BACKSTEPPING

Introduction
La technique du Backstepping est une méthode de commande relativement
récente des systèmes non linéaires. Elle permet, de manière séquentielle et
systématique, par le choix d’une fonction de Lyapunov, de déterminer la loi de
commande du système. Son principe est d’établir d’une manière constructive la
loi de commande du système non linéaire en considérant quelques variables
d’état comme étant des commandes virtuelles et leurs concevoir des lois de
commande intermédiaires [9], [10], [11], [12], [13]. Dans ce chapitre, il sera
question d’exposer le principe de la technique du Backstepping avec
application aux systèmes du second et du troisième ordre afin de se familiariser
avec cette technique en vue de l’appliquer à la commande de la machine à
induction.
Principe de l’approche du Backstepping
L’idée de base du Backstepping est de stabiliser au départ le premier sous
système par une fonction stabilisante connue via une fonction de Lyapunov
choisie, ensuite d’ajouter à son entrée un intégrateur. On procède de même
pour le prochain sous système augmenté et ainsi de suite pour les sous-
systèmes successifs pour aboutir enfin à une fonction de Lyapunov globale
donnant la loi de commande globale qui stabilise le système. Dans cette partie,
l’idée principale de la technique du Backstepping est démontrée par son
application à travers deux exemples, du deuxième et du troisième ordre
Stabilité de lyapunov
En mathématiques et en automatique, la notion de stabilité de Lyapunov (ou,
plus correctement, de stabilité au sens de Lyapunov) apparaît dans l'étude
des systèmes dynamiques. De manière générale, la notion de stabilité joue
également un rôle en mécanique, dans les modèles économiques, les algorithmes
numériques, la mécanique quantique, la physique nucléaire, etc.
Un exemple typique de système stable au sens de Lyapunov est celui
constitué d'une bille roulant sans frottement au fond d'une coupelle ayant la forme
d'une demi-sphère creuse : après avoir été écartée de sa position d'équilibre (qui est
le fond de la coupelle), la bille oscille autour de cette position, sans s'éloigner
davantage : la composante tangentielle de la force de gravité ramène constamment
la bille vers sa position d'équilibre. En présence d'un frottement visqueux (si l'on
ajoute par exemple un peu d'huile au fond de la coupelle), les oscillations de la bille
sont amorties et celle-ci revient à sa position d'équilibre au bout d'un certain temps
(théoriquement infiniment long) : cet amortissement est dû à la dissipation d'énergie
sous forme de chaleur. Le système est alors asymptotiquement stable. Si maintenant
on retourne la coupelle, le sommet de celle-ci (ayant toujours la forme d'une demi-
sphère) est encore une position d'équilibre pour la bille. Mais à présent, si l'on écarte
la bille d'une quantité infinitésimale en absence de frottement, cette bille se met à
rouler sur la paroi de la coupelle en tombant ; elle s'écarte sans retour de sa position
d'équilibre, car la composante tangentielle de la force de gravité éloigne
constamment la bille de sa position d'équilibre. Un tel système est dit instable.

Application du Backstepping pour les systèmes du second ordre

Considérons le système suivant:
T
x1  x 2  1 (x1 )1 (I.1.a)

x 2  u (I.1.b) (I.1)

y  x1 (I.1.c)

y : La sortie du système
Le schéma bloc du système est donné par la figure (I.1)

Figure (I.1) : schéma bloc du système du deuxième ordre

L'objectif de la commande est d'atteindre la convergence des erreurs vers zéro
réalisant ainsi la stabilité et l'équilibre du système ce qui permet à sa sortie y de
suivre une référence yr  yr (t)
Le système étant du 2ème ordre, la conception par le backstepping est exécuté
en deux étapes.
Etape 1

Pour le premier sous-système (I.1.a), on choisit l’état 2 x comme étant l'entrée

virtuelle de l’état x1
On définit l’erreur de poursuite e1 tel que:
e1  x1  yr (I.2)
Et la fonction stabilisante suivante choisit de manière à éliminer la non
linéarité du sous- système:

T
1 (x1 )  k1e1  1 . (x1 ) .1 (I.3)

 k1 (x1  yr )  T 1 .(x1 ) .1

Ou :
k1 gain >0.
Cette solution est conçue pour stabiliser le premier sous-système et puisque ce n’est pas
le cas, On définie la deuxième erreur par:
e2  x2  1 (x1 )  y r (I.4)

e2 est la variable qui exprime la réalité que x2 n’est pas la commande exacte.

