PP - Le Grafcet

GJ C
LE GRAFCET
GRAFCET
GJ C
NORMALISATION
NF EN 60848
GJ C
Introduction
Introduction
Historique
Années 70: Méthode de Huffman,

1962 : P.Girard défini les « Réseaux de Pétri » (étape et réceptivité),
cahier des charges et modélisation.
1975 : AFCET
Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique

Introduction
Historique

1975 : AFCET
1977 : « GRAFCET »
GRAphe Fonctionnel de Commande Etape - Transition

Introduction
Historique

1975 : AFCET
1977 : « GRAFCET »
1982 : ADEPA ; norme grafcet NF C03-190
Agence pour le DEveloppement de la Production Automatisée

Introduction
Historique

1975 : AFCET
1977 : « GRAFCET »

1988 : CEI ; norme grafcet internationale IEC 848
Commission Electrotechnique Internationale

Introduction
Historique

1975 : AFCET
1977 : « GRAFCET »

1988 : CEI ; norme grafcet internationale IEC 848
2002 : ADEPA ; norme grafcet NF EN 60848
GJ C
Outil normalisé
Introduction
Nécessité d’un outil normalisé
Le GRAFCET est un outil de description du

comportement déterministe de la partie commande
GJ C
Principes généraux
Introduction
Frontière d’isolement du système
PO PC
Sorties
entrées
Frontière PO / PC
Introduction
PARTIE SEQUENTIELLE
Auto 1
KFr
Dcy
(Auto.pv)+(p/p.Dcy) KM1
2 KM1 KFr
[C>6]
C>6 PID
TEST
PC
Il est nécessaire de caractériser toutes les entrées sorties avant
de pouvoir faire une description par grafcet.
Introduction
Marche ET PositionHaute
Marche DescenteRapide
Partie séquentielle du système
PositionHaute 2 DescenteRapide RotationBroche
RotationBroche
PositionBasse DescenteLente
FinApproche
FinApproche Montée
3 DescenteLente RotationBroche
PositionBasse
4 Montée
PositionHaute
Introduction
STRUCTURE INTERPRETATION
Réceptivités
Sequentielle
Actions avec assignation
Etapes
Transitions
Liaisons orientées
1
Marche ET PositionHaute
2 DescenteRapide RotationBroche
FinApproche
3 DescenteLente RotationBroche
PositionBasse
4 Montée
PositionHaute
GJ C
Règles
Introduction
Règles
Règle de syntaxe
L’alternance étape/transition et transition/étape doit

toujours être respectée, quelle que soit la séquence
parcourue.
Conséquences:
deux étapes ne peuvent pas être reliées directement.
deux transitions ne peuvent pas se suivre.

une liaison orientée relie obligatoirement une étape à une
transition ou une transition à une étape.
Introduction
Règles
Règles d’évolution
Règle N°1 : Règle de la situation initiale
La situation initiale est la situation à l’instant initial, elle est décrite par l’ensemble
des étapes actives a cet instant. Le choix de la situation initiale repose sur des
considérations méthodologiques et relatives à la nature de la PO.
REGLE 1
La situation initiale du GRAFCET caractérise le comportement initial de la PC
vis à vis de la PO et correspond à l’ensemble des étapes actives autorisant le
début du fonctionnement.
Conséquences:
La situation initiale correspond souvent a la position de référence de la PO.
on n’associe pas en général d’action aux étapes initiales.
Introduction
Règles
Règle N°2 : Règle du franchissement d’une transition
REGLE 2
Le franchissement d’une transition se produit :
Lorsque le transition est validée.
ET
Lorsque la réceptivité associée est vraie.
Remarque
Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement
précédentes reliées a cette transition sont actives.
Introduction
Règles
Règle N°3 : Règle d’évolution des étapes actives
REGLE 3
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation
de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de
toutes les étapes immédiatement précédentes.
Introduction
Règles
Règle N°4 : Règle du franchissement simultané
REGLE 4
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément
franchies.
Introduction
Règles
Règle N°5 : Activation et désactivation simultanée d’une étape
REGLE 5
Si au cours du fonctionnement, une même étape est simultanément
activée et désactivée, elle reste activée.
Introduction
Remarque Règles
X2
2
3 a
X3
t
La durée de franchissement d’une transition ne peut jamais
être considérée comme nulle
La durée d’activation d’une étape ne peut jamais être
considérée comme nulle
GJ C
Représentation graphique
des éléments
Introduction
Etape * Etape initiale * Variable d’étape X*
2
X2
1
X1
Introduction
Transition
2 2
3 3
Repère de transition
2 2
(*) (12)
3 3
Introduction
Synchronisation 12
( 8)
13 23 33
La transition (8) est validée si ?
Étape X12 active

Introduction
Synchronisation
18 34 35
( 6)
12
Étapes X18 ET X34 ET X35 actives

Introduction
Synchronisation
18 28 35
(14)
15 29 36 46
Étapes X18 ET X28 ET X35 actives

Introduction
Liaison orientée de haut en bas
18 28 35
(14)
15 29 36 46
Introduction
Liaison orientée de bas en haut

Introduction
Repère de liaison
14
* étape 83
page 13
Introduction
Réceptivité associée à une transition
12
a.(b+c)
*
13
Réceptivité toujours vraie
12
13
GJ C
Application
des règles d’évolution
Introduction
Application des règles d’évolution
Evolution non fugace
11
12
13
a =1
b =0
c =0
Introduction
Evolution fugace
11
12
13
a =1
b =1
c =0
Introduction
Evolution fugace
11
12
13
a =1
b =1
c =0
Introduction
Evolution fugace
11
12
13
a =1
b =1
c =0
GJ C
Actions associées
Introduction
actions associées
Mode continu (sans condition d’assignation) Libellé de l’action
Représentation de l’action
*
4 KM1
Une action est nécessairement associée à une étape.

