Corrigé de la série n°1

Exercice 1
⃗ 1, 𝑉
1) Les modules des vecteurs 𝑉 ⃗ 2 et 𝑉
⃗3

⃗ 1 ‖ = √32 + (−4)2 + 42 = √41 = 6,40

‖𝑉

⃗ 2 ‖ = √22 + 32 + (−4)2 = √29 = 5,38

‖𝑉

⃗ 3 ‖ = √52 + (−1)2 + 32 = √35 = 5,91

‖𝑉

⃗1 + 𝑉
2) Les composantes et les modules des vecteurs : 𝐴 = 𝑉 ⃗2 + 𝑉
⃗ 3 𝑒𝑡 𝐵
⃗ = 2𝑉
⃗1 − 𝑉
⃗2 + 𝑉
⃗3

⃗ ) + (2𝑖 + 3𝑗 − 4𝑘
𝐴 = (3𝑖 − 4𝑗 + 4𝑘 ⃗ ) + (5𝑖 − 𝑗 + 3𝑘
⃗ ) = (10𝑖 − 2𝑗 + 3𝑘
⃗)

⃗ ) − (2𝑖 + 3𝑗 − 4𝑘
⃗ = (6𝑖 − 8𝑗 + 8𝑘
𝐵 ⃗ ) + (5𝑖 − 𝑗 + 3𝑘
⃗ ) = (9𝑖 − 12𝑗 + 15𝑘
⃗)

‖𝐴‖ = (102 + (−2)2 + 32 )1⁄2 = √113 = 10,63

⃗ ‖ = (92 + (−12)2 + 152 )1⁄2 = √450 = 21,21

‖𝐵

⃗1 + 𝑉
3) Le vecteur unitaire porté par 𝐶 = 𝑉 ⃗3
𝐶 = (3𝑖 − 4𝑗 + 4𝑘⃗ ) + (5𝑖 − 𝑗 + 3𝑘
⃗ ) = (8𝑖 − 5𝑗 + 7𝑘
⃗)
‖𝐶 ‖ = √(82 + (−5)2 + 72 ) = √138 = 11,74
𝐶 = ‖𝐶 ‖. 𝑢
⃗
𝐶 8 5 7
𝑢
⃗ = = 𝑖− 𝑗+ ⃗
𝑘
‖𝐶 ‖ √138 √138 √138
⃗ 1. 𝑉
4) Le produit scalaire 𝑉 ⃗3

⃗ 1. 𝑉
𝑉 ⃗ )(𝑥3 𝑖 + 𝑦3 𝑗 + 𝑧3 𝑘
⃗ 3 = (𝑥1 𝑖 + 𝑦1 𝑗 + 𝑧1 𝑘 ⃗)

= 𝑥1 𝑥3 + 𝑦1 𝑦3 + 𝑧1 𝑧3
= 3 × 5 + (−4) × (−1) + 4 × 3
= 15 + 4 + 12 = 31
̂
⃗⃗⃗
⃗ 1. 𝑉
𝑉 ⃗ 3 = ‖𝑉
⃗ 1 ‖. ‖𝑉 ⃗ 1 , ⃗⃗⃗
⃗ 3 ‖𝑐𝑜𝑠 (𝑉 ⃗ 3)
𝑉

̂
⃗⃗⃗ ⃗ 1. 𝑉
𝑉 ⃗3
⃗ 1 , ⃗⃗⃗
𝑐𝑜𝑠 (𝑉 ⃗ 3 ) = 𝑐𝑜𝑠(𝛼) =
𝑉 = 0,82
⃗ 1 ‖. ‖𝑉
‖𝑉 ⃗ 3‖

1/8
Pr. Aboulkassim & El Hanafi
 ̂
⃗⃗⃗
⃗ 1 , ⃗⃗⃗
(𝑉 ⃗ 3 ) = 𝛼 = 35°
𝑉

⃗2 ∧ 𝑉
5) Le produit vectoriel 𝑉 ⃗3 :

𝑖 𝑗 ⃗
𝑘
⃗2 ∧ 𝑉
𝑉 ⃗ 3 = |2 ⃗
3 −4| = (9 − 4)𝑖 − (6 + 20)𝑗 + (−2 − 8)𝑘
5 −1 3
⃗
= 5𝑖 − 26𝑗 − 10𝑘

