Eur. Phys. J.

AP 3, 101–118 (1998)
THE EUROPEAN
PHYSICAL JOURNAL
APPLIED PHYSICS

c EDP Sciences 1998

Dimensionnement des actionneurs électriques alimentés

à fréquence variable sous faible tension :
I. Analyse du problème couplé magnétique, thermique, électrique
J.-M. Biedingera et J.-P. Vilain
Laboratoire d’Électromécanique, Université de Technologie de Compiègne, BP 20529, 60205 Compiègne Cedex, France

Reçu : 8 juillet 1997 / Révisé et accepté : 1er avril 1998

Abstract. In this paper, the autors present a model for the multidisciplinary operation analysis of a
variable frequency electrical drive, in the case of low voltage supply. This model takes into account
the coupling between the electromagnetic, thermal and electrical phenomena. It allows to evaluate the
performances under permanent or transient thermal conditions, as we can find in the working cycles of
electrical vehicles with on board energy supply. This model is a part of an optimal design procedure, which
will be described in an other article. For this reason, this paper is devoted to explain the dependences
between the design variables and the performances. The proposed model is applied to a permanent
magnet brushless DC motor. The performances are evaluated for the S1 and S2 duty-cycling operations.
The influence of the driving parameters of the converter is also examined.

Résumé. L’objectif de cet article est de présenter la synthèse d’un modèle d’analyse pluridisciplinaire
adapté à la caractérisation des performances d’un entraı̂nement électrique alimenté à fréquence variable
sous faible tension. Le modèle prend en compte le couplage entre les phénomènes électromagnétique,
thermique et électrique. Il permet d’étudier le fonctionnement sous les conditions de régime thermique
permanent ou transitoire qui interviennent dans la définition des cycles de travail des engins de traction à
énergie embarquée. Ce modèle d’analyse constitue un élément d’une procédure de dimensionnement optimal
qui sera développée dans un article séparé ; aussi l’exposé est-il conduit en explicitant les dépendances
fonctionnelles entre les paramètres de dimensionnement et les performances. La procédure d’analyse est
appliquée à l’étude d’un moteur à aimants permanents périphériques alimenté suivant le mode “brushless
trapézoı̈dal” ; les performances sont évaluées pour deux types de cycle de travail : le cycle S1 en régime
permanent, et le cycle S2 en régime thermique transitoire ; l’influence des paramètres de commande du
convertisseur est examinée.

PACS. 85.80.Jm Magnetoelectric devices – 07.05.Tp Computer modeling and simulation

