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Chapitre 3

Le GRAFCET

Introduction

Le langage GRA.F.C.E.T (GRAphe Fonctionnel de Commandes Etapes Transitions) a été

introduit en 1977 par l’AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et

Technique) La dernière norme date de 2002 (Norme internationale CEI 60848 seconde édition).

Il s’agit d’un langage graphique permettant de définir le comportement séquentiel d’un


système automatisé à partir de la connaissance des actions à entreprendre, associées à des
variables de sorties, et des événements qui peuvent permettre le passage d’une situation à une
autre, associées à des variables d’entrées. C’est un outil de description d’un cycle de
fonctionnement d’une machine.

1. Structure graphique
1.1 Étape

Définition : Une étape correspond à une situation dans laquelle le comportement de tout ou
partie du système par rapport à ses entrées et ses sorties est invariant.

Les étapes qui sont actives au début du processus sont appelées « étapes initiales ».

10 Étape

t Transition

0 Etape initiale

10

t1
Exemple :

11 V1+ V2- Actions t1 = 34


t2 = (B4 + X1) . Dey
t2

Fig1 : étape, transition

24
1.2 Actions associées à une étape

Les actions associées à une étape indiquent ce qui doit être fait chaque fois que l’étape à
laquelle elles sont associées est activée. Elles sont choisies parmi les sorties du système.

On note Xi la variable booléenne correspondante au caractère actif de l’étape n° i.

Type d’action Action si … Étape, action associée Chronogramme


Action Activation de l’étape X09
continue 09 A
A

Action Condition h
X11
conditionnelle et 11 A
h
activation de l’étape
A

Action A l’activation
mémorisée (au front montant de 09 C :=1

la variable X9)
15 C :=0

1.3 Transitions

Les transmissions indiquent les possibilités d’évolution entre 2 étapes. On associe à chaque
transition une condition logique appelée réceptivité qui permet de distinguer parmi toutes les
informations d’entrée possible, Uniquement celles qui sont susceptibles de faire évoluer la
partie commande.

Suivant les applications, les réceptivités sont inscrites ;

- Soit littéralement ;
- Soit par une expression booléenne ;
- Soit symboliquement.

La transition ou la réceptivité peut être :

- 1 : réceptivité toujours vraie


- Etat d’un capteur
- Etat d’un bouton

25
- a↑ : front montant de la variable a
- b↓ : front descendant de la variable b
- sortie
- Temporisateur : T1,T2…
3s/X11 : temporisation de 3s après activation de l’étape 11
- Bit mémoire interne : Mx.x (exp : M1.0)
10

M1.0

11

- Etape d’un grafcet : (exp : X20)

10 20

X20 a

11 21

- Résultat de comparaison entre deux valeurs numériques


o Exp : compteur Z0

Z0 Q 10
CMP (M2.0)
50 =I M2.0

11

- Résultat de comparaison entre deux valeurs analogiques


o Exp : niveau d’eau

PEW288 Q PEW288 Q
0
CMP (M3.0) CMP (M3.1) VA
0
Hm <I HM >I
10 v
HM
10

M3.0 Hm U : (PEW288)

11 VA 0v

M3.1

12

2. Règles d’évolution
 Règle 1 : Situation initiale

L a situation du diagramme du fonctionnel caractérise le comportement initial de la partie


commande vis-à-vis de la partie opérative. Elle correspond aux étapes actives à la mise en
énergie du système. Repérées comme étapes initiales. Il doit toujours y avoir au moins une
étape initiale.

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 Règle 2 : Franchissement d’une transition

Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont
actives. Une transition est franchissable lorsqu’elle est validée et que la réceptivité associée à
la transition est vraie. Cette transition est alors obligatoirement franchie.

 Règle 3 : Evolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraine l’activation de toutes les étapes immédiatement


suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

Exemple :

- Transition validés si l’étape 9, 13, 22 actives. 09 13 22

- Transition franchie si transition validée et a+bc=1 a+bc

- Ceci entraine l’ activation des étapes 15 et 16 et


15 16
la désactivation des étapes 9, 13, 22

 Règle 4 : Franchissement simultané de transitions

Plusieurs transitions, simultanément franchissables sont simultanément franchies. Pour


montrer cette condition, on représente le groupement de liaisons par deux traits parallèles.
En se servant de l’état actif de certaines étapes, il est possible de synchroniser deux branches
de graphes initialement indépendantes.