On choisit la première fonction de Lyapunov :

(I.5)
Sa dérivée est :
v1  e1e1 (I.6)

Par arrangement des équations (I.2), (I.3), (I.4), on obtient l’équation:

e1  k1e1  e2 (I.7)

Et l’équation (I.6) devient:

(I.8)

Le terme e1e2 sera éliminé dans l'étape suivante ou on abordera le deuxième sous-système.
 Etape 2
La dérivée de e2 est exprimée par:

(1.9)

Prenons la fonction de Lyapunov suivante

(1.10)

La dérivée de v2 est :

(1.11)

La commande u est choisie tel que v 2  0Nous obtenons :(condition de stabilité de

Lyapunov).

(1.12)

Avec k2 gain >0

Dans des conditions (1.13)

Ce qui réalise l'équilibre et le système est stable.

L’équation (I.9) prend la forme :
e2  e1  k 2 e2 (1.14)
Le système (I.1) en boucle fermée peut être formulé en utilisant les nouvelles coordonnées
en e :

E1  AE (I.15)
Avec:

La solution est donnée par : E  E(0) exp( A.t) (I.16)

Avec un bon choix des gains k1 et k2 (méthode de placement de pôles), la solution donnée
par(I.16) donne bien une convergence des erreurs vers zéro, donc la sortie du système y 
x1 suit la référence yr .

Application du Backstepping pour les systèmes du troisième ordre

Considérons le système du troisième ordre suivant:

(I.17)

Avec: y  x1

Et:
1 et  2 : vecteurs de paramètres connus.
 2  x1, x2  : Vecteur de fonction non linéaire  2 0,0  0 .
ème
Le système étant du 3 ordre, la conception par le Backstepping est exécuté en trois
étapes

Etape 1
Pour le premier sous-système, l’état x2 est choisit comme commande virtuelle de
l’état x1. On considère l’erreur entre la variable x1 et la grandeur de reference yr :

e1  x1  yr (1.18)
La première fonction de Lyapunov est :

(1.19)
Sa dérivée est :
v1  e1e1 (1.20)
 D’où:

2
v1  k1e1  e1e2 (1.21)

Avec : e1  k1e1  e2

Etape 2
Considérons l’erreur e2 définie par l’équation :

e2  x2  1 (x1 )  y r (1.22)

Sa dynamique est donnée par:

e2  x 2  1  yr (1.23)

Prenons x3 comme la commande virtuelle du deuxième sous-système et définissons la
nouvelle erreur e3 comme:

e3  x3   2 x1 , x2   yr (1.24)

Où  2 x1 , x 2  la fonction stabilisante donnée par l’équation:

 2 x1 , x 2   e1  k 2 e2   2 T 2  1 (1.25)

En tenant compte des équations (I.16), (I.22), (I.23), (I.24), l'équation (I.22) deviant:
e2  e1  k 2 e 2  e3 (1.26)

La fonction de Lyapunov candidate est :

(1.27)

La dérivée de v2 est:
v2  e1e1  e2 e 2 (1.28)

Le terme e2e3dans (I.27) sera éliminé dans l’étape suivante :

 Etape 3

C’est l’étape finale. La dérivée de l’erreur e3 est donnée par :

e3  x3   2  yr (1.29)

 u   2  yr
On choisit la fonction de Lyapunov suivante:

(1.30)
Sa dérivée :
v3  e1e1  e2e2  e3e3

 k1e1  k2e2 e3 e2  u   2  yr (1.31)

2 2

Pour que v3  0 , il faut choisir la commande u tel que :

u  k3e3  e2   2  yr (1.32)
Dans ce cas :

(1.33)

Où : k3 gain >0
Alors, l’équation (I.27) devient :
e3  e2  k 3e3 (1.34)
La dynamique de toutes les erreurs données sous forme matricielle est donnée par:
E  AE
1

La solution de (I.33) est:

E  E(0) exp( A.t)
L’équation (I.35) donne une convergence des erreurs vers zéro par un
bon choix des gains k1, k2 et k3 et la sortie du système suit sa référence
 Procédure générale de conception

Dans cette partie, on essayera de généraliser l’application de l’approche du

Backstepping pour des systèmes d’ordre n :

(1.37)
En général, la conception, par le principe du Backstepping, de la loi de commande
ème ème
u est exécutée en n étapes. A la i étape, un sous système du i ordre est stabilisé par
rapport à une fonction de Lyapunov vi par la conception d’une fonction stabilisante
i . La loi de commande est alors établie à l’étape finale [11].
L’algorithme global du Backstepping est donné par :