1 Introduction riable est révélateur de cette évolution : aux contraintes

La conception d’un actionneur électrique repose sur
la synthèse de plusieurs technologies dont les prin-
cipales relèvent traditionnellement des disciplines de
l’électromécanique et de la thermique, sans oublier
bien sûr l’aspect économique. Alors que ces disciplines
étaient autrefois abordées de manière indépendante au
travers de méthodologies semi-empiriques fondées sur
l’expérience [1], il apparaı̂t aujourd’hui de plus en plus
nécessaire qu’elles puissent être traitées dans une ap-
proche globale. La tendance étant à l’élaboration de ca-
hiers des charges avec des spécifications toujours plus
contraignantes et diversifiées, le caractère pluridiscipli-
naire de l’analyse du système prend une importance ac-
crue. L’exemple de l’entraı̂nement électrique à vitesse va-
a
e-mail: jean-marie.biedinger@utc.fr
magnétiques et thermiques propres à l’actionneur élec-
trique doivent être ajoutées les spécifications du convertis-
seur de puissance et de sa commande. Dès lors on pressent
toutes les limites d’une procédure de dimensionnement de
l’actionneur qui serait basée sur une gestion empirique
des différents aspects technologiques. En fait, un traite-
ment cohérent des paramètres de conception ne peut se
concevoir efficacement sans le recours à des techniques
mathématiques spécifiques, capables de gérer simultané-
ment un grand nombre de variables de conception sur la
base des informations transmises par un module d’analyse
pluridisciplinaire.
L’aspect multivariable du dimensionnement a pu être
traité efficacement grâce à l’introduction des techniques
de la programmation mathématique non linéaire [2]. Le
problème se pose alors comme celui de la recherche d’un
jeu de paramètres qui maximise (ou minimise) une ou
102 The European Physical Journal Applied Physics
plusieurs fonctions objectif soumises à un certain nombre
de contraintes, ces fonctions étant évaluées via le module
d’analyse géré par l’algorithme d’optimisation. Cet aspect
a été largement développé dans la littérature électrotech-
nique [3,6].
L’aspect pluridisciplinaire du module d’analyse a par
contre fait l’objet de beaucoup moins d’investigations. La
gestion des paramètres de conception se base habituel-
lement sur une analyse qui suppose le moteur alimenté
par une source de puissance idéale, capable de délivrer les
courants avec l’amplitude, la fréquence, et la forme d’onde
nécessaires, et qui tient éventuellement compte des échauf-
fements en régime stationnaire. Dans le cas d’un entraı̂-
nement à vitesse variable, ce mode d’analyse exclut deux
aspects dynamiques importants : les interactions avec le
convertisseur de puissance et les échauffements en régime
transitoire.
Les interactions avec le convertisseur de puis-
sance conditionnent la dynamique du courant dont
l’établissement dépend non seulement de l’inductance du
moteur, mais aussi de la différence entre la tension induite
aux bornes d’une phase et celle disponible aux bornes de
l’onduleur. Cet aspect est d’autant plus important que la
source de puissance se trouve être limitée en tension. Or
il s’agit là d’un problème particulièrement sensible pour
les véhicules électriques à énergie embarquée où, par né-
cessité, le niveau de tension disponible est restreint, voir
même très faible, comme c’est par exemple le cas avec les
engins de type scooter électrique. Et lorsque les spécifi-
cations électromécaniques du cahier des charges sont très
sévères, les contraintes induites par le faible niveau de ten-
sion disponible peuvent devenir prépondérantes, au point
de repositionner le problème de la conception du moteur
plus en termes de faisabilité que d’optimisation.
La prise en compte des échauffements en régime tran-
sitoire peut également influer sur le dimensionnement du
moteur dans la mesure où celui-ci est destiné à effec-
tuer des cycles de travail à durée limitée au cours des-
quels les températures n’atteignent jamais leurs valeurs
permanentes. Les échauffements influencent le dimension-
nement de deux manières. D’une part l’établissement du
courant dépend, à des degrés divers, des valeurs de la ten-
sion induite et de la résistance de phase, lesquelles va-
rient de manière sensible avec les températures effective-
ment atteintes. D’autre part les conditions d’utilisation
imposent des fonctionnements au cours desquels ces tem-
pératures ne doivent pas dépasser les valeurs maximales
admissibles. La détermination des échauffements en ré-
gime transitoire constitue donc le deuxième aspect dyna-
mique à intégrer dans le module d’analyse pour gérer au
mieux les contraintes de conception.
L’objectif de cet article est de présenter la synthèse
d’un module d’analyse pluridisciplinaire qui soit adapté
à la caractérisation des performances d’un entraı̂nement
électrique alimenté à fréquence variable sous faible ten-
sion. Compte tenu des remarques qui précèdent, ce mo-
dule devra incorporer les caractéristiques dynamiques du
convertisseur et les différents régimes thermiques du mo-
teur, stationnaire ou transitoires selon les cycles de travail
imposés. L’aspect “conception optimale” sera exposé dans
un article présenté séparément ; ici seul est traité l’aspect
“analyse” du problème couplé. À cet effet l’article est or-
ganisé comme suit. La première partie rappelle les caracté-
ristiques essentielles des modèles électromagnétique, ther-
mique et électrique utilisés pour établir les dépendances
fonctionnelles entre les variables de dimensionnement du
moteur et les caractéristiques de l’entraı̂nement, ainsi que
les couplages liant ces trois modèles. La deuxième partie
expose la méthode de résolution, laquelle doit gérer les
non-linéarités issues de la modélisation des phénomènes
magnétiques et thermiques, et ce aussi bien en régime
permanent que durant les phases transitoires. Dans la
perspective de la conception par optimisation où la procé-
dure peut, au cours des phases exploratoires successives,
être amenée à tester des configurations géométriques ex-
trêmes, il est nécessaire de s’assurer de la robustesse du
module d’analyse envers les variables de conception. Cet
aspect est développé dans la troisième partie où l’on vé-
rifie, par comparaison avec des simulations par éléments
finis, que le modèle magnétique retenu, malgré des hy-
pothèses assez fortes, permet d’accéder avec une bonne
précision à la forme d’onde de la tension induite à vide
– c’est une donnée essentielle pour le module électrique
qui traite le couplage convertisseur – moteur – et ce sur
une large plage de valeurs pour les paramètres dimension-
nants de l’aimant. La quatrième partie met en œuvre cette
méthode d’analyse pluridisciplinaire pour déterminer les
performances de l’entraı̂nement sous différents cycles de
travail. L’application concerne une structure de type mo-
teur à aimants permanents périphériques piloté suivant le
mode “brushless trapézoı̈dal”, laquelle constitue une so-
lution technico-économique incontournable pour certaines
applications liées à la traction électrique.
2 Modèle d’analyse pluridisciplinaire
La figure 1 rappelle la configuration de base de
l’entraı̂nement réalisé avec un moteur à aimants perma-
nents périphériques piloté suivant le mode “brushless tra-
pézoı̈dal” ; la figure 2 précise la signification des princi-
paux paramètres géométriques utilisés dans le texte.
2.1 Modèle électromagnétique
La base du dimensionnement du moteur repose sur
l’évaluation du couple électromagnétique. Celui-ci dépend
du champ magnétique d’entrefer de l’aimant et de la va-
leur des courants de phase. L’hypothèse de la source de
puissance idéale privilégierait le mode de conduction nor-
mal où, de façon cyclique, deux phases sur trois véhiculent
le courant de l’étage continu ; on pourrait alors dimen-
sionner le moteur sur la base des formules classiques qui
relient explicitement le couple aux paramètres de dimen-
sionnement [7]. Mais ces relations ne sont plus valables
avec les fonctionnements où l’établissement du courant ne
peut plus être considéré comme instantané. Il faut au préa-
lable déterminer tous les courants de phase ik (t) dont la
 J.-M. Biedinger et J.-P. Vilain : Dimensionnement des actionneurs électriques 103

Fig. 1. Configuration de base d’un entraı̂nement de type brushless trapézoı̈dal.

[Basic configuration of a permanent magnet brushless DC motor.]

eenv
ads efl Lzs

hcus hes Lztb

hcs
aies
hies Lza
la g
rex
a
ris
rar

Fig. 2. Définition des principaux paramètres géométriques.

[Notations for the motor dimensions.]