Elle ne dépend donc que de l’étape à laquelle elle est associée.
KM1 = X4
Introduction
actions associées
Mode continu (sans condition d’assignation)
KM1
4 KM1 = X4
X4
KM1
t
Introduction
actions associées
4 KM1 EV10
4 KM1
EV10
Plusieurs actions peuvent être associées à une même étape.

KM1 = X4
EV10 = X4
Introduction
actions associées
4 KM1 EV10 KM1 = X4

EV10 = X4
X4
KM1
EV10
t
Introduction
actions associées
4 KM1
6 KM1
Une action peut être associées à plusieurs étapes.

KM1 = X4 + X6
Introduction
actions associées
KM1 = X4 + X6
X4
X6
KM1
t
Introduction
actions associées
Mode continu (avec condition d’assignation)
* Condition d’assignation
KM1
4 KM1
L’action dépend de l’étape et de la condition d’assignation.

KM1 = X4 . d
Introduction
actions associées
Mode continu (avec condition d’assignation)
KM1
4 KM1 = X4 . d
X4
KM1
t
Introduction
actions associées
Départ de l’action
Mode mémorisé
* := #
Libellé de l’action Valeur de l’action
24 KM 1 := 1 24 KM 1 := 1
Introduction
actions associées
Mode mémorisé
24 KM 1 := 1 28 KM 1 := 0
X24
X28
KM1
t
Introduction
actions associées
Mode mémorisé
24 KM 1 := 1 28 KM 1 := 0
X24
X28
KM1
t
Introduction
actions associées
Mode mémorisé
24 KM 1 := 1 28 KM 1 := 0
X24
X28
KM1
t
GJ C
GRAFCET
CONSTRUCTION
GJ C
Structures basiques
Structures basiques
Séquence unique
Une séquence unique est composée d'une suite d'étapes pouvant être activées les unes après les autres.
Chaque étape n'est suivie que par une transition et chaque transition n'est validée que par une étape.
La séquence est:
- "active" si au moins une étape est active,
- "inactive" si toutes les étapes sont inactives.
Structures basiques
Séquence unique
Cas particulier d’une séquence rebouclée sur elle-même.
Pour permettre l’évolution, elle doit posséder une étape initiale ou faire l’objet d’un forçage de niveau supérieur
Cycle d’une seule séquence

Structures basiques
Séquences simultanées
Le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs séquences en même temps.
Ces séquences sont dites séquences simultanées ou parallélisme structural.
Après l'activation simultanée de ces séquences, les évolutions des étapes actives dans chacune des
séquences deviennent alors indépendantes.
Divergence en ET
Convergence en ET
Structures basiques
10
20 30
21 31 Action A
22 Action B
11
Attention aux actions associées aux étapes de synchronisation.

Structures basiques
10
20 30
21 31 Action A
22 32
Action B
Étapes de
23 synchronisation
Le franchissement de la transition en aval des