Exercice 2
𝐴𝑥 𝐵𝑥
𝐴
𝐴 = ( 𝑦) ; ⃗𝐵 = (𝐵𝑦 )
𝐴𝑧 𝐵𝑧

⃗
⃗ = (𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 )𝑖 + (𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 )𝑗 + (𝐴𝑧 + 𝐵𝑧 )𝑘
𝑆 =𝐴+𝐵

2
𝑆 = √(𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 )2 + (𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 ) + (𝐴𝑧 + 𝐵𝑧 )2

⃗ =𝐴−𝐵
𝐷 ⃗
⃗ = (𝐴𝑥 − 𝐵𝑥 )𝑖 + (𝐴𝑦 − 𝐵𝑦 )𝑗 + (𝐴𝑧 − 𝐵𝑧 )𝑘

2
𝐷 = √(𝐴𝑥 − 𝐵𝑥 )2 + (𝐴𝑦 − 𝐵𝑦 ) + (𝐴𝑧 − 𝐵𝑧 )2

Exercice 3
⃗‖
1) Surface du parallélogramme : 𝑆 = ℎ. ‖𝐵 ⃗𝑨
On remarque sur la figure que : ℎ = ‖𝐴‖𝑠𝑖𝑛𝜃 𝒉 𝒉
𝜽
Donc : 𝑆 = ‖𝐴‖. ‖𝐵⃗ ‖𝑠𝑖𝑛𝜃
⃗⃗
𝑩
⃗ ‖ = ‖𝐴‖. ‖𝐵
On en déduit que : 𝑆 = ‖𝐴 ∧ 𝐵 ⃗ ‖𝑠𝑖𝑛𝜃

⃗ ‖ est égale à :
Rappelons-nous que la surface d’un triangle de cotés ‖𝐴‖ et ‖𝐵
1 1
⃗ ‖ = ‖𝐴‖. ‖𝐵
𝑆0 = ‖𝐴 ∧ 𝐵 ⃗ ‖𝑠𝑖𝑛𝜃
2 2
2) Soient les deux vecteurs :
𝐴𝑥 𝐵𝑥
𝐴
𝐴 = ( 𝑦) ; ⃗𝐵 = (𝐵𝑦 )
𝐴𝑧 𝐵𝑧

⃗ ‖ = √(𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 )2 + (𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 )2 + (𝐴𝑧 + 𝐵𝑧 )2

‖𝐴 + 𝐵

⃗ ‖ = √(𝐴𝑥 − 𝐵𝑥 )2 + (𝐴𝑦 − 𝐵𝑦 )2 + (𝐴𝑧 − 𝐵𝑧 )2

‖𝐴 − 𝐵

En égalisant les deux dernières expressions, et en développant, nous arrivons aux résultats :

2/8
Pr. Aboulkassim & El Hanafi
 ⃗)=0 ⟺ 𝐴⊥𝐵
𝐴𝑥 𝐵𝑥 + 𝐴𝑦 𝐵𝑦 + 𝐴𝑧 𝐵𝑧 = 0, qui n’est autre que le produit scalaire (𝐴. 𝐵 ⃗

Exercice 4
Ecrivons les deux expressions des deux vecteurs :
𝜕
𝜕𝑥
𝜕 2𝑥𝑦 + 𝑧 3
⃗∇= ; ⃗ = ( 𝑥 2 + 2𝑦 )
𝑉
𝜕𝑦
𝜕 2𝑥𝑧 2 − 2
( 𝜕𝑧 )
En calculant le produit vectoriel de ces deux vecteurs, nous trouvons que le résultat est :

𝑖 𝑗 ⃗
𝑘
⃗ = ||
⃗ ∧𝑉 𝜕 𝜕 𝜕 | = ⃗0
∇
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 |
2𝑥𝑦 + 𝑧 3 2
𝑥 + 2𝑦 2𝑥𝑧 2 − 2

Exercice 5
On considère une courbe (C) sur laquelle se déplace un point matériel M d’abscisse curviligne 𝑠(𝑡).
Le vecteur vitesse du point M dans un repère orthonormé direct ℜ (0, 𝑖, ⃗𝑗, 𝑘 ⃗ ) est 𝑉
⃗ (𝑀⁄ℜ) de
module 𝑉. On définit la base locale (ou base de Frenet) (𝜏, 𝑛⃗, 𝑏⃗) telle que 𝑉
⃗ (𝑀⁄ℜ) = 𝑉𝜏.