dynamique dépend implicitement des paramètres de di-
mensionnement. Le couple peut ensuite être déduit de la
puissance électromagnétique comme
1X
cem (t) = ek (t)ik (t).
ω dimensionnement optimal, il apparaı̂t souhaitable que le
k
Dans cette relation ω désigne la vitesse de rotation, et
ek (t) la tension induite dans une phase k par les aimants.
La valeur de ek est donnée par la relation [7]
ek (t) = 2ris Lzs Ns ωBag,k (t),
où Ns représente le nombre de spires en série par voie
d’enroulement, et Bag,k (t) la moyenne spatiale, selon la
coordonnée angulaire θs liée au stator, de la distribution
instantanée bag (θs ; θ(t)) du champ magnétique de l’aimant
sur le secteur d’entrefer où est localisée la phase k consi-
dérée, à l’instant t où le rotor occupe la position angulaire
θ(t).
2.1.1 Le modèle magnétique
Le point critique de l’analyse magnétique repose sur le cal-
cul de la distribution instantanée bag (θs ; θ(t)) du champ
magnétique d’entrefer de l’aimant. Une étude rigoureuse
nécessite une modélisation par éléments finis [8], ou par ré-
seau de réluctances distribuées [9], avec un traitement pas
à pas de la dimension temps. Ces approches ont prouvé
leur efficacité. Mais compte tenu du couplage avec le mo-
dèle électrique dont la résolution nécessite une intégra-
tion temporelle avec des pas de temps très faibles, et dans
l’optique d’une utilisation intensive par une procédure de
(1)
module d’analyse magnétique soit très rapide. En accep-
tant quelques hypothèses de régulation de l’entrefer, on
pourrait développer une analyse en série de Fourier [10].
Ici nous avons retenu un modèle magnétique simplifié à un
seul degré de liberté, la valeur crête du champ d’entrefer,
(2) avec lequel on peut estimer l’état de magnétisation des dif-
férentes parties de la machine. À cet effet, il est habituel
d’introduire les facteurs correctifs kc de Carter et ks de sa-
turation pour définir un entrefer lisse équivalent gc (rela-
tion (A.7) de l’annexe A) prenant implicitement en compte
les chutes de potentiel magnétique supplémentaires liées à
l’encochage et à la magnétisation du fer. Avec un entrefer
constant on peut alors assimiler la répartition instanta-
née bag (θs ; θ) à une valeur constante Bag au regard de
l’aimant, et à une valeur nulle sous l’espace interpolaire.
Cette hypothèse permet de développer le modèle magné-
tique sur la base de la technique relativement simple du
circuit magnétique à constantes localisées (Fig. 3), comme
décrite dans [11], avec toutefois les modifications néces-
saires pour tenir compte de la courbure du rotor, laquelle
modifie sensiblement les résultats pour les petites ma-
chines ; ces détails sont reportés dans l’annexe A. Avec ce
104 The European Physical Journal Applied Physics
Fig. 3. Schéma magnétique équivalent.
[Equivalent lumped parameter network.]
modèle, les moyennes spatiales Bag,k (t) de la relation (2)
s’identifient à des fonctions alternatives en trapèze dont
l’amplitude Bag est donnée par l’expression (A.8).
L’évaluation de Bag fait intervenir le facteur de satu-
ration ks qui dépend des ddp magnétiques dans les dif-
férentes parties du circuit magnétique (relation (A.10)).
Le calcul de ces ddp peut se faire sur la base du champ
maximal d’entrefer BgM compte tenu de la caractéristique
de magnétisation H(B) du fer. Pour la structure à ai-
mants périphériques, la valeur crête BgM est essentielle-
ment imposée par le champ de l’aimant. Toutefois, pour
tenir compte de la réaction d’induit dans ce modèle ma-
gnétique à un seul degré de liberté, on peut majorer Bag
de la valeur du champ statorique de réaction d’induit au
droit de l’extrémité de l’aimant. Si on définit la densité
linéique Ks des courants par
3Ns Idc
Ks = , (3)
πris
avec Idc représentant la valeur du courant de l’étage
continu, la valeur crête BsgM du champ magnétique
d’entrefer de réaction d’induit peut être estimée par la
relation
π ris
BsgM = µ0 Ks , (4)
3 plg
où lg représente la longueur magnétique équivalente de
l’entrefer (relation (A.12)) et p le nombre de paires de
pôles. On peut ainsi calculer l’amplitude maximale BgM
du champ d’entrefer au droit du bord de l’aimant comme
αa p
BgM = Bag + BsgM . (5)
π
L’amplitude BgM étant a priori inconnue, le facteur ks
constitue le premier élément de non-linéarité du modèle.
Il faut noter ici que la modélisation de la caractéristique
magnétique des tôles doit être suffisamment robuste de
manière à pouvoir conserver un comportement numérique
sain, même pour les états intermédiaires très saturés que
l’algorithme d’optimisation serait amené à explorer. Nous
avons retenu une modélisation du type
H = v0 vr B, (6)
avec :
B 2r
vr = α + (δ − α)
β + B 2r
dvr
pour B = 2.5 ≤ T ; et = const pour B > 2,5 T.
dB
2.1.2 Le schéma électrique équivalent
Le deuxième facteur conditionnant le couple électroma-
gnétique est le courant de phase ik (t). Sa valeur est en fait
le résultat de l’application périodique, suivant une straté-
gie de modulation propre à la commande du convertisseur,
de la tension Vdc de l’étage continu aux bornes du moteur
dont chaque phase se comporte comme un circuit série
Rs −Ls −ek (θ).
Le calcul de la résistance Rs et de l’inductance cyclique
Ls est effectué selon les formules classiques rappelées dans
l’annexe B. La détermination de la tension induite ek (θ)
est par contre moins immédiate. En effet le modèle ma-
gnétique retenu donne accès à l’amplitude Bag du champ
magné tique d’entrefer de l’aimant mais pas à sa réparti-
tion ; c’est-à-dire que l’on peut calculer la valeur crête E
de la tension induite ek (θ) selon la relation
E = 2ris Lzs Ns wBag , (7)
mais pas sa forme d’onde. Pour définir plus complètement
celle-ci, nous avons admis qu’elle pouvait être assimilée à
un créneau constitué d’un méplat d’amplitude E et de lar-
geur αec , complété par deux fronts symétriques de pente
constante et de largeur αev . Cette hypothèse, avec les va-
leurs αec = 120◦ et αev = 30◦ , constitue une base plau-
sible de travail pour les moteurs de type “brushless trapé-
zoı̈dal” [7,22] ; elle sera confirmée ultérieurement par une
analyse éléments finis.
La dépendance plus ou moins directe de ces éléments
avec la température constitue le deuxième élément de cou-
plage non linéaire. Notons tout d’abord que le champ ma-
gnétique rémanent des aimants se dégrade avec la tem-
pérature, et que la diminution correspondante de tension
induite est d’autant plus significative que le niveau de ten-
sion de la source est faible. La prise en compte de ce
couplage est facilité avec des aimants modernes de type
NdFeB, lesquels présentent une diminution réversible du
champ magnétique rémanent Br avec la température T
selon une loi caractérisée par un coefficient aT négatif :
Br (T ) = Br (Tz )(1 + αT (T − Tz )), (8)
 J.-M. Biedinger et J.-P. Vilain : Dimensionnement des actionneurs électriques
la pente µa de la caractéristique de magnétisation (A.1)
de l’aimant restant inchangée. Cette diminution de Br se
répercute directement sur E, mais aussi sur Ls au travers
du facteur de saturation ks par l’intermédiaire de l’entrefer
équivalent gc . Pour la résistance Rs , la dépendance fonc-
tionnelle envers la température s’exprime au travers du
coefficient de température αR comme
Rs (T ) = Rs (Tz )(1 + αR (T − Tz )). (9)
2.1.3 Les pertes
Le rendement constitue un élément essentiel de la défi-
nition du cahier des charges d’un entraı̂nement à énergie
embarquée, aussi son évaluation nécessite-t-elle un bilan
complet des pertes. Celles-ci sont localisées dans le mo-
teur pour l’essentiel, mais également dans le convertisseur,
ainsi que dans la source de puissance et ses éléments de
connexion.
Les pertes par courants induits dans l’aimant semblent
avoir un effet négligeable sur les performances du mo-
teur [12], aussi les a-t-on négligées. Les pertes du moteur
comportent donc les pertes par effet Joule dans le bobi-
nage, les pertes fer et les pertes mécaniques. Le calcul des
pertes joules repose sur la connaissance de l’évolution ik (t)
des courants de phase et de la résistance du bobinage qui
dépend de la température. Le calcul des pertes fer doit
tenir compte de la forme d’onde trapézoı̈dale de la ma-
gnétisation des tôles pour laquelle les formules établies en
forme d’onde sinusoı̈dale ne s’appliquent plus. On peut à
cet effet utiliser le modèle analytique proposé dans [13],
celui-ci présentant l’intérêt de ne nécessiter que des co-
efficients déterminés sur la base d’essais standards réali-
sés sous forme d’onde sinusoı̈dale ; l’annexe C résume ces
calculs. Quant aux pertes mécaniques, elles peuvent être
estimées sur la base de formules empiriques comme [1]
30 ω
Pm = 17 (2ris )2 Lzs . (10)
π nœuds principaux, soit dix-huit nœuds au total si l’on
Les pertes dans le convertisseur comportent les pertes de
conduction en régime passant, soit Ron Idc 2 si Ron désigne
la résistance de l’élément passant, ainsi que les pertes de
commutation. Ces dernières se calculent comme la somme
des pertes associées à chaque changement d’état des com-
posants du convertisseur de puissance. Par exemple, si ton
désigne le temps moyen d’établissement du courant Idc
entre la tension Vdc de l’étage continu et la tension vk aux
bornes d’une phase k, les pertes associées valent
 