étapes de synchronisation ne peut se faire que 11
si toutes les étapes de synchronisation sont actives.
Structures basiques
Sélection de séquences
La sélection exprime un choix d'évolution entre plusieurs séquences, à partir d'une ou plusieurs étapes.
Cette structure se représente par autant de transitions validées qu'il y à d'évolutions possibles.
…
11 11
Divergence en OU a /a
20 30
20 30 … …
Exclusivité
logique
Convergence en OU
Structures basiques
…
Sélection de séquences 11
11 a0 a1
Divergence en OU 20 30
… …
20 30
Exclusivité
technologique
Convergence en OU
a0 a1
Structures basiques
…
Sélection de séquences 11
11 a /a.b
Divergence en OU 20 30
… …
20 30
Traitement
prioritaire
Convergence en OU
Structures basiques
u
12
f /f
13
v
14
w
15
…..
Saut d’étape(s)
Structures basiques
u
12
v
13
w
14
/n n
15
…..
Reprise de
séquence
Structures basiques
11 ACTION A
Z /Z
20 Z:=0 30 Z:=1
… …
Séquence alternatives
Z ; variable drapeau
GJ C
Structures complexes
Parallélisme ouvert
On utilise une structure mixte, ouverture simultanée en association avec un retour en OU.
Ce type de structure est à utiliser avec beaucoup de précautions à cause des risques représentés par la
possibilité de réactiver une séquence sans avoir eu la fin de l’autre.
10 20
11 21
12
Parallélisme interprété
Lorsque les réceptivités associées aux transitions validées par une ou plusieurs étapes ne sont pas exclusives,
des évolutions simultanées peuvent se produire conduisant à activer plusieurs étapes à la fois .
Ce deuxième type de parallélisme est appelé "parallélisme interprété", car ces évolutions simultanées ou non
sont uniquement déterminées par les réceptivités associées aux transitions.
Ce mode de fonctionnement doit être utilisé avec prudence.
10
11 20
12 21
13
Parallélisme structural V1- V1+
1
10 V1+ 20 V2+
v1.0 v1.1 V2- V2+ V1.1 V2.1
11 V1- 21 V2-
V1.0 V2.0
12 22
v2.0 v2.1 1
Règle:
m • SI m ALORS { V1 ET V2 aller et retour}
Parallélisme interprété
V1- V1+
m1 m2
v1.0 v1.1 V2- V2+ 10 V1+ 20 V2+
V1.1 V2.1
11 V1- 21 V2-
V1.0 V2.0
v2.0 v2.1
m1
Règle:
• SI m1 ALORS V1{ aller et retour}
m2 • SI m2 ALORS V2 {aller et retour}
• SI (m1 ET m2) ALORS { V1 ET V2 aller et retour}
GJ C
Structures spéciales
Partage de ressource
Une "ressource commune" physique ou logique peut être partagée entre plusieurs séquences utilisatrices
exclusives, sous la forme d'une étape validant plusieurs transitions.
Le franchissement de l'une d'entre-elles conduira à n'activer qu'une seule de ces séquences.
Lorsque cette étape sera active, la ressource sera attribuée à la première transition devenant franchissable,
et pour ce faire une priorité logique sera donc indispensable dans l'écriture des réceptivités afin d'éviter tout conflit.
Chargement wagonnet A Position attente A
Gauche a
Aiguillage A Déchargement
Chargement wagonnet B
Gauche b
Aiguillage B
Position attente B
Gauche a
Gauche b
10 20
dcyA.gauche a Fin dosage dcyB.gauche b Fin dosage

11 dosageA avancer A 21 dosageB avancer B
Position attente A Position attente B
1
12 22
1 /X12
Coté A Coté B
13 AiguillageA avancer A 23 AiguillageB avancer B
déchargement déchargement
14 24
10s/X14 10s/X24
15 arriére A 25 arriére B
Position attente A Position attente B
15 arriére B
15 arriére A
Gauche b
Gauche a
Couplage de séquences
Une ou plusieurs étapes peuvent permettre les synchronisations logiques successives ou alternatives de
plusieurs séquences en mémorisant au moment voulu les autorisations nécessaire.
10
marche
11 USINAGE 20
Pièce usinée marche
12 1 30 21
1 1
13 DEPOSE 22 PRISE
Pièce déposée Pièce prise
24 ASSEMBLAGE
Asem terminé
GJ C
Construction du grafcet
Etapes de la méthode
1) dessiner l’installation sous forme d’un schéma global,
2) établir une liste détaillée de description du cycle envisagé,
L’opérateur installe un plateau
L’opérateur appuie sur le bouton départ, le chariot se déplace vers la droite
Le chariot arrive au dessus du bac, le bras descend

Le bras arrive en position basse, temporisation de 8 minutes commence
Les 8 minutes sont écoulées, le bras remonte
Le bras arrive en position haute, le chariot se déplace vers la droite
Le chariot arrive au dessus du déchargement, un voyant clignote, l’opérateur enlève le plateau
L’opérateur appuie sur le bouton départ, le chariot se déplace vers la gauche
Le chariot arrive au dessus du chargement

3) Faire la distinction entre les actions (sorties) et les évènements de contrôle ou de commande (entrées).
L’opérateur installe un plateau
L’opérateur appuie sur le bouton départ, le chariot se déplace vers la droite
Le chariot arrive au dessus du bac, le bras descend

Le bras arrive en position basse, temporisation de 8 minutes commence
Les 8 minutes sont écoulées, le bras remonte
Le bras arrive en position haute, le chariot se déplace vers la droite
Le chariot arrive au dessus du déchargement, un voyant clignote, l’opérateur enlève le plateau
L’opérateur appuie sur le bouton départ, le chariot se déplace vers la gauche

PC
Traitement
de surface
PC
L’opérateur appui sur le bouton départ Le chariot se déplace vers la droite

Le chariot arrive au dessus du bac Traitement Le bras descend
Le bras arrive en position basse de surface Le bras remonte
Le bras arrive en position haute Un voyant clignote
Le chariot arrive au dessus du déchargement Le chariot se déplace vers la gauche
Temporisation
PC
BP marche Déplacer chariot a droite
Chariot au chargement Traitement Déplacer chariot a gauche
Chariot au déchargement de surface Descendre bras
Chariot sur le bac Monter bras
Bras position basse Faire clignoter voyant
Bras position haute
Temporisation
Traitement
BP marche
de surface
Etapes de la méthode Chariot au chargement Déplacer chariot a droite
Chariot au déchargement Déplacer chariot a gauche
Chariot sur le bac Descendre bras

Monter bras
4) Utiliser les éléments graphiques du grafcet pour traduire cette liste. Bras position basse
Bras position haute Faire clignoter voyant
Temporisation
Traitement
BP marche
de surface