1) Les vecteurs 𝜏, 𝑛⃗ 𝑒𝑡 𝑏⃗
𝜏 : Vecteur unitaire tangent à la trajectoire en M et de même sens que le mouvement
𝑛⃗ : Vecteur unitaire normal à la trajectoire en M et dirigé vers le centre de la courbure

𝑏⃗ : Vecteur unitaire ⊥ au plan qui contient les deux vecteurs 𝜏 𝑒𝑡 𝑛⃗

2) La relation entre existe entre 𝑠(𝑡) et 𝑉

𝑑𝑠(𝑡)
𝑉=
𝑑𝑡
3) 𝑅𝑐 : étant le rayon de courbure de la trajectoire (C) au point M.
𝑑𝑉 ⃗
𝑑𝜏
⃗ (𝑀⁄ℜ) = 𝑉𝜏 ⟹ 𝛾 (𝑀⁄ℜ) =
On a : 𝑉 𝜏 + 𝑉 𝑑𝑡
𝑑𝑡

⃗
𝑑𝜏
Reste de chercher 𝑑𝑡

Pour cet effet, on va considérer un point matériel en mouvement sur une trajectoire curviligne
contenue dans le plan (𝑥𝑂𝑦) :

3/8
Pr. Aboulkassim & El Hanafi
 𝒀
⃗
𝝉
𝒅𝒔 𝑴(𝒕 + 𝒅𝒕)
⃗
𝝉
𝑴(𝒕)
𝒅𝜶 ⃗⃗
𝒏
𝒔 ⃗
𝒏

𝑨 𝜶 𝑹𝑪
𝑪

𝑶
𝑿
𝒊

⃗
𝑑𝜏
De sa part, le terme 𝑑𝑡 peut s’écrire sous la forme :

𝑑𝜏 𝑑𝜏 𝑑𝛼 𝑑𝑠
=
𝑑𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑠 𝑑𝑡
⃗
𝑑𝜏 𝑑𝑠
Et comme 𝑑𝑠 = 𝑅𝑐 𝑑𝛼 et = 𝑛⃗ et =𝑉
𝑑𝛼 𝑑𝑡

On obtient alors :
𝑑𝜏 𝑉
= 𝑛⃗
𝑑𝑡 𝑅𝑐
Par conséquent :
𝑑𝑉 𝑉2
𝛾 (𝑀⁄ℜ) = 𝜏+ 𝑛⃗
𝑑𝑡 𝑅𝑐
⃗ (𝑀⁄ℜ) et 𝛾 (𝑀 ⁄ℜ)
4) Exprimons 𝑅𝑐 en fonction de 𝑉
𝑑𝑉 𝑉2
On a : ⃗ (𝑀⁄ℜ) = 𝑉𝜏
𝑉 et 𝛾 (𝑀⁄ℜ) = 𝜏 + 𝑅 𝑛⃗
𝑑𝑡 𝑐
𝑉3
⃗ (𝑀⁄ℜ) ∧ 𝛾 (𝑀⁄ℜ) =
⟹ 𝑉 𝑏⃗ (car 𝜏 ∧ 𝑛⃗ = 𝑏⃗)
𝑅𝑐
3
⃗ (𝑀⁄ℜ) ∧ 𝛾 (𝑀⁄ℜ)‖ = ‖𝑉‖ (car ‖𝑏⃗‖ = 1 𝑒𝑡 𝑉 = ‖𝑉
⟹ ‖𝑉 ⃗ (𝑀⁄ℜ)‖)
𝑅 𝑐
3
⃗ (𝑀⁄ℜ)‖
‖𝑉
⟹ 𝑅𝑐 =
⃗ (𝑀⁄ℜ) ∧ 𝛾 (𝑀⁄ℜ)‖
‖𝑉

Exercice 6
⃗ ) un repère cartésien et considérons la base sphérique (𝑒𝑟 , 𝑒𝜃 , 𝑒𝜑 ).
Soit ℜ(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘
1) Exprimons les vecteurs de la base sphérique dans la base cartésienne :
𝑒𝑟 = 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒𝜌 + 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑘 ⃗

4/8
Pr. Aboulkassim & El Hanafi
 ⃗
𝑒𝑟 = 𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗) + 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑘
⃗
𝑒𝑟 = 𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝜑. 𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑠𝑖𝑛𝜑. 𝑗 + 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑘

⃗
𝑒𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒𝜌 − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑘
⃗
𝑒𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗) − 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑘
⃗
𝑒𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝜑. 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑠𝑖𝑛𝜑. 𝑗 − 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑘
Et finalement
𝑒𝜑 = −𝑠𝑖𝑛𝜑𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑗
2) Calculons les dérivées partielles suivantes sachant que les vecteurs de la base cartésienne sont
fixes :
𝑑𝑒𝑟 𝑑 𝑑 𝑑
= (𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝜑). 𝑖 + (𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑠𝑖𝑛𝜑). 𝑗 + ⃗
(𝑐𝑜𝑠𝜃). 𝑘
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑑𝑒𝑟
= 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗 − 𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑘 ⃗
𝑑𝜃
𝑑𝑒𝑟 𝑑 𝑑 𝑑
= (𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝜑). 𝑖 + (𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑠𝑖𝑛𝜑). 𝑗 + (𝑐𝑜𝑠𝜃). 𝑘⃗
𝑑𝜑 𝑑𝜑 𝑑𝜑 𝑑𝜑
𝑑𝑒𝑟
= 𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑗
𝑑𝜑

𝑑𝑒𝜃 𝑑 𝑑 𝑑
= (𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝜑). 𝑖 + (𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑠𝑖𝑛𝜑). 𝑗 − ⃗
(𝑠𝑖𝑛𝜃). 𝑘
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑑𝑒𝜃
⃗
= −𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖 − 𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗 − 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑘
𝑑𝜃
𝑑𝑒𝜃 𝑑 𝑑 𝑑
= (𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝜑). 𝑖 + (𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑠𝑖𝑛𝜑). 𝑗 − ⃗
(𝑠𝑖𝑛𝜃). 𝑘
𝑑𝜑 𝑑𝜑 𝑑𝜑 𝑑𝜑
𝑑𝑒𝜃
= −𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑗
𝑑𝜑

𝑑𝑒𝜑 𝑑 𝑑
= (−𝑠𝑖𝑛𝜑). 𝑖 + (𝑐𝑜𝑠𝜑). 𝑗
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑑𝑒𝜑
=0
𝑑𝜃
𝑑𝑒𝜑 𝑑 𝑑
= (−𝑠𝑖𝑛𝜑). 𝑖 + (𝑐𝑜𝑠𝜑). 𝑗
𝑑𝜑 𝑑𝜑 𝑑𝜑
𝑑𝑒𝜑
= −𝑐𝑜𝑠𝜑. 𝑖 − 𝑠𝑖𝑛𝜑. 𝑗
𝑑𝜑
3) Pour établir la différentielle de chacun des vecteurs de la base, on a :
𝜕𝑒𝑟 𝜕𝑒𝑟
𝑑𝑒𝑟 = 𝑑𝜃 + 𝑑𝜑
𝜕𝜃 𝜕𝜑
⃗ )𝑑𝜃
𝑑𝑒𝑟 = (𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗 − 𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑘
+ (𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑗)𝑑𝜑