Vdc Idc
pc = ton − vk , (11)
2 2
avec une expression semblable pour la fermeture, ton étant
à remplacer par le temps de coupure tof f .
La batterie constitue un éléments très délicat à modé-
liser : conception, matériaux, géométrie, mais aussi cou-
rants de décharge, cycles de charge, température, vieillisse-
ment, sont quelques-uns des facteurs qui la caractérisent.
Sa modélisation nécessite un schéma complexe, avec des
105
paramètres qui ne peuvent être déterminés que sur la base
de données expérimentales et de l’historique du fonction-
nement [14,15]. Et si une telle approche s’avère nécessaire
dans le cadre de la gestion de l’énergie d’un véhicule élec-
trique [16], elle ne constitue cependant pas un critère dé-
terminant au stade de la conception de l’actionneur dans
la mesure où celle-ci sera basée sur un niveau restreint
de tension disponible qui traduit une décharge admissible
de la batterie. Compte tenu de ces remarques, nous avons
retenu le simple schéma de la f.e.m. à vide Edc en sé-
rie avec une résistance interne Rdc (Fig. 5). Pour la suite
de l’exposé on supposera ces deux éléments constants, Rdc
étant éventuellement majorée des résistances de connexion
(notons ici que la méthode générale de résolution dévelop-
pée au paragraphe 3.2 permet d’inclure d’éventuelles dé-
pendances fonctionnelles entre ces éléments et le courant
débité). Avec ce modèle, les pertes de la batterie et des
éléments de connexion se résument à des pertes par effet
Joule.
2.2 Modèle thermique
Le modèle thermique doit être capable de rendre compte
des échauffements aussi bien en régime permanent que du-
rant les phases transitoires. Le modèle étudié concerne un
moteur totalement fermé ; le cas le plus défavorable avec
refroidissement par convection naturelle a été retenu. Les
températures peuvent être déterminées sur la base d’un
réseau thermique équivalent qui permet de simuler globa-
lement les principaux flux de chaleur. L’expérimentation a
montré qu’un modèle à sept nœuds rendait correctement
compte des échauffements du type de moteur traité [17].
En perfectionnant ce modèle selon les indications décrites
dans [18] pour un moteur asynchrone, on obtient le ré-
seau thermique de la figure 4 où sont pris en compte les
flux de chaleur radiaux et axiaux, avec pour ces derniers
l’hypothèse d’un comportement symétrique par rapport
au plan médian du moteur. Ce réseau comporte douze
considère les nœuds intermédiaires issus de la modélisa-
tion, à la fois radiale et axiale, des zones cylindriques ou
assimilées comme telles.
Notons que la plupart des éléments résistifs de ce
réseau, ainsi que tous les éléments capacitifs, peuvent
être déterminés selon des formules analytiques classiques
(voir [18] par exemple), et sur la base de données numé-
riques standards [19]. Tous ces éléments sont considérés
constants, à l’exception des résistances thermiques notées
R10 , R819 , R315 , R415 et R615 sur la figure 4, qui dépendent
des températures nodales, et dont le calcul appelle un com-
plément d’informations. Ainsi l’évaluation des résistances
R10 et R819 doit tenir compte du mode d’échange ther-
mique avec le milieu ambiant. Dans le cas du refroidisse-
ment par simple convection naturelle, ces résistances sont
évaluées sur la base d’un coefficient d’échange thermique
obtenu pour un cylindre horizontal [20], majoré du coeffi-
cient traduisant les échanges thermiques par radiation, ces
derniers n’étant plus négligeables pour ce mode de refroi-
dissement. Les résistances R315 , R415 et R615 , dépendent
106 The European Physical Journal Applied Physics

19 I dc
R10
Rdc/2
10
I2 D2
R1b R1m C1 R1a Edc/2
Enveloppe 11 1 ik Rs Ls ek
R1c N
Vdc
R21 R816 R819
neutre
C2 P fcs R2a R216
R2b
Culasse R2m 16 8 Edc/2 vk
Stator 12 2 R3a R316 I1 D1
R2c Rdc/2
14 R5b
R516 C8
R4b R5a 5
R3b R3m R R4m R4a

R3c
13 3 4
C5
R5c Fig. 5. Constitution d’un bras de pont connecté au moteur.
P jtb
C3
P fds
R4c C4 [Inverter cell with motor.]
P jes