Monter bras
1 Temporisation
BP marc he
2 Déplacer chariot à droite
Chariot sur le bac
3 Descendre bras
Bras position basse
4 Temporisation
Temporisation éc oulé
5 Monter bras
Bras position haute
Chariot au déchargement
7 Faire clignoter voyant
BP marc he
8 déplacer chariot à gauche
Chariot au chargement
Traitement
BP marche
de surface

Monter bras
1 Temporisation
BP marc he
Chariot sur le bac
3 Descendre bras
Bras position basse
4 Temporisation
5 Monter bras
Bras position haute
BP marc he
Traitement
BP marche
de surface

Monter bras
1 Temporisation
BP marc he
Chariot sur le bac
3 Descendre bras
Bras position basse
4 Temporisation
5 Monter bras
Bras position haute
BP marc he
Traitement
BP marche
de surface

Monter bras
1 Temporisation
BP marc he
Chariot sur le bac
3 Descendre bras
Bras position basse
4 Temporisation
5 Monter bras
Bras position haute
BP marc he
Traitement
BP marche
de surface

Monter bras
1 Temporisation
BP marc he
Chariot sur le bac
3 Descendre bras
Bras position basse
4 Temporisation
5 Monter bras
Bras position haute
BP marc he
Traitement
BP marche
de surface

Monter bras
1 Temporisation
BP marc he
Chariot sur le bac
3 Descendre bras
Bras position basse
4 Temporisation
5 Monter bras
Bras position haute
BP marc he
Traitement
BP marche
de surface

Monter bras
1 Temporisation
BP marc he
Chariot sur le bac
3 Descendre bras
Bras position basse
4 Temporisation
5 Monter bras
Bras position haute
BP marc he
Traitement
BP marche
de surface

Monter bras
1 Temporisation
BP marc he
Chariot sur le bac
3 Descendre bras
Bras position basse
4 Temporisation
Temporisation éc oulée
5 Monter bras
Bras position haute
BP marc he
Traitement
BP marche
de surface

Monter bras
1 Temporisation
BP marc he
Chariot sur le bac
3 Descendre bras
Bras position basse
4 Temporisation
5 Monter bras
Bras position haute
BP marc he
Traitement
BP marche
de surface

Monter bras
1 Temporisation
BP marc he
Chariot sur le bac
3 Descendre bras
Bras position basse
4 Temporisation
5 Monter bras
Bras position haute
BP marc he
Traitement
BP marche
de surface

Monter bras
1 Temporisation
BP marc he
Chariot sur le bac
3 Descendre bras
Bras position basse
4 Temporisation
5 Monter bras
Bras position haute
BP marc he
Traitement
BP marche
de surface

Monter bras
1 Temporisation
BP marc he
Chariot sur le bac
3 Descendre bras
Bras position basse
4 Temporisation
5 Monter bras
Bras position haute
BP marc he
Traitement
BP marche
de surface

Monter bras
1 Temporisation
BP marc he
Chariot sur le bac
3 Descendre bras
Bras position basse
4 Temporisation
5 Monter bras
Bras position haute
BP marc he
Traitement
BP marche
de surface

Monter bras
1 Temporisation
BP marc he
Chariot sur le bac
3 Descendre bras
Bras position basse
4 Temporisation
5 Monter bras
Bras position haute
BP marc he
Traitement
BP marche
de surface

Monter bras
1 Temporisation
BP marc he
Chariot sur le bac
3 Descendre bras
Bras position basse
4 Temporisation
5 Monter bras
Bras position haute
BP marc he
Traitement
BP marche
de surface

Monter bras
1 Temporisation
BP marc he
Chariot sur le bac
3 Descendre bras
Bras position basse
4 Temporisation
5 Monter bras
Bras position haute
BP marc he
GJ C
Représentation d’une
automatisation
automatisation
Structure d’une chaîne fonctionnelle
PARTIE COMMANDE PARTIE OPERATIVE

(Automate programmable) (processus)
Chaîne d’acquisition
Une entrée Capteur
PROGRAMME PROCESSUS
Chaîne d’action
Une sortie Effecteur
Partie Circuit de Circuit de

commande commande préactionneur puissance
Actionneur
automatisation
Etude d’une chaîne d’action
Capteurs
capteurs
Actionneur
Sorties
Partie commande
API
Préactionneur
Entrées Déplacer une caisse

automatisation
Etude d’une chaîne d’action
Partie commande
API
entrées sorties
%Q2,6
Déplacer une caisse

automatisation
Chaîne fonctionnelle
Relation de CAUSE à EFFET
Toute action observable est l’effet d’un ordre émis par

la PC
Tout ordre émis par la PC provoque une action

observable
automatisation
Chaîne fonctionnelle PC observateur
Point de vue Activation

PC ou %Q2.6 sortie N°6
réalisation
Niveau utilisé pour la programmation et la maintenance
Point de vue Faire sortir tige Tige du

actionneur vérin vérin sort
Niveau utilisé pour la description opérateur et maintenance
Point de vue La caisse se

