
2 S 2. Ma
1 S 2 . Ma
403 V2ser M
1S1
404
2S1 . Ma
405 V3Ej
3S2
406
3S1
Fonctionnement Manuel
39
Annexe (Extrait de la norme UTE – NF EN 60848 du GRAFCET)
Symbole Signification
Action conditionnelle
a X10
10 H1
a
H1
Action temporisée
t1/*/t2
X3
t2
3 V1 t1
V1
Action retardée
t1/*
X13
13 V2
t1
V2
Action limitée
̅̅̅̅̅̅ X21
𝑡1/∗
t1
21 V3
V3
5 M1 := 1
M1
M1 mémorisée jusqu’à sa désactivation
Par une autre étape
40
Action mémorisée à la désactivation de X7
X7
7 M2 := 1
M2
M2 mémorisée jusqu’à
sa désactivation Par une
autre étape
41