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Fonction de transfert boucle ouverte du systme : G(p) =
) (
) (
p
p U
s
Fonction de transfert boucle ferme du systme : H(p) =
) (
) (
p U
p X
c
TD 05 - Systmes automatiques Lyce Bellevue Toulouse CPGE MPSI/PCSI
Florestan MATHURIN Page 4 sur 4
2. Modlisation dans lhypothse de fluide compressible
Dans cette hypothse, le modle de connaissance du systme est modifi :
Lquation de dbit dans le vrin devient : q(t) =
dt
t p d
B
V
dt
t x d
S
) (
.
. 2
) (
.
+ o p(t) reprsente la
diffrence de pression entre les 2 chambres du vrin, V est le volume total de fluide dans le
vrin (V est constant) et B est le coefficient de compressibilit du fluide hydraulique (pour un
fluide incompressible B).
Effort moteur sur le piston : F
m
(t) = ) ( . t p S
Principe fondamental de la dynamique appliqu sur la tige de vrin :
F
m
(t) F
r
(t)
2
2
) (
.
) (
.
dt
t x d
m
dt
t x d
f = o F
r
(t) reprsente leffort rsistant sur la tige du vrin,
effort qui sera considr comme une perturbation et f reprsente le frottement visqueux.
Q2.1. Ecrire les quations du modle sous forme symbolique (transforme de Laplace) en considrant
que toutes les conditions initiales sont nulles.
Q2.2. Reprsenter chacune de ces relations sous forme de schma-bloc partiel.
Q2.3. Regrouper les schmas-blocs partiels. Afin de reprsenter le comportement de du vrin non-
asservi (grandeur dentre Q(p), grandeur de sortie X(p)). Le schma-bloc contiendra un retour et une
perturbation.
Q2.4. Calculer la nouvelle fonction de transfert du vrin non asservi : A
2
(p) =
) (
) (
p Q
p X
, en supposant
que la perturbation F
r
(t) est nulle. Donner chaque fois la classe et lordre de A
2
(p).
Q2.5. Quelle est la modification apporte par le modle de fluide incompressible ?
Exercices dalgbre des schmas-blocs
Calculer les fonctions de transfert des schmas blocs suivants :
-
+
-
+
E(p)
A(p) B(p)
C(p)
S(p)
D(p)
E(p)
-
-
+
A(p) B(p)
S(p)
E
2
(p)
+
E
1
(p)
-
+
C(p)