 Règle 5 : Activation et désactivation simultanées

Si, au cours du fonctionnement, une étape est simultanément activée et désactivé, Elle reste
activée.

3- Présentation des branches usuelles

3-1 Divergence en OU 3-2 Convergence en OU


10 20 30
10
a1 b1 c1

a b c

40
100 200 300

Fig2 : Divergence en OU Fig3 : Convergence en OU 27


3-3 Divergence en ET 3-4 Convergence en ET

10

a 20
10 20 30 40

X10 est activée


20 30 40 a

Si a=1
b c d X50 est activée 50
Si X10 et X20 et X30 et X40
Alors X20 et X30 et X40 sont activés simultanément
sont activées

Fig4 : Divergence en ET Fig5 : Convergence en ET

4 Structures de base

4.1 Séquence unique 4.2 Saut d’étape 4.3 Reprise de séquence


Elle est composée d’une suite Saut de l’étape 12 à l’étape 15 Reprise de la séquence 16, 17, 18
d’étapes pouvant être actives les par la réceptivité f.e par la réceptivité n.m.
unes après les autres.
16
12
k
f.e
11
17
13
a
d
f.e b
12
17
18
14 𝑚
̅.n
b
c m.n
13
15 19
c
d
14

d
Fig7 : Saut d’étape Fig8 : Reprise de séquence
Fig6 : Séquence unique

4.4 Sélection d’une séquence 4.5 Séquences simultanées

Pour les cas ou il est nécessaire Plusieurs séquences peuvent s’exécuter simultanément mais
d’effectuer une sélection parmi l’évolution des séquences dans chaque branche reste
les séquences, en fonction indépendante. La présence d’étapes d’attentes (24 et 28) est
d’impératifs fonctionnels. généralement nécessaire. 22

p
5

23 26
x y z
h k
6 8 9
24 27
a c d
e
7 10
28
b e

11 f

29

Fig9 : Sélection d’une séquence 28


Fig10 : Séquences simultanées
5. Structures hiérarchisées
5.1 Macro-étape

Suivant l’importance de système à modéliser, on peut faire apparaitre différents graphes


de niveaux hiérarchiques différents. La notion de macro-étape permet de décrire dans un
graphe de niveau inférieur le détail d’un processus intervenant dans un graphe de niveau
supérieur.

E20

10 a

k 21

Macro-étape M20 b Expansion de la macro-étape

S20 22 M20

30 c

m S20

Programme Principal

Fig11 : Macro-étape

5.2 Tâche

Si des séquences apparaissent de façon répétitive, on peut utiliser la notion de tâche.

(symbole de la tâche)

12 20

m X13 + X15

13 « Tâche G20 » 21

X23 a

14 22

n b

15 « Tâche G20 » 23

X23 X13 . X15


G20
Programme Principal
Tâche G20

Fig12 : Tâche G20

29
5.3 Encapsulation

L’évolution la plus importante de la norme EN 60848 est la notion d’encapsulation, cette


notion ajoute un nouvel outil permettant la structuration des systèmes automatisés complexes
aux précédents (macro – étape, synchronisation de grafcets connexes, forçage).

L’étape encapsulante possède toutes les propriétés de l’étape.

Une encapsulation (G1, G2, G3) d’une étape encapsulante (10) peut être représentée par
le grafcet partiel des étapes encapsulées, ceint d’un cadre sur lequel est placé en haut à gauche
le nom (10) de l’étape encapsulante, et en bas à gauche le repère (G1, G2, G3) de
l’encapsulation représentée.

Dans une encapsulation, il convient que l’ensemble des étapes encapsulées constitue un
grafcet partiel dont le nom peut servir de repère à l’encapsulation correspondante.

Représenté par un astérisque à gauche des symboles d’étapes encapsulées, le lien


d’activation indique quelles sont les étapes encapsulées actives à l’activation de l’étape
encapsulante.

La désactivation d’une étape encapsulante a pour conséquence la désactivation de toutes


ses étapes encapsulées. Cette désactivation est souvent le fait du franchissement d’une
transition aval de l’étape encapsulante.

10 10

32

9 20 * 30 *
d (AU) a c 40
*
Etape encapsulante 10 « G1,G2 » 21 31 h

d (AU) b f 41

11 22 32 « G3 » k
c g
G3
Programme Principal
G1 G2

Fig13 : Encapsulation
Exemple

L’étape encapsulante 3 possède 3 encapsulations représentées par les grafcets G1, G2


et G3. Le grafcet partiel G4 est encapsulé par l’étape 32 du grafcet partiel G3. Lorsque l’étape

30
encapsulante 3 est activée, les étapes 10, 11 et 12, 10,… de G1 sont également activées ( de
même pour les autres capsulassions G2 et G3).