R315 R415
15
Entrefer R615

R6b R6m
2.3 Modèle électrique
R6a R616
Aimant 17 6
Permanent R6c
C6
P ap

R7b
R67 Le modèle électrique constitue le troisième volet essentiel
R7m
Culasse 18 7 du module d’analyse de la procédure de dimensionnement.
Rotor R7c R7a R716
C7
P fcr
C’est lui qui va permettre de déterminer la valeur effective
R9r
R9a1
R9a2 ik (t) des courants compte tenu du niveau de tension conti-
Arbre 9
nue disponible pour assurer les commutations du conver-
C9 cp Pm
tisseur. Le modèle repose sur la simulation temporelle pas
Circuit pour Flux Radial Circuit pour Flux Axial
à pas de l’association source – convertisseur de puissance
et sa commande – moteur. Les modèles de la source et
Fig. 4. Schéma thermique équivalent du moteur. du moteur ayant déjà été exposés, il nous reste à préciser
[Thermal network of the brushless DC motor.] ceux du convertisseur et de sa commande.

de la température et du régime d’écoulement de l’air dans 2.3.1 Modèle du convertisseur

l’entrefer selon des formules reportées dans [18,19]. Ces
relations sont résumées dans l’annexe D.
Chaque bras de pont comporte deux interrupteurs électro-
La mise en équation du réseau électrique équivalent niques en parallèle avec une diode de roue libre (Fig. 5).
conduit à un système d’équations différentielles non li- Dans un bras de pont on peut, à tout instant, commander
néaires gouvernant l’évolution des dix-huit températures la fermeture de l’un des deux interrupteurs (état bk = ±1),
nodales {T } : ou n’en fermer aucun (état bk = 0), la fermeture simulta-
née étant bien sûr interdite. L’analyse des différents états
du convertisseur indique que la tension vk de phase peut
d soit être fixée à un certain potentiel ±U par rapport au
[C] {T } + [G(T )]{T } = {P (T )}. (12)
dt point milieu O de la source pris comme référence, avec
pour U la valeur
Les non-linéarités du module thermique sont localisées au
niveau de la matrice de conductance [G] et du vecteur U = (Edc − Rdc Idc )/2 − ε∆VI , (13)
des pertes {P }. Certains éléments de [G] dépendent des
températures T8 des flasques, T10 de l’enveloppe et T15 de soit être celle d’un circuit ouvert. Dans la relation (13), le
l’entrefer. Le vecteur des pertes {P } dépend directement terme ∆VI prend en compte la chute de tension dans les
de la température T4 du bobinage, et indirectement de la composants en conduction, son expression dépendant de
température T6 des aimants dont le champ magnétique ré- la nature de l’élément concerné – on a retenu une chute
manent conditionne l’amplitude E de la tension induite, ohmique RDon ik (t) pour un composant de type Mosfet et
et donc le courant et les pertes joules lorsque c’est la ten- une chute de tension de la forme VAK + RAK ik (t) pour
sion de l’étage continu qui est imposée. Une estimation une diode de roue-libre – et le coefficient ε vaut ±1 selon
de ces températures permet d’évaluer ces matrices pour que c’est le transistor ou la diode de roue libre qui conduit.
ensuite résoudre le système d’équations par un schéma De la connaissance du potentiel vk (t) appliqué à une
classique d’intégration, du type Euler semi-implicite par phase du moteur, qui a été assimilée à un circuit série
exemple. La mise à jour de cette estimation est traitée glo- Rs −Ls −ek (θ(t)), on déduit le courant absorbé ik (t). Dans
balement avec celle des variables du modèle magnétique tous les cas on peut vérifier que le courant instantané Idc
non linéaire, selon une procédure qui dépend du type de délivré par l’étage continu est égal à la somme des courants
source et du régime thermique traité ; aussi cet aspect du de phase ik (t) dont les bornes sont portées à un potentiel
problème sera-t-il examiné ultérieurement. vk positif.
 J.-M. Biedinger et J.-P. Vilain : Dimensionnement des actionneurs électriques
2.3.2 Modèle de la commande du convertisseur
La commande du convertisseur consiste à réguler les cou-
rants de phase ik (t) en fréquence, forme d’onde et ampli-
tude. Pour le moteur de type “brushless trapézoı̈dal”, la
fréquence est rendue synchrone de la position angulaire θ
du rotor en commandant les interrupteurs sur la base des
informations délivrées par le capteur de position lié au
rotor. La commande habituelle consiste à piloter les cou-
rants avec la forme d’onde d’un créneau de 120◦ de large,
en phase avec la tension induite correspondante. L’état bk
de la commande d’un bras de pont est initialement déter-
miné selon ces critères compte tenu de la valeur de θ ; cet
état est ensuite modifié par la régulation de l’amplitude du
courant. Celle-ci repose sur une stratégie de modulation
utilisant un comparateur à hystérésis : les interrupteurs sé-
lectionnés en fonction de θ sont commandés de manière à
maintenir le courant de phase à l’intérieur d’une certaine
∗ travers de six variables : le facteur de saturation ks ,
fourchette Idc ± ∆Ih . Diverses variantes de la stratégie
de régulation peuvent être envisagées, par exemple pour
réduire le nombre de commutations du convertisseur, ou
encore pour minimiser le nombre de capteurs de courant.
Mais en définitive, pour une stratégie de régulation don-
née, la commande du convertisseur dépend de trois para-
mètres : la demi-largeur d’hystérèse ∆Ih , l’angle d’avance
à la commutation αac , l’angle de durée de conduction αco .
Ces trois paramètres peuvent être considérés comme des
grandeurs dimensionnantes pour l’entraı̂nement.
2.3.3 L’algorithme de calcul du module électrique
On suppose la vitesse de rotation ω constante, synchrone
de la fréquence statorique. L’objectif est de simuler le
fonctionnement de l’association moteur-convertisseur en
régime cyclique permanent. Les phases essentielles de ce
module sont résumées comme suit :
1. Initialisations : t = 0 ; θ = 0 ; ik (t) = 0.
2. Boucle sur les pas de temps d’une période :
– t0 = t ; dt = dtmax ; θ0 = θ ; ik (t0 ) = ik (t).
– Calcul des tensions induites ek (θ0 ).
– Sélection des interrupteurs actifs bk (θ0 ; αco , αav ).
– Modulation de l’état bk des interrupteurs selon la stra-
tégie de régulation et les valeurs ik (t0 ).
– Détermination des tensions appliquées vk (t0 ) selon
l’état des bk .
– t = t0 + dt :
• calcul des courants ik (t) selon le schéma de conduc-
tion associé aux états bk ,
• plus correction éventuelle du pas dt pour éviter que
ik ne change de sens dans un semi-conducteur.
– Calcul de vk (t), Idc (t), θ(t) = θ0 + ωdt.
– Bilan énergétique sur le pas (pertes joules, pertes de
commutation, ...).
– Calcul du couple sur le pas dt :
1X ik (t0 ) + ik (t)
cem (t) = ek (θ0 ) .
ω 2
k
3. Pas de temps suivant.
107
4. FIN sur obtention du régime permanent cyclique, OU
période suivante.
L’évolution des courants ik (t) étant régie par une équa-
tion différentielle linéaire du premier ordre, un schéma
de discrétisation temporelle d’Euler explicite permet
d’identifier exactement les instants de commutation, et la
correction éventuelle du pas de temps dt est immédiate.
La contrepartie est bien sûr la nécessité d’un pas relative-
ment faible, environ 1000 pas par période, soit un pas de
10−5 s pour un moteur 4 pôles à 3000 t/min.
3 Méthode de résolution du modèle
pluridisciplinaire non linéaire
Compte tenu des modèles développés, le couplage des
états, magnétique, thermique et électrique, est réalisé au
les températures T4 du cuivre, T6 des aimants, T8 de
l’enveloppe, T10 des flasques et T15 de l’entrefer, toutes
ces températures étant représentées par le vecteur Tx .
La manière de résoudre ces couplages dépend de la
nature du régime de fonctionnement étudié, ainsi que du
type de source. On examine ici deux cas d’analyse pluri-
disciplinaire, caractéristiques de cycles de travail imposés
à des motorisations de véhicule électrique :
- le module d’analyse M1 permet de caractériser les
performances en régime thermique établi dans le cadre
d’un cycle de travail de type S1 (simulation du roulement
d’un véhicule en régime permanent). Ce module traite
donc le couplage du régime thermique permanent et du
régime électrique transitoire cyclique ;
- le module d’analyse M2 permet de caractériser les
échauffements à partir du repos à l’ambiante pour un tra-
vail à charge constante, pendant une durée déterminée,
dans le cadre d’un cycle de travail de type S2 (simulation
du roulement moyen d’un véhicule en trafic urbain sur une
durée limitée). Ce module doit tenir compte du transitoire
thermique et du transitoire cyclique du convertisseur. Le
fonctionnement à vitesse réduite, pour la simulation de la
montée d’une côte par exemple, représente un cas simplifié
de ce module d’analyse.
3.1 Module d’analyse M1 : couplage
des fonctionnements thermique permanent
et électrique transitoire cyclique
La figure 6 schématise les liaisons de ce module d’analyse.
(0)
À partir d’une estimation ks et Tx (0) , le module élec-
tromagnétique détermine le champ Bag de l’aimant et les
pertes fer associées, ainsi que les éléments Rs , Ls et E
du schéma utilisé par le module électrique pour simuler le
fonctionnement du convertisseur. Lorsque le régime tran-
sitoire cyclique du convertisseur est obtenu (généralement
quatre périodes suffisent), on déduit le courant moyen Idc ,
le couple moyen Cem , les pertes joules du moteur et de
la source, ainsi que les pertes de commutation du pont.
À partir de Idc et Bag on détermine une nouvelle valeur
108 The European Physical Journal Applied Physics