Déplacer caisse déplace
fonctionnel
Niveau utilisé pour la description système du CdCF
GJ C
GRAFCET
COMPLEMENTS
GJ C
Représentation du temps
Le temps est souvent utilisé dans des application et fait appel aux « opérateurs à retards ».
La forme littérale d’un opérateur à retards est « t1 / En / t2 »

Opérateur retard normalisé
Opérateur à retards : (Delay élément : symbole 12-40-01 de la norme CEI/IEC 617-12).
En t1 t2 Sn
« t1 » est le retard apporté au changement de l’état logique [0] vers l’état logique [1] de la variable d’entrée En.
En
Sn
t
Opérateur retard normalisé
Opérateur à retards : (Delay élément : symbole 12-40-01 de la norme CEI/IEC 617-12).
En t1 t2 Sn
En
t1 t2
Sn
t
Utilisation dans la grafcet
Dans le cas d’une représentation normalisée du GRAFCET:
t1 / En / t2 t1 / Xn / t2
La locution « t1/Xn/t2 » prend la valeur logique [1] dès que t1 secondes se sont écoulées depuis le début
d’activité de l’étape « Xn ».
La locution « t1/Xn/t2 » reprend la valeur [0] t2 secondes après la désactivation de l’étape « Xn ».
Xn
t1 / Xn
t
Dans le cas d’une représentation normalisée du GRAFCET:
t1 / En / t2 t1 / Xn / t2
La locution « t1/Xn/t2 » prend la valeur logique [1] dès que t1 secondes se sont écoulées depuis le début
d’activité de l’étape « Xn ».
La locution « t1/Xn/t2 » reprend la valeur [0] t2 secondes après la désactivation de l’étape « Xn ».
Xn
t1
t1 / Xn
t
Xn
1 t1/Xn:=0
t
Xn
t1
2 t1 / Xn
t emps t1 /Xn
t
3 t1/Xn:=1
/Xn
Réceptivité dépendante du temps
t1/Xn 3s/X3
L’étape temporisée X3 doit rester active pendant un temps supérieur ou égal à 3s pour que la réceptivité
puisse être vraie.
Réceptivité dépendante du temps
3 8
3s/X4
4 9
Il est possible d’utiliser cette notation lorsque l’étape temporisée n’est pas l’étape amont de la transition.
Actions temporisées
t1 / * / t2
Action retardée
t1 / *
*
3s/X27
Actions retardées 27 Action R
R=?
X27
3s/X27
t
3s/X27
R=?
X27
3s/X27
t
3s/X27
b
R = X27 . (3s/X27)
X27
3s/X27
t
Actions temporisées
t1 / * / t2
Action retardée Action limitée
t1 / * t1 / *
* *
3s/X28
Actions limitées 28 Action L
L=?
X28
3s/X28
t
3s/X28
L=?
X28
3s/X28
t
3s/X28
L = X28 . (3s/X28)
X28
3s/X28
t
GJ C
Compléments sur les

réceptivités
Complément sur les
réceptivités
Réceptivité liée à la valeur d’un prédicat
Prédicat : Expression qui contient une ou plusieurs variables et qui est vraie ou fausse selon la valeur que
l’on attribue a celles-ci, ou selon les quantificateurs qui les lient.
[*] [ t>8°]
6
Complément sur les
réceptivités
Réceptivité toujours vraie
1
Complément sur les
réceptivités
Réceptivité liée à un front d’une variable
Un front caractérise l'évènement associé au changement d'état d'une variable logique.
Lorsqu'un front est utilisé comme réceptivité, son apparition provoque :
• soit une évolution si la transition est validée,
• soit n'est pas prise en compte si la transition n’est pas validée.
Un front ne peut provoquer une évolution, que s'il survient lorsque la transition est validée !
Complément sur les
réceptivités
Front MONTANT
↑* ↑b
Front DESCENDANT
↓* ↓b
6
Complément sur les
réceptivités
a
t
2
b
a
3 t
↑b X2
4
t
X3
X4
La variable a est présente avant b

Complément sur les
réceptivités
a
t
2
b
a
3 t
↑b X2
4
t
X3
X4
La variable a est présente avant b

Complément sur les
réceptivités
a
t
2
b
a
3 t
↑b X2
4
t
X3
X4
La variable b est présente avant a

Complément sur les
réceptivités
a
t
2
b
a
3 t
↑b X2
4
t
X3
X4
La variable b est présente avant a