Lorsque l’étape encapsulante 32 est activée, l’étape 40 de G4 est activée.

La désactivation de l’étape 32 provoque celle de toutes les étapes de G4.

La désactivation de l’étape 3 provoque celle de toutes les étapes de G1, G2, G3 et de toutes
celles de G4 (même si l’étape 32 était active).

3 3 3 32
*
* * * 40
1
10 20 30
t1
a
c f x
2 41 43
11 21 31
b t2 t3
d g y
3 « G1,G2,G3 » 42 44
12 22 32 « G4 »
Stop e h Z
t4
G1 G2 G3 G4

EXERCICE 1 : un chariot avec gestion d'obstacle

a b
A B

Un chariot peut se déplacer vers la gauche (action G) ou vers la droite (action D).
Deux butées a et b signalent respectivement la présence du chariot en position
extrême gauche (en A) et en position extrême droite (en B). L'action G est impossible en
A, comme l'action D en B.

Le chariot est équipé de capteurs qui signalent la présence d'un obstacle sur la voie
(variables g et d). Si un obstacle est détecté sur la voie, à gauche du chariot, alors g
prend la valeur 1, sinon g vaut 0. Si un obstacle est détecté sur la voie, à droite du
chariot, alors d prend la valeur 1, sinon d vaut 0.

31
Un bouton poussoir m permet de choisir entre trois modes : le mode arrêt, le mode
initialisation et le mode automatique. Le grafcet de fonctionnement global ci-dessous
décrit les conditions de passage d'un mode à l'autre. On notera que le bouton poussoir m
peut avoir ainsi une fonction de « bouton d'arrêt d'urgence ».

Grafcet de fonctionnement global

Mode arrêt

Mode arrêt : dans ce mode le chariot est immobile. Un gyrophare (action P) signale

l'activation du mode arrêt pendant au moins 3 secondes. Après ces trois secondes, la

variable E prend la valeur 0 s'il n'y a pas d'obstacle sur la voie. Le gyrophare s'éteint sur

ce front descendant de E et le passage au mode initialisation est alors possible.

Mode initialisation : dans ce mode le chariot doit être déplacé automatiquement en

position extrême gauche (en A). S'il y a un obstacle sur la voie devant le chariot, la

variable E prend la valeur 1 et le mode arrêt est activé.

Mode automatique : dans ce mode le chariot fait des allers-retours en partant

nécessairement du point A. Arrivé en B, il effectue une pose de 15 secondes. De retour

en A, la pose est d'une minute avant de repartir. S'il y a un obstacle sur la voie devant le

chariot, il s'arrête. Si l'obstacle est présent pendant plus de 5 secondes, la variable E

prend la valeur 1 et le mode arrêt est activé. Si l'obstacle est présent pendant moins de 5

secondes, le chariot continue à la disparition de l'obstacle.

32
Donner les encapsulations des étapes 2 et 3.

(Extrait de « Automatismes et automatique », par Jean-Yves FABERT, édition septembre 2005, chez Ellipses)

33
EXERCICE 2

Soit le système suivant :

1S1

V1

c/c
1S2 Aut Man

Sélecteur de Mode : SM

Ma
V2

Pièce S

B AU
2S1 2S2

3S2

V3

3S1

Pupitre de commande

Système de perçage

Description du système :

1- Pupitre de commande
SM : Sélecteur de Mode :

- Mode Automatique « Aut » : après appui sur le bouton Marche « Ma », le système


fonctionne en continu. L’arrêt de fonctionnement est provoqué par l’appui sur le
bouton STOP « S » , le changement de mode du sélecteur « SM » ou sur l’arrêt
d’urgence « AU ».