Design X

M1
Bag
(o) new
ks Module ks
Module Ls Module I(t) Idc magnétique
électro- électrique
(o) magnétique Rs
Tx Pertes Joule
E Cem I(t) moteur Pj
convertisseur Module
batterie thermique
T new
t0 Vdc I *dc co Bag Pf [G]{T}={P} x
av Pertes fer
[G(T)]
(o)
t+dt Tx {P(T)}
(o) (o)
Tx ks
(1) new
Tx Tx
Tx = Tx(1)
(o) Stratégie
de
(1) résolution new
(o) (1)
ks ks
ks = ks du Pb N.L.

Performances

Fig. 6. Module d’analyse M1 avec régime thermique permanent et régime électrique transitoire cyclique.
[Flow chart M1 for the thermal permanent and electrical steady-state dynamic operation analysis.]

ksnew de ks . La valeur des pertes et l’estimation Tx (0) des
températures permettent de calculer les matrices du pro-
blème thermique dont la résolution fournit le nouvel état
thermique Tx new .
(1)
La mise à jour des variables, ks et Tx (1) , dépend
ensuite de la stratégie de résolution du problème non li-
néaire. Si Y représente l’ensemble des variables ks et Tx ,
ce problème peut se formuler comme celui de trouver le
vecteur Y∗ vérifiant
F(Y∗ ) = Ynew − Y∗ = 0,
où Ynew est le résultat d’un pas de l’algorithme M1 ob-
tenu à partir de la connaissance de Y∗ .
Le vecteur Y∗ étant a priori inconnu, il faut utili-
ser une méthode de résolution itérative. Parmi les mé-
thodes envisageables figure la méthode de Newton, la-
quelle consiste à déterminer une amélioration Y(k+1) de
l’approximation courante Y(k) en résolvant le système al-
gébrique linéaire
F(Y(k) ) + [∇F(Y(k) )]∆Y(k) = 0;
Y(k+1) = Y(k) + ∆Y(k) ,
où ∇F représente le Jacobien du système d’équations
F(Y), et ∆Y(k) la correction du pas courant.
L’intérêt de cette méthode est de présenter une vi-
tesse de convergence quadratique lorsque l’initialisation
Y(0) est suffisamment proche de la solution Y∗ . Par contre
elle n’offre aucune garantie de convergence globale. Pour
une machine bien construite, ks est généralement com-
pris entre 1,05 et 1,2, et les températures avoisinent les
valeurs compatibles avec la classe d’isolation retenue ;
ceci permet de sélectionner Y(0) assez proche de la so-
lution Y∗ , et ainsi de vérifier implicitement les condi-
tions de convergence. Mais le problème vu sous l’angle de
l’optimisation n’est pas aussi simple. En effet l’algorithme
d’optimisation peut, au cours de ses explorations succes-
sives, examiner des topologies de machine qui conduisent
à des niveaux de saturation très élevés, ou à des échauf-
fements excessifs. Ces intermédiaires numériques indési-
rables sont bien sûr détectés, et par la suite rejetés, grâce
à la cohérence des contraintes retenues pour définir le pro-
blème d’optimisation ; mais il n’en demeure pas moins vrai
qu’ils doivent être résolus, ce qui nécessite des algorithmes
plus robustes que la méthode de Newton. À cet effet il est
intéressant de combiner la stratégie de Newton avec une
stratégie assurant la convergence globale. Parmi ces mé-
thodes figure celle du “double dogleg step” [21]. Celle-ci
commence par rechercher la solution selon une méthode de
descente qui, schématiquement, peut être décrite comme :
1. initialiser Y(0)
2. choisir λ qui minimise f (Y(k) + λ∇f (Yk )), avec
1
f (Y) = F(Y)T F(Y) comme fonction de descente,
2
3. prendre Y(k+1) = Y(k) + λ∇f (Yk ) et retour à
l’étape 2 si non convergence.
Simultanément l’algorithme bascule progressivement
vers une méthode de Newton lorsque les critères de conver-
gence s’affinent, c’est-à-dire que la mise à jour Y(k+1) de
Y(k) s’appuie de plus en plus sur la correction ∆Y(k) de
Newton aux dépens de la correction λ∇f (Yk ).
Pour augmenter la robustesse de l’algorithme, on ef-
fectue également un changement de variables qui impose
aux paramètres physiques de demeurer dans des limites
 J.-M. Biedinger et J.-P. Vilain : Dimensionnement des actionneurs électriques 109

