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TD 05 - Systmes automatiques Lyce Bellevue Toulouse CPGE MPSI/PCSI

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Modlisation dune servocommande davion
(Inspir de CCP MP 2009)

Pour piloter un avion, il est ncessaire de pouvoir
contrler en permanence ses volutions dans
lespace suivant trois directions ou axes :
l'axe de lacet (vertical) ;
l'axe de roulis (horizontal et dans la
direction de la marche) ;
l'axe de tangage (horizontal et
perpendiculaire la marche).


Pour cela, le pilote agit sur les commandes de vol de lavion. En pratique, on distingue deux types de
commandes :
les commandes de vol primaires utilises pendant tout le vol et qui permettent de contrler
lvolution de lavion autour de ses axes de rfrence :
la gouverne de direction ou gouvernail pour le lacet,
les ailerons et les spoilers pour le roulis,
les gouvernes de profondeur et le plan horizontal rglable (PHR) pour le tangage.
Les commandes de vol secondaires utilises pendant les phases datterrissage et de dcollage
qui permettent de modifier la configuration arodynamique de lavion :
Les hypersustentateurs (volets et becs) pour la portance,
les spoilers (ou arofreins) pour la trane.

LAirbus A 380 est quip de quatre gouvernes de profondeur disposes symtriquement sur le plan
horizontal rglable (PHR) de lavion. Chaque gouverne de profondeur est relie au PHR par des
charnires et est mis en rotation par une unit de commande constitue de deux actionneurs :

une servocommande (SC), actionneur principal reli au circuit hydraulique de lavion;
un EHA (Electro Hydraulic Actuator : actionneur lectro-hydrostatique), utilis comme organe
de scurit en cas de dfaillance de la servocommande ou du circuit hydraulique principal.
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Ces units de commande sont identiques pour les quatre gouvernes de profondeur.
Gouverne Extrieure Droite
Gouverne Intrieure Droite
Gouverne Intrieure Gauche
Gouverne Extrieure Gauche
PHR
Gouverne
Actions
arodynamiques
Charnires Unit de
commande
PHR
Vrin
Servo-distributeur
Accumulateur
Alimentation hydraulique
Tige du vrin
Fixation au PHR
Fixation la gouverne
Capteur inductif de position
Servocommande de lunit de commande
Les consignes mises par le pilote laide du joystick ou par le pilote automatique sont transmises aux
ordinateurs de commande de vol. Ces derniers dterminent, en fonction de lois de pilotage prenant en
compte un certain nombre de paramtres (altitude, vitesse, etc.), les mouvements des gouvernes
limitant ventuellement les volutions de l'avion son enveloppe de vol, c'est--dire aux rgimes et
attitudes srs.
Ordinateur
de commande
de vol
(PRIM/SEC)
PHR
Autres
informations
Position actionneur
Position gouverne
Consigne
de position
Joystick
Energie
electrique ou
hydraulique
Pilote
automatique
Gouverne
Actions
arodynamiques
Energie lectrique
ou hydraulique

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Etude de la servocommande :

u
c
(t)
Servo-
distributeur
x(t)
i(t)
Amplificateur diffrentiel
Gouverne
Capteur de
position
Schma de structure
simplifi de la
servocommande :

u
s
(t)
q(t)


Les diffrentes quations temporelles qui modlisent le fonctionnement du systme sont :

Amplificateur diffrentiel : u
c
(t) =
a
K
t i ) (
+ u
s
(t)
Dbit dans le vrin dans le cas dune hypothse de fluide incompressible : q(t) =
dt
t x d
S
) (
.
Capteur de position : u
s
(t) = K
c
.x(t)
Le servo-distributeur est un composant de la chaine de commande conu pour fournir un dbit
hydraulique q(t) proportionnel au courant de commande i(t). (Attention, valable uniquement en
rgime permanent) Le constructeur fournit sa fonction de transfert :
p T
K
p I
p Q
p F
d
. 1 ) (
) (
) (
+
= = o K
d
est le gain du servo-distributeur et T sa constante de temps.

1. Modlisation dans lhypothse de fluide incompressible

Q1.1. Ecrire les quations du modle sous forme symbolique (transforme de Laplace) en considrant
que toutes les conditions initiales sont nulles.

Q1.2. Reprsenter chacune de ces relations sous forme de schma-bloc partiel.

Q1.3. Regrouper les schmas-blocs partiels afin de reprsenter le comportement de la servocom-
mande.

Q1.4. Calculer les fonctions de transfert suivantes et donner chaque fois la classe et lordre.
Fonction de transfert du vrin non asservi : A
1
(p) =
) (
) (
p Q
p X

Fonction de transfert de la chaine directe : C(p) =
) (
) (
p
p X


Fonction de transfert boucle ouverte du systme : G(p) =
) (
) (
p
p U
s


Fonction de transfert boucle ferme du systme : H(p) =
) (
) (
p U
p X
c

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2. Modlisation dans lhypothse de fluide compressible

Dans cette hypothse, le modle de connaissance du systme est modifi :
Lquation de dbit dans le vrin devient : q(t) =
dt
t p d
B
V
dt
t x d
S
) (
.
. 2
) (
.

+ o p(t) reprsente la
diffrence de pression entre les 2 chambres du vrin, V est le volume total de fluide dans le
vrin (V est constant) et B est le coefficient de compressibilit du fluide hydraulique (pour un
fluide incompressible B).
Effort moteur sur le piston : F
m
(t) = ) ( . t p S
Principe fondamental de la dynamique appliqu sur la tige de vrin :
F
m
(t) F
r
(t)
2
2
) (
.
) (
.
dt
t x d
m
dt
t x d
f = o F
r
(t) reprsente leffort rsistant sur la tige du vrin,
effort qui sera considr comme une perturbation et f reprsente le frottement visqueux.

Q2.1. Ecrire les quations du modle sous forme symbolique (transforme de Laplace) en considrant
que toutes les conditions initiales sont nulles.

Q2.2. Reprsenter chacune de ces relations sous forme de schma-bloc partiel.

Q2.3. Regrouper les schmas-blocs partiels. Afin de reprsenter le comportement de du vrin non-
asservi (grandeur dentre Q(p), grandeur de sortie X(p)). Le schma-bloc contiendra un retour et une
perturbation.

Q2.4. Calculer la nouvelle fonction de transfert du vrin non asservi : A
2
(p) =
) (
) (
p Q
p X
, en supposant
que la perturbation F
r
(t) est nulle. Donner chaque fois la classe et lordre de A
2
(p).

Q2.5. Quelle est la modification apporte par le modle de fluide incompressible ?

Exercices dalgbre des schmas-blocs

Calculer les fonctions de transfert des schmas blocs suivants :
-
+
-
+
E(p)
A(p) B(p)
C(p)
S(p)
D(p)
E(p)
-
-
+
A(p) B(p)
S(p)
E
2
(p)
+
E
1
(p)
-
+
C(p)