34
- Mode cycle/cycle « c/c » : Après appui sur le bouton marche « Ma », le système
fonctionne seulement pendant un cycle. Pour redémarrer le cycle, on appui de
nouveau sur le bouton marche « Ma ». L’arrêt du cycle est provoqué par l’appui sur
le bouton STOP « S » , le changement de mode du sélecteur « SM » ou sur l’arrêt
d’urgence « AU ».
- Mode Manuel « Man » : dans ce mode, il s’agit de commander pas à pas le cycle
de fonctionnement. Le passage d’une étape à l’autre est réalisé par un front montant
de « Ma ». Les étapes sont les suivantes :
o Etape1 : serrage de pièce
o Etape2 : perçage de pièce
o Etape 3 : évacuation de la pièce

Ma : bouton marche

S : bouton STOP

AU : Bouton d’arrêt d’urgence (fermé au repos)

H : voyant (s’allume en absence de pièce)

2- Les capteurs

B capteur de présence de pièce Cellule photoélectrique


1S1 V1 en Haut Capteur magnétique
1S2 V1 en bas Capteur magnétique
2S1 Pièce déserrée Capteur magnétique
2S2 Pièce serrée Capteur magnétique
3S1 V3 rentré Capteur magnétique
3S2 Pièce éjectée Capteur magnétique

3- Les actionneurs

V1 Vérin simple effet permettant la montée V1B permet la


ou la descente de la perceuse descente
V2 Vérin simple effet permettant le serrage V2ser permet le
de la pièce serrage
V3 Vérin simple effet permettant l’évacuation V3Ej permet
de la pièce d’éjecter la pièce
M Perceuse commandée par un contacteur KM (24VDC)
(alimentation monophasée)
4- Description de fonctionnement
- Lorsque les conditions initiales « CI » sont vérifiées et que la pièce est présente, le
bouton « Ma » démarre le cycle selon le fonctionnement suivant :
o Le vérin V2 serre la pièce (V2ser). Ensuite la perceuse descend (V1B) et la
broche tourne (M). Après le perçage, la perceuse monte (simple effet)

35
ensuite le moteur s’arrête. Enfin le vérin V3 évacue la pièce (V3ej). En cas
d’absence de pièce, le voyant « H » s’allume.

Le Grafcet suivant, de niveau supérieur, surveille l’état d’arrêt.

1- Etablir la liste des variables des entrées. 0 Système en Arrêt


2- Etablir la liste des variables des sorties
AU
3- Faire le schéma de connexion électrique des entrées-sorties
4- Est-il possible de remplacer l’étape encapsulante 1 Système en Marche

̅̅̅̅
AU
« 1 » par une macro-étape, justifier votre réponse.
5- Etablir le Grafcet partiel correspondant à l’étape encapsulante 20 « F.Aut »
6- Etablir le Grafcet partiel correspondant à l’étape encapsulante 30 « F.c/c »
7- Etablir le Grafcet partiel correspondant à l’étape encapsulante 40 « F.Manuel »

* 11

Aut c/c Man

20 F.Autom 30 F.c/c 40 F.Manuel

S + ̅̅̅̅̅
Aut S + ̅̅̅̅̅
𝑐/𝑐 S + ̅̅̅̅̅̅
Man

Système en marche

36
Grafcet partiel appelé par l’étape encapsulante 20 « F.Aut »

CI = 1S1 . 2S1 . 3S1

20

* 200

CI .B

201 V2ser

2S2

202 V2ser V1B M

1S2

203 V2ser M

1S1

204

2S1

205 V3Eje

3S2

206

3S1. B ̅
3S1. B

207 H

Fonctionnement Automatique

37
Grafcet partiel appelé par l’étape encapsulante 30 « F.cycle »

30

* 300

CI . B. Ma

301 V2ser

2S2

302 V2ser V1B M

1S2

303 V2ser M

1S1

304

2S1

305 V3Ej

3S2

306

3S1

Fonctionnement cycle/cycle

38
Grafcet partiel appelé par l’étape encapsulante 40 « F.Manuel »

40

* 400

CI . B. Ma

401 V2ser

2 S 2. Ma

402 V2ser V1B M

1 S 2 . Ma

403 V2ser M

1S1

404

2S1 . Ma

405 V3Ej

3S2

406

3S1

Fonctionnement Manuel

39
Annexe (Extrait de la norme UTE – NF EN 60848 du GRAFCET)
Symbole Signification
Action conditionnelle
a X10

10 H1
a

H1

Action temporisée
t1/*/t2
X3

t2
3 V1 t1

V1

Action retardée
t1/*
X13

13 V2
t1
V2

Action limitée

̅̅̅̅̅̅ X21
𝑡1/∗

t1
21 V3
V3

Action mémorisée à l’activation de X5


X5

5 M1 := 1
M1
M1 mémorisée jusqu’à sa désactivation
Par une autre étape

40
Action mémorisée à la désactivation de X7
X7

7 M2 := 1
M2
M2 mémorisée jusqu’à
sa désactivation Par une
autre étape

41