Design X

M2
(o)
ks
(1) new
(o) (1) ks Stratégie de Résolution ks
ks = ks du Pb Non Linéaire

Bag new
(o)
ks Module ks
Module Ls Module I(t) Idc magnétique
électro- électrique dtTh
magnétique Rs
Tx (to)
Cem Pertes Joule
E I(t) moteur Pj
convertisseur Module thermique
batterie Tx (t1)
[C] d{T} + [G]{T}={P}
t0 Vdc I *dc co Bag Pf dt
av Pertes fer
[G(Tx (to) )] t1
t+dt
Tx (to) {P(Tx(to) )}
to t1 = to + dtTh

to= t1
Tx = Tx(1)
(o)

Performances

Fig. 7. Module d’analyse M2 avec régime thermique transitoire et régime électrique transitoire cyclique.
[Flow chart M2 for the thermal transient and electrical steady-state dynamic operation analysis.]

admissibles, le système F(Y∗ ) = 0 pouvant avoir plu-
sieurs solutions. Les paramètres physiques inconnus ks et
Tx sont ainsi reliés aux variables Y par
p physique, il ne sera pas sans conséquences numériques
Y (1) = ks − 1, (14)
r dure d’optimisation. En effet celle-ci gère le calcul des sen-
T4 − Ta
Y (2) = etc., (15)
T0
ce qui conduit à formuler les équations du problème non
linéaire comme suit :
F (1) = ksnew − (1 + Y ∗ (1)2 ),
∗
F (2) = T4new − (Ta + T0 Y (2) ) etc. 2
Dans ces relations Ta représente la température de
l’ambiante, et T0 une grandeur de référence permettant
de normaliser les inconnues Y∗ au voisinage de l’unité.
Compte tenu de la nature algorithmique des fonctions
F(Y), l’évaluation du Jacobien [∇F(Y)] ne peut être ob-
tenue que par différence finie. Les conséquences sont de
deux ordres. D’une part le nombre d’appels du module
M1 s’en trouve accru d’autant de fois que le vecteur Y
comporte de termes. D’autre part la résolution itérative
doit répondre à des critères de convergence avec une pré-
cision choisie à bon escient. Dans la mesure où la source de
courant est considérée comme idéale, les fonctions F(Y)
dépendent de manière continue des variables Y ; des cri-
tères de convergence avec une précision relative inférieure
à 10−8 sont réalisables, tous les calculs de F étant réa-
lisés en double précision. Mais la prise en compte de la
nature discrète du convertisseur, associée à une largeur
d’hystérèse ∆Ih non nulle, nécessite de relaxer quelque peu
ces critères de convergence ; la précision relative doit être
réduite à 10−6 , voire 10−5 , sous peine de voir l’algorithme
ne réaliser aucun progrès significatif. Bien que cet aspect
soit sans importance pratique sur la qualité du résultat
lorsque le module d’analyse M1 sera piloté par la procé-
sibilités par une méthode de différenciation numérique où
les variables de conception, repérées X sur la figure 6, sont
incrémentées d’un pas ±∆Xi avant chaque nouvel appel
du module M1 ; un mauvais choix du pas ∆Xi , combiné
à une précision insuffisante d’évaluation des fonctions F,
(16) peut conduire à des informations de sensibilité erronées,
et à un déplacement incohérent dans l’espace des variables
(17) de conception.
3.2 Module d’analyse M2 : couplage
des fonctionnements thermique transitoire
et électrique transitoire cyclique
La figure 7 schématise les dépendances fonctionnelles entre
les différents modules d’analyse. Un pas de ce module
consiste à calculer les échauffement Tx (t1 ) au temps t1 =
t0 + dtT h à partir des conditions initiales de température
(0)
Tx (t0 ) et d’une estimation kx du facteur de saturation.
Pour découpler les transitoires électrique et thermique,
dont les constantes de temps ont des valeurs très diffé-
rentes, on restreint la dépendance thermique des para-
mètres du schéma équivalent, Rs , Ls et E, aux seules tem-
pératures initiales Tx (t0 ) de chaque nouveau pas dtT h ; le
calcul itératif de ces paramètres ne dépend alors que de
la mise à jour du facteur de saturation ks , estimé en dé-
but de chaque nouveau pas dtT h avec la valeur prise au
pas précédent. On peut ensuite calculer la valeur moyenne
110 The European Physical Journal Applied Physics
(a)
(b)
Fig. 8. Comparaison des modèles circuit magnétique, éléments
finis. (a) Fem en fonction de la largeur d’aimant αa (la =
4 mm). (b) Fem en fonction de la hauteur d’aimant la (αa =
85,5◦ ).
[Comparison of magnetic ciruit and finite element models (a)
Fem as a function of the magnet pole arc angle αa . (b) Fem as
a function of the magnet thickness la .]
Idc du courant, laquelle sert à estimer l’amplitude crête du
champ d’entrefer selon la relation (5) ; on a ainsi accès aux
différentes ddp magnétiques intervenant dans le calcul de
la nouvelle valeur ksnew du facteur de saturation. Ici le
problème non linéaire est plus simple à résoudre puisqu’il
se résume à une seule équation (16) à une inconnue (14)
pour déterminer ks ; la stratégie de résolution repose éga-
lement sur la méthode du “double dogleg step”. Notons
toutefois que ce problème non linéaire, bien que simplifié,
doit être résolu à chaque nouveau pas dtT h en invoquant
les modules magnétique et électrique à chacune de ses ité-
rations.
Les matrices de l’équation thermique (12) sont éva-
luées sur la base de la valeur initiale Tx (t0 ) des tempé-
ratures, et sont maintenues constantes sur tout le pas de
temps dtT h . Compte tenu de cette approximation, la dis-
crétisation temporelle doit reposer sur des valeurs dtT h
relativement faibles, ce qui impose un modèle simple de
discrétisation des équations, du type Euler semi-implicite