5/8
Pr. Aboulkassim & El Hanafi
 𝑑𝑒𝑟 = 𝑑𝜃𝑒𝜃 + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜑𝑒𝜑
De la même manière, on établit la différentielle de 𝑒𝜃 comme suit :
𝜕𝑒𝜃 𝜕𝑒𝜃
𝑑𝑒𝜃 = 𝑑𝜃 + 𝑑𝜑
𝜕𝜃 𝜕𝜑
𝑑𝑒𝜃 = (−𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖 − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗 − 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑘 ⃗ )𝑑𝜃 + (−𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜑𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑𝑗)𝑑𝜑
Finalement :
𝜕𝑒𝜑 𝜕𝑒𝜑
𝑑𝑒𝜑 = 𝑑𝜃 + 𝑑𝜑
𝜕𝜃 𝜕𝜑
𝑑𝑒𝜑 = (− cos 𝜑 𝑖 − sin 𝜑 𝑗)𝑑𝜑
𝑑𝑒𝜑 = −𝑑𝜑𝑒𝜌 == −𝑑𝜑(sin 𝜃 𝑒𝑟 + cos 𝜃 𝑒𝜃 )
4) Pour cette question, il suffit de faire apparaitre les différentielles des vecteurs de la base
sphérique sous la forme demandée. On a 𝑘 ⃗ = cos 𝜃 𝑒𝑟 − sin 𝜃 𝑒𝜃 , ce qui donne 𝑘 ⃗ ∧ 𝑒𝑟 =
⃗ ∧ 𝑒𝜃 = cos 𝜃 𝑒𝜑 , 𝑒𝜃 = 𝑒𝜑 ∧ 𝑒𝑟 , ainsi on peut écrire :
sin 𝜃 𝑒𝜃 , 𝑘
𝑑𝑒𝑟 = 𝑑𝜃 𝑒𝜑 ∧ 𝑒𝑟 + 𝑑𝜑 𝑘 ⃗ ∧ 𝑒𝑟
⃗ ) ∧ 𝑒𝑟
𝑑𝑒𝑟 = (𝑑𝑡𝜃̇ 𝑒𝜑 + 𝑑𝑡𝜑̇ 𝑘
⃗⃗ ∧ 𝑒𝑟
𝑑𝑒𝑟 = 𝑑𝑡Ω
⃗
⃗ = 𝜃̇ 𝑒𝜑 + 𝜑̇ 𝑘
Avec : ⃗Ω
De même on a :
𝑑𝑒𝜃 = −𝑑𝜃 𝑒𝑟 + cos 𝜃 𝑑𝜑 𝑒𝜑
⃗ ∧ 𝑒𝜃
𝑑𝑒𝜃 = 𝑑𝜃 𝑒𝜑 ∧ 𝑒𝜃 + 𝑑𝜑 𝑘
𝑑𝑒𝜃 = 𝑑𝑡Ω ⃗⃗ ∧ 𝑒𝜃
Finalement, reprenons la différentielle de 𝑒𝜑
𝑑𝑒𝜑 = −𝑑𝑡𝜑̇ (sin 𝜃 𝑒𝑟 + cos 𝜃 𝑒𝜃 )
𝑑𝑒𝜑 = −𝑑𝑡𝜑̇ (sin 𝜃 𝑒𝜃 ∧ 𝑒𝜑 − cos 𝜃 𝑒𝑟 ∧ 𝑒𝜑 )
𝑑𝑒𝜑 = −𝑑𝑡𝜑̇ (sin 𝜃 𝑒𝜃 − cos 𝜃 𝑒𝑟 ) ∧ 𝑒𝜑
⃗ ∧ 𝑒𝜑
𝑑𝑒𝜑 = 𝑑𝑡𝜑̇ 𝑘
𝑑𝑒𝜑 = 𝑑𝑡Ω ⃗⃗ ∧ 𝑒𝜑
La dérivée par rapport au temps s’obtienne facilement en divisant par 𝑑𝑡 :
𝑑𝑒𝑟
| = ⃗Ω⃗ ∧ 𝑒𝑟
𝑑𝑡 ℜ
𝑑𝑒𝜃
| = ⃗Ω
⃗ ∧ 𝑒𝜃
𝑑𝑡 ℜ
𝑑𝑒𝜑
| = ⃗Ω
⃗ ∧ 𝑒𝜑
𝑑𝑡 ℜ
5) Considérons cette fois-ci la base cylindrique. Le seul angle qui varie 𝜑, d'où le vecteur rotation
⃗ . En appliquant les résultats
⃗⃗ = 𝜑̇ 𝑘
de la base cylindrique par rapport à la base cartésienne est Ω
précédents, on obtient :

6/8
Pr. Aboulkassim & El Hanafi
 𝑑𝑒𝜌
⃗ ∧ 𝑒𝜌 = 𝜑̇ 𝑒𝜑
| = 𝜑̇ k
𝑑𝑡 ℜ
𝑑𝑒𝜑
| = 𝜑̇ ⃗k ∧ 𝑒𝜑 = −𝜑̇ 𝑒𝜌
𝑑𝑡 ℜ
⃗
𝑑𝑘
| =0
𝑑𝑡
ℜ

⃗ = 𝑉𝑟 𝑒𝑟 + 𝑉𝜃 𝑒𝜃 + 𝑉𝜑 𝑒𝜑 sa dérivée par rapport au temps est :

6) Soit 𝑉

⃗
𝑑𝑉 𝑑𝑉𝑟 𝑑𝑒𝑟 𝑑𝑉𝜃 𝑑𝑒𝜃 𝑑𝑉𝜑 𝑑𝑒𝜑
= 𝑒𝑟 + 𝑉𝑟 + 𝑒𝜃 + 𝑉𝜃 + 𝑒𝜑 + 𝑉𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗
𝑑𝑉 𝑑𝑉𝑟 𝑑𝑉𝜃 𝑑𝑉𝜑
= 𝑒𝑟 + 𝑒𝜃 + 𝑒 + 𝑉𝑟 ⃗Ω
⃗ ∧ 𝑒𝑟 + 𝑉𝜃 ⃗Ω
⃗ ∧ 𝑒𝜃 + 𝑉𝜑 ⃗Ω
⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜑
∧ 𝑒𝜑