Complément sur les
réceptivités
b
2 X2
↑b t
3
X3
↑b
t
4
X4
Succession de fronts
Complément sur les
réceptivités
b
2 X2
↑b t
3
X3
↑b
t
4
X4
Succession de fronts
Complément sur les
réceptivités
a
t
2
b
a
3 t
↑b X2
4
t
X3
X4
t
Complément sur les
réceptivités
a
a.b
(a.b) ↑
a ↑. b ↑
Combinaison de variables
Complément sur les
réceptivités
a
a.b
(a.b) ↑
a ↑. b ↑
Impossible !! t
Complément sur les
réceptivités
a
a+b
t
(a+b) ↑
a ↑ +b ↑
Complément sur les
réceptivités
Représentation du front
La traduction au niveau réalisation, en logique programmée type API, peut se faire suivant les capacités de la
machine :
• Par la traduction direct en utilisant l’instruction front du constructeur,
3 ACTION A
a↑
4 ACTION B
Complément sur les
réceptivités
machine :
• Par la programmation du GRAFCET développé,
ACTION A 3 ACTION A
3
a↑ a↑
/a
Aucune liaison
4 ACTION B 4
3b B
ACTION A
ne peut se relier
à ce bloc rajouté
a
Contrôle de l’apparition
de a
Complément sur les
réceptivités
machine :
• Par la programmation du GRAFCET développé,
• Par l’utilisation des spécificités de fonctionnement de l’API (cycle)
a B0
B1
B0
B1
B1 : bit re pr ésentant le f ront m ontant de a un tour de cy cle
B1 représente le front montant de « a » actif sur un tour de cycle
GJ C
Le comptage
Comptage
Le comptage assuré par une fonction externe par rapport à la frontière de description du modèle grafcet,
se traduit par un dialogue entrées/sorties avec le modèle GRAFCET.
Un compteur est un registre particulier dont la valeur N passe à N+1(comptage) ou N-1(décomptage) après
application d’une impulsion sur une entrée spéciale.
L’initialisation consiste:
• soit à une RAZ,
• soit à une présélection à une valeur N.
Les actions :
• INITIALISER ( CPT ← 0 ou CPT← N ),
• COMPTER ( INC ou CPT← CPT+1 ; DEC ou CPT← CPT-1 )
seront associées à une ou plusieurs étapes du GRAFCET et sont donc représentés par des ordres internes.
La sortie du compteur “Cpt” pourra être associée à une transition.
Dans ce cas la réceptivité est exprimée sous forme d’un prédicat.
CTU CTD
CU Q CD Q
R LD
PV CV PV CV
Comptage
10 CPT ← 0
10 CPT ← 0
◄h
5 CPT ← CPT + 1
5 CPT ← CPT + 1
[CPT = 3] [CPT < 3] . a [CPT = 3] . a
6 7 6
GJ C
Compléments sur les

transitions et les étapes
Compléments
Etape source
Une étape source est une étape qui ne possède aucune transition amont.
Pour que cette étape soit active, il faut quelle soit :
- étape initiale,
- forcée depuis un grafcet hiérarchiquement supérieur.
14 21
15 22
16 23
17 24
Compléments
Etape puits
Une étape puits est une étape qui ne possède aucune transition aval.
Sa désactivation ne peut se faire que par un ordre de forçage.
23
24
25
/déf déf
26
Alarme
Compléments
Transition source
Une transition source est une transition qui ne possède aucune étape amont.
Par convention, la transition source est toujours validée et est franchie dés que sa réceptivité associée est vraie.
21
22
23
24
Compléments
Transition puits
Une transition puits est une transition qui ne possède aucune étape aval.
21
22
23
GJ C
LE GRAFCET
COORDINATION DES TACHES
GJ C
Méthodologie d’analyse
Partition des tâches
Tâche opérative définition
Une tâche opérative est un regroupement d’opérations

topographiquement associées à une fonction du système.
L’ensemble des tâches doit correspondre à une partition logique de

l’ensemble des opérations associées au fonctionnement de tout ou
partie du système.
Pour optimiser l’analyse la partition doit être :
- Cohérente vis-à-vis du processus (respecter les fonctions)
- Fidèle et complète
- Minimale
Partition en tâches
La partition en tâches doit s’appuyer sur la structure fonctionnelle et
topographique du processus.
On la représente sous forme du tableau de partition.
Nom de la tâche T(i) PO associée remarques
Dosage trémie A, vanne A, bascule B1 commune

T3
produit A bascule B1 avec T4
Proposition logique d’antériorités

Le choix des autorisations (antériorités entre tâches) se représente sous
la forme du tableau de proposition logique d’antériorités.
T(i) Début de T(i) Si Fin de T(i) Si Fin T(i) autorise
Fin T2 ET Fin T4 Produit stocké

T3 T8
en B
Le critère usuel pris en compte pour établir les antériorités est le temps.
L’optimisation est obtenue par l’émission « au plus tôt » des
autorisations entre tâches.
Graphe de synchronisation
Le graphe de synchronisation permet une vérification de la coordination
des tâches, sans les contraintes de représentation du GRAFCET.
Inspiré des réseaux de Pétri, ce graphe n’est pas obligatoire, on peut
directement traduire la synchronisation par le Grafcet de coordination
des tâches.
Représentation de
T(i-1)
la tâche
Tâche Ti
T(i+1)
Les tâches peuvent s’associer en séquence linéaire unique, mais utiliser

aussi des structures de séquence simultanées ou de choix.
T(i-1)
Tâche Ti
Tâche T(i+1)
T(i+2)
Structure linéaire

T(i-1)
T(i-1) T(i+3)
Cx CY
Tâche Ti
Tâche Ti
Cx
CY
T(i+1) T(i+2)
T(i+1)
Convergence en OU Divergence en OU

T(i-1) T(i+3) T(i-1)
Tâche Ti
Tâche Ti
T(i+1)
T(i+2) T(i+1)
Convergence en ET Divergence en ET
GJ C
Représentation structuré
du grafcet de coordination
Hiérarchisation
La représentation d’une partition comporte deux niveaux :

- le niveau tâches opératives,
- le niveau de coordination (grafcet de coordination des tâches).
L’ensemble forme le grafcet de production normale (GPN) du système.
Plusieurs formes de représentation du GPN peuvent être utilisées.

