Université de Bordj Bou Arreridj Chapitre 02 Département d’Electromécanique

Chapitre 02 Commande Adaptative

2.1 Principe de la commande adaptative

Si les paramètres d’un système (processus) à contrôler sont inconnus, incertains ou varient
dans le temps, une loi de commande s’impose pour s’adapter à de telles conditions. La
commande adaptative est un ensemble de techniques destinées à ajuster automatiquement les
paramètres du correcteur du système de commande pour le système à traiter.

L’utilisation de cette stratégie de commande nécessite la mesure d’un certain indice de

performance qui est comparé à l’indice désiré. Selon l’écart obtenu, le mécanisme
d’adaptation (algorithme d’adaptation) modifie les paramètres du correcteur ajustable afin de
maintenir l’indice de performance à sa valeur désirée. Le principe de la commande adaptative
est illustré par la figure suivante :

Fig.1 : Principe du système de commande adaptative.

On distingue deux types deux types de commande adaptative :

Commande adaptative directe (explicite) : les paramètres du correcteur sont évalués

directement ;

Commande adaptative indirecte (implicite) : les paramètres du correcteur sont évalués

après estimation des paramètres du système.

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D’autre part, il existe plusieurs types d’approches de commandes adaptatives, à savoir:

La commande adaptative par gain programmé (Gain de Sheduling), représentée en Fig.2;

Fig.2 : Commande adaptative par gain programmé.

La commande adaptative directe à modèle de référence (CAMR), représentée en Fig.3 ;

Fig.3 : Commande adaptative directe à modèle de référence.

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La commande adaptative indirecte auto-ajustable (CAA), représentée en Fig.4;

Fig.4 : Commande adaptative indirecte auto-ajustable.

La commande auto-ajustable avec reparamétrisation du prédicteur, représentée en Fig.5.

Fig.5 : Commande auto-ajustable avec reparamétrisation du prédicteur.

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Travail à domicile demandé aux étudiants: Les quatre types d’approches de commandes
adaptatives présentées an niveau des figures : 2, 3, 4 et 5 doivent être discutés.

2.2 Loi de commande adaptative directe avec modèle de référence (CAMR) :

Le principe de cette commande consiste en la création d’un correcteur en boucle fermée

caractérisé par des paramètres réglables en vue de modifier la réponse du système pour
aboutir à une réponse désirée. La mise à jour des paramètres de commande est basée sur
l’écart enregistré entre la sortie et la réponse désirée relative au modèle de référence adopté.
La technique originale du contrôle adaptatif de modèle de référence est représentée par la
règle de MIT.

On considère un système en boucle fermée dont son correcteur a un paramètre θ réglable. La

réponse en boucle fermée désirée est spécifiée par un modèle dont la sortie est Ym. L’écart e
(e = Y – Ym) représente la différence entre la sortie Y et la sortie désirée Ym. L’ajustement
des paramètres est effectué à l′aide d′une fonction de coût J minimisée.

J(θ) = e2/2

L’adaptation paramétrique de θ est obtenue par l’application de la relation suivante :

d J e
    e
dt  

L’équation décrivant la relation entre le changement du paramètre θ et la fonction de coût est

e
connue sous appellation règle de MIT, dont les termes : et  représentent respectivement

la dérivée de sensibilité et le gain d’adaptation.

Un exercice d’application sera traité durant la séance du cours.

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