⃗
𝑑𝑉 𝑑𝑉𝑟 𝑑𝑉𝜃 𝑑𝑉𝜑
= 𝑒𝑟 + 𝑒𝜃 + 𝑒 + ⃗Ω
⃗ ∧ (𝑉𝑟 𝑒𝑟 + 𝑉𝜃 𝑒𝜃 + 𝑉𝜑 𝑒𝜑 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜑
⃗
𝑑𝑉 𝑑𝑉𝑟 𝑑𝑉𝜃 𝑑𝑉𝜑
= 𝑒𝑟 + 𝑒𝜃 + 𝑒 + ⃗Ω
⃗ ∧𝑉
⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜑
Qui reste une relation générale.

Exercice 7
⃗ ). Soient (𝑂, 𝑒𝜌 , 𝑒𝜑 , 𝑘
Considérons un repère cartésien ℜ(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘 ⃗ ) et (𝑂, 𝑒𝑟 , 𝑒𝜃 , 𝑒𝜑 )
respectivement les bases cylindriques est sphérique. Soit M un point repérée par 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ par rapport
à ℜ. On considère un déplacement infinitésimal de 𝑀 à 𝑀′ tel que 𝑀′ est très proche de M. On
note alors le déplacement élémentaire par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑑𝑀𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ = 𝑑𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗

1) La base cartésienne est fixe et donc là dérivée de ces vecteurs par rapport au temps dans ℜ est
nulle. D’où, le déplacement élémentaire dans cette base est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑥𝑖 + 𝑑𝑦𝑗, 𝑑𝑧𝑘
𝑑𝑂𝑀 ⃗
2) Le vecteur rotation de la base cylindrique dans ℜ est Ω ⃗ . Ceci peut être démontrer
⃗⃗ = 𝜑̇ 𝑘
facilement en explicitant la base cylindrique dans la base cartésienne.
Le déplacement élémentaire dans cette base est :
⃗ ) = 𝑑𝜌𝑒𝜌 + 𝜌𝑑𝑒𝜌 + 𝑑𝑧𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑(𝜌𝑒𝜌 + 𝑧𝑘
𝑑𝑂𝑀 ⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝜌𝑒𝜌 + 𝜌𝑑𝑡Ω

𝑑𝑂𝑀 ⃗
⃗⃗ ∧ 𝑒𝜌 + 𝑑𝑧𝑘

⃗ ∧ 𝑒𝜌 + 𝑑𝑧𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝜌𝑒𝜌 + 𝜌𝑑𝜑k
𝑑𝑂𝑀 ⃗

⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝜌𝑒𝜌 + 𝜌𝑑𝜑𝑒𝜑 + 𝑑𝑧𝑘
𝑑𝑂𝑀

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Pr. Aboulkassim & El Hanafi
3) Pour Ce qui est de la base sphérique, le vecteur rotation est
⃗ = 𝜃̇𝑒𝜑 + 𝜑̇ (cos 𝜃 𝑒𝑟 − sin 𝜃 𝑒𝜃 )
⃗⃗ = 𝜃̇ 𝑒𝜑 + 𝜑̇ 𝑘
Ω
Ainsi pour le déplacement élémentaire dans cette base, on trouve :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑(𝑟𝑒𝑟 ) = 𝑑𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝑑𝑒𝑟
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝑑𝑡Ω
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗ ∧ 𝑒𝑟

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝑑𝑡(𝜃̇𝑒𝜑 + 𝜑̇ [cos 𝜃 𝑒𝑟 − sin 𝜃 𝑒𝜃 ]) ∧ 𝑒𝑟

𝑑𝑂𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟𝑒𝑟 + 𝑟(𝑑𝜃𝑒𝜑 ∧ 𝑒𝑟 + 𝑑𝜑[cos 𝜃 𝑒𝑟 − sin 𝜃 𝑒𝜃 ] ∧ 𝑒𝑟 )

𝑑𝑂𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑒𝜃 + 𝑟𝑑𝜑 sin 𝜃 𝑒𝜑

𝑑𝑂𝑀

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