Hiérarchisation
Représentation par grafcet synchronisé
Cette représentation utilise le principe de synchronisation entre grafcet

par la méthode appel/réponse avec acquittement.
10 15 21 100
X22
22
X FIN Ti
FIN Ti
24 / X22
23
Hiérarchisation
Représentation par Macro représentation
La notion de macro représentation utilise le concept de macro étape.

Il permet une description progressive par affinements successifs tout
en restant dans l’esprit du Grafcet.
Une macro-étape M* est l'unique représentation d'un ensemble unique

d'étapes et de transitions nommé " Expansion de M* ".
Hiérarchisation
Macro représentation
Hiérarchisation
Hiérarchisation
Hiérarchisation
Macro représentation -Exemple
Hiérarchisation
Encapsulation
Il y a encapsulation d’un ensemble d’étapes « encapsulées », par une

Étape « encapsulante », si et seulement si, lorsque l’étape encapsulante
est active, l’une, au moins, des étapes encapsulées est active.
Le spécificateur peut utiliser l’encapsulation pour structurer de manière

hiérarchique un grafcet.
Hiérarchisation
Encapsulation
Hiérarchisation
Encapsulation
Hiérarchisation
Encapsulation
Hiérarchisation
Encapsulation
Hiérarchisation
Encapsulation
Hiérarchisation
Encapsulation
Hiérarchisation
Encapsulation
Hiérarchisation
Encapsulation
Encapsulation -Exemple
GJ C
Calcul du temps de cycle

Calcul du temps de cycle
Méthodes
Le temps de cycle est calculé à partir du Grafcet de coordination des

tâches, deux méthodes peuvent être utilisées :
• Le tracé du diagramme de Gantt par rapport aux étapes de lancement

des tâches opératives,
• Résolution de l’équation des supérieurs liée aux tâches opératives.

Calcul du temps de cycle -Exemple
1 1
marche marche
M1 Tâche T1 2 Tâche T1
1 Xfin T1
2 3 3 10
1 1
M2 Tâche T2 20 Tâche T2
1 XFin T2
M3 Tâche T3 M4 Tâche T4 4 Tâche T3 11 Tâche T4
1 1 Xfin T3 XFin T4
GJ C
LE GRAFCET
LA HIERARCHIE
GJ C
Structure hiérarchisée
structure hiérarchisée Fonction de la PC
communication optimisation
gestion
commande
PC
Surveillance
conduite
sécurité
structure hiérarchisée Fonction de la PC
Analyse des tâches opératives
GRAFCET Grafcet de production normale

GPN = GCT + GT(i)
commande
Analyse des M.M.A

GEMMA Grafcet de conduite machine
GCM
structure hiérarchisée Structure de la PC
NUM Gestion des Control

sécurités commande
bool
BOOL Modes de Grafcet

marches Mode auto
NUM Grafcet de
sécurité
Grafcet de
Production
GPN
BOOL Grafcet de
conduite
bool
Fonction de Control commande

Grafcet de
sécurité
Grafcet de
Production
GPN
BOOL Grafcet de
conduite
Hiérarchie explicite: forçages

Hiérarchie formelle: variables d’étapes
structure hiérarchisée Hiérarchie des fonctions
Sécurité câblée NIVEAU DE SURVEILLANCE
manuel NIVEAU DE CONDUITE

automatique
NIVEAU DE COMMANDE
PARTIE OPERATIVE
structure hiérarchisée Hiérarchie des fonctions
Sécurité câblée NIVEAU DE SURVEILLANCE
Actions Ordres et comptes rendus ordres directs

directes de sécurités de sécurités
de sécurités
manuel NIVEAU DE CONDUITE

automatique
Équations des sorties Ordres et comptes rendus
NIVEAU DE COMMANDE
PARTIE OPERATIVE
structure hiérarchisée Niveau surveillance
Le niveau surveillance est hiérarchiquement supérieur aux deux

autres,il émettra des ordres de forçage vers les niveaux
inférieurs mais aussi des ordres directs vers la PO.
•Les sécurités de première urgence seront assurées par une
logique câblée
•Les sécurités d’urgence inférieur seront traitées par la logique
programmée (API)
Reprise à froid
Reprise immédiate
Reprise à chaud
SURETE de
= SECURITE + DISPONIBILITE
FONCTIONNEMENT
sécurité
Surveillance du système
Actions de sécurité
GRAFCET de SECURITE
Unique
ou
associé a un ou plusieurs grafcet de surveillance
sécurité
GRAFCET de SECURITE
Le seul a être initialisé à la mise sous tension
Arrêt catégorie 0
Arrêt catégorie 1
Arrêt catégorie 2
structure hiérarchisée Structure globale
GRAFCET
de
SECURITE
GRAFCET de CONDUITE
MACHINE
GRAFCET de PRODUCTION
NORMALE
NIVEAU DE SECURITE
Généralement : ordres de forçages

