GRAFCET (cours2)

Saut en avant (saut de phase) Saut en arrière (reprise de phase)

Le saut en arrière
Le saut en avant
permet de reprendre
permet de sauter une
une séquence
ou plusieurs étapes
lorsque les actions à
lorsque les actions à
réaliser sont répétitives.
réaliser deviennent
inutiles.

MACRO - REPRÉSENTATIONS TEMPORISATIONS

Sous-programme (tâche)

La transition 20 - 21 est franchie

lorsque la temporisation,
démarrée à l'étape 20 est
é
écoulée,
lé soitit au b
boutt d
de 5s.
5

COMPTAGE GRAFCET
avec reprise de séquence
ancienne représentation: nouvelle représentation
(affectation): Cahier des charges:
Après l’ordre de départ cycle
« dcy », le chariot part jusque
« b », charge un pièce et a b c
continue pour la décharger en G D
« c ». Il retourne en « b » pour dcy
charger une nouvelle pièce qu ’il
décharge de nouveau en « c ». Capteurs:
Enfin, il rentre en « a ». • a, b, c : capteurs de position
La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du Actionneurs:
compteur C1 est égal à 4. • D : aller à droite
Mise en place d ’un compteur
Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b. • G : aller à gauche
Il est mis à zéro à l'étape 21. • Chargement, déchargement

1
 GRAFCET (cours2)

1 Init n=0
Solution Action conditionnelle
dcy . a
2 D L'action K devient effective à l'étape 20,lorsque la condition
b m est vraie. L’équation logique de K est K = X20 . m
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
7 G
n active validée associée
? - - -
a

CAS PARTICULIERS Action mémorisée

Ancienne représentation :
Réceptivité toujours vraie mise à 1 de l'action par la lettre S (set) Nouvelle représentation
mise à 0 de l'action par la lettre R (reset)
(affectation) :

L'action M1 est active aux étapes 22, 23 et 24.

Plusieurs transitions simultanément Plusieurs transitions simultanément

franchissables sont simultanément franchies franchissables sont simultanément franchies

2 2
b =0 b=1
a=1 a=1

a.b b a.b b

3 4 3 4
a a

b b

2
 GRAFCET (cours2)

Etape simultanément activée et Etape simultanément activée et

désactivée désactivée

1 1

^aa.bb ^aa.bb

2 2
^a ^a
3
a ^ ^ ^ ^ 3
a ^ ^ ^ ^
^a b ^a b

Etape simultanément activée et Mémorisation de passage

désactivée
• Exemple : Déchargement de deux wagonnets

2 chariots doivent se déplacer suivant le cycle suivant :

après appui sur un bouton poussoir m les deux chariots démarrent
ensemble, les chariots C1 et C2 font un aller-retour (aba) (cdc) : C1
1 ne peut revenir que si C2 a déjà fait un aller.

^aa.bb
m a C1 b
2
^a c C2 d
3
a ^ ^ ^ ^
^a b
• Entrées : m, a, b, c, d

• Sorties : G1, D1, G2, D2

Mémorisation de passage Mémorisation de passage

Solution 2
Solution 1

1
10
m.c.a
m.c.a.X1
1
m.a.c.X10 11 D2 11 D2
d
d 2 D1
2 D1
b
b 12 G2
12 3 20
3 20 G2 c
c 13
=1
4 G1
=1
a
4 G1
5
a
=1

3
 GRAFCET (cours2)

Mémorisation de passage Mémorisation de passage

Solution 4
Solution 3

1
1 m.c.a
10
m.a.c.X10 m.c.a.X1
11 D2
2 D1
11 D2 2 d
D1
b
d b 12 G2
3 3
c
X12 + X10 12 G2
X12 + X13
4 G1 13
c
a 4 G1
a
5

=1

II.3) Structuration par forçage

Forçages
L’ordre de forçage est représenté dans un double rectangle
1) Ordre d’initialisation : Les étapes initiales du grafcet partiel
forcé sont activées, toutes les autres sont désactivées.
3) Forçage à une situation donnée : Les étapes du grafcet
partiel forcé dont les repères sont indiqués entre accolades sont
activées, toutes les autres sont désactivées.
Gi,q

Gi,q FORCAGE A LA
29 Gj,p : {5,8} SITUATION {5,8}
INITIALISATION de Gj,p
29 Gj,p : {init}
de Gj,p

4) Forçage à la situation « courante » : Le grafcet partiel forcé

garde la situation qu’il avait au moment ou l’ordre de forçage est émis.
2) Forçage à la situation vide : Les étapes du grafcet partiel forcé Une étoile entre parenthèses symbolise la situation forcée.
sont toutes désactivées ; le redémarrage ne pourra être obtenu que
par un autre ordre de forçage.
Gi,q
Gi,q
figeage FORCAGE A LA
FORCAGE A LA 29 Gj,p : { * } SITUATION
29 Gj,p : { } SITUATION VIDE Ē COURANTE Č
de Gj,p de Gj,p

II.3) Structuration par forçage II-3) Structuration par forçage

Exemple de forçage à une situation donnée

Exemple de forçage à la situation courante (figeage)

G2 : {21} G2 : { * }

VS : variable de situation VS ATTENTION:

VS = X20.X21.X22.etc
LLes actions
i se
poursuivent
pendant le figeage