G_SEC
Grafcet de
sécurité G_SURV(n) G_REP
Grafcet de
surveillance
Généralement de zone ou Grafcet de
initialisé à la mise de reprise après
sous tension
sous:système coupure
Informations de situations
GRAFCET
de
SECURITE
GRAFCET de CONDUITE
MACHINE
NORMALE
NIVEAU DE CONDUITE MACHINE
Généralement : ordres de forçages

G_CM
Grafcet de gestion G_auto G_init

des modes de
MARCHES et Grafcet du Grafcet de
d’ARRETS mode de mise en
marches référence de
automatiques la PO
Informations de situations
GRAFCET
de
SECURITE
GRAFCET de CONDUITE
MACHINE
NORMALE
NIVEAU DE PRODUCTION : GPN
Lancement des tâches

G_COT
Grafcet de gestion G_Ta(1) G_Ta(n)

des modes de
MARCHES et
d’ARRETS
Grafcet de la Grafcet de la
tâche 1 tâche n
Informations de fin de tâche

G_CM(init) GRAFCET
de
G_CM(….) SECURITE
Comptes rendus
G_PN( )
GRAFCET de CONDUITE
G_PN(init) MACHINE
NORMALE
SEUL initialisé a la mise sous tension

Traite les défauts (
boucler sur l’AU pour catégorie 2)
G_CM(init) GRAFCET
L’étape de fonctionnement doit
de être liée aux sorties
G_CM(….) SECURITE
Comptes rendus
Initialisé par le G_SEC
G_PN( )
Forçages complémentaires en fonction des MMA
GRAFCET de CONDUITE
G_PN(init)
N’est JAMAIS réinitialisé, ni mis a vide
MACHINE
Peut être forcé par le G_SEC en situation donnée
Initialisé par le G_CM en mode auto

Peut être mis a vide parNORMALE
G_SEC
structure hiérarchisée Exemple
A1
État initial de la PO
Initialisation de la PC
Dcy.pb
A2 F1
Acy+/pb
Production des
Arrêt en fin de cadres
cycle
200
A1
État initial de la PO 201 C+
Initialisation de la PC c1
Dcy.pb
202 B+
b1
203 D- E-
A2 F1
Acy+/pb d0.e0
Production des 204 C- B-

Arrêt en fin de cadres c0.b0
cycle
205 A+
a1
206 D+ E+
d1.e1
207 A-
a0
208
pb /p
b
200
201 C+
c1
202 B+
b1
203 D- E-
d0.e0
204 C- B-
c0.b0
205 A+
a1
206 D+ E+
d1.e1
207 A-
a0
208
pb /pb
Fin

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GJ C

Années 70: Méthode de Huffman,

Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique

Années 70: Méthode de Huffman,

GRAphe Fonctionnel de Commande Etape - Transition

Années 70: Méthode de Huffman,

1982 : ADEPA ; norme grafcet NF C03-190

Agence pour le DEveloppement de la Production Automatisée

Années 70: Méthode de Huffman,

1982 : ADEPA ; norme grafcet NF C03-190

Commission Electrotechnique Internationale

Années 70: Méthode de Huffman,

1982 : ADEPA ; norme grafcet NF C03-190

Le GRAFCET est un outil de description du

Frontière d’isolement du système

L’alternance étape/transition et transition/étape doit

deux transitions ne peuvent pas se suivre.

Etape * Etape initiale * Variable d’étape X*

La transition (8) est validée si ?

Étape X12 active

La transition (6) est validée si ?

Étapes X18 ET X34 ET X35 actives

La transition (14) est validée si ?

Étapes X18 ET X28 ET X35 actives

Liaison orientée de haut en bas

Liaison orientée de bas en haut

Réceptivité toujours vraie

Une action est nécessairement associée à une étape.

Plusieurs actions peuvent être associées à une même étape.

4 KM1 EV10 KM1 = X4

Une action peut être associées à plusieurs étapes.

L’action dépend de l’étape et de la condition d’assignation.

Libellé de l’action Valeur de l’action

Cycle d’une seule séquence

Attention aux actions associées aux étapes de synchronisation.

Le franchissement de la transition en aval des

Chargement wagonnet A Position attente A

dcyA.gauche a Fin dosage dcyB.gauche b Fin dosage

Pièce usinée marche

Pièce déposée Pièce prise

Le chariot arrive au dessus du bac, le bras descend

Le chariot arrive au dessus du chargement

Le chariot arrive au dessus du bac, le bras descend

Le chariot arrive au dessus du chargement

L’opérateur appui sur le bouton départ Le chariot se déplace vers la droite

BP marche Déplacer chariot a droite

Chariot au chargement Traitement Déplacer chariot a gauche

Chariot au déchargement de surface Descendre bras

Chariot sur le bac Monter bras

Bras position basse Faire clignoter voyant

Bras position haute

Chariot au déchargement Déplacer chariot a gauche

Chariot sur le bac Descendre bras

Chariot au déchargement Déplacer chariot a gauche

Chariot sur le bac Descendre bras

2 Déplacer chariot à droite

Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute

6 Déplacer chariot à droite

7 Faire clignoter voyant

8 déplacer chariot à gauche

Chariot au déchargement Déplacer chariot a gauche

Chariot sur le bac Descendre bras