par exemple. Pour des moteurs à aimants permanents avec
des constantes de temps thermiques de l’ordre de 40 min,
un pas dtT h de 10 s semble un bon compromis, alors que
le pas de temps dt du module électrique est de l’ordre
du millième de la période électrique, soit 10−5 s pour un
moteur 4 pôles à 3000 t/min. La valeur Tx (t1 ) des tempé-
ratures nodales en fin de pas, ainsi que la valeur effective
ks1 du facteur de saturation, servent à définir les conditions
initiales pour le pas de temps dtT h suivant.
Remarquons que le module de simulation M2 peut se
simplifier pour les régimes de fonctionnement à faible vi-
tesse. En effet, tant que la marge de tension disponible aux
bornes du convertisseur reste suffisante, on peut assimiler
ce dernier à une source idéale de courant. Cela permet de
court-circuiter le module électrique simulant le convertis-
seur en identifiant Idc à sa valeur de consigne Idc ∗ .
4 Validation du modèle magnétique
Dans l’optique de la conception par optimisation, où les
variables d’optimisation sont susceptibles d’évoluer entre
des limites étendues, il faut examiner la robustesse du mo-
dule d’analyse envers ces variables. Remarquons que le
modèle thermique, de complexité moyenne, a été large-
ment validé dans la littérature [18]. Seule en fait subsiste
la difficulté liée à l’identification des paramètres très dé-
pendants du processus de fabrication, comme la résistance
de contact R21 par exemple. Mais cet aspect relève plus
de la démarche de l’identification expérimentale que de
celle du dimensionnement impartie à cet article. Ici on
s’est limité à choisir les valeurs des coefficients comme des
valeurs moyennes de données standards [19]. Il en sera de
même pour les paramètres caractérisant les éléments du
convertisseur.
Des trois modèles composant le module d’analyse, c’est
surtout le modèle magnétique qui est le plus sujet à cau-
tion. En effet, ce modèle se limite à calculer l’amplitude E
de la tension induite ek (θ), ce qui oblige à faire l’hypothèse
de la forme d’onde de cette tension avec les paramètres αec
et αev fixés respectivement à 120◦ et 30◦ . Pour juger des
limites de validité de cette hypothèse, nous avons comparé
les résultats avec ceux obtenus par un calcul éléments finis
où un traitement pas à pas de la dimension temps permet
de suivre exactement l’évolution de la tension induite de
phase ek (θ). La figure 8 reporte les valeurs de la tension
induite à vide obtenue par ces deux approches sur la base
des données numériques de l’annexe E ; la figure 8a met
l’accent sur l’influence de la largeur de l’aimant, et la fi-
gure 8b sur celle de sa hauteur. Ces figures confirment,
dans une large mesure, que le modèle magnétique utilisé
rend correctement compte de la tension induite, aussi bien
en amplitude qu’en forme d’onde. La figure 9 reporte les
valeurs en charge du couple, du courant et de la tension
obtenues lorsque le module magnétique est couplé au mo-
dule électrique. Pour une consigne de courant de 37 A,
à une vitesse suffisamment faible pour conserver toute la
 J.-M. Biedinger et J.-P. Vilain : Dimensionnement des actionneurs électriques
Fig. 9. Comparaison des modèles circuit magnétique avec régulation du courant, éléments finis.
[Comparison of magnetic circuit and finite element models: influence of the current control.]
marge de tension nécessaire au convertisseur, et compte
tenu du schéma de régulation retenu – ici deux phases sur
trois sont commandées, avec mise à la masse des deux bras
de pont actifs en cas de dépassement d’un certain pour-
centage de la consigne du courant, la valeur moyenne du
courant Idc s’établit à 36 A. La simulation par éléments
finis, avec cette valeur de courant supposée établie sur la
période de conduction simulée, conduit à une valeur de
couple légèrement supérieure, ce qui peut s’expliquer par
le fait que le modèle 2D ne prend pas en compte le facteur
d’empilage des tôles. Mais ces résultats indiquent surtout
que les options choisies sont suffisamment robustes pour
rendre compte de l’évolution des performances au regard
des variables de conception de l’aimant.
5 Résultats de simulation
Le moteur étudié a été dimensionné électromagnétique-
ment pour fournir un couple utile de 4 Nm à la vitesse
de 2750 t/min, avec un courant de 37 A délivré sous
une tension de 36 V ; les principales caractéristiques de
l’entraı̂nement sont résumées dans l’annexe E. Les simu-
lations montreront que ce moteur n’est pas forcément
adapté à certaines conditions de fonctionnement ; rappe-
lons que le problème de définir un nouveau moteur, cohé-
rent avec des conditions de fonctionnement imposées, fera
l’objet d’un prochain article.
5.1 Étude du fonctionnement en régime thermique
permanent S1
Les calculs sont effectués sous l’hypothèse d’un cycle de
travail S1 au cours duquel les températures atteignent
leurs valeurs permanentes. Le module d’analyse M1 per-
met de caractériser ce fonctionnement ; les résultats seront
répertoriés sous la référence AI. Une première variante,
référencée AIb, évalue les performances en supposant que
la surface externe d’échange thermique de l’enveloppe est
111
majorée d’un coefficient 1,5 par l’adjonction d’ailettes de
refroidissement. Ce module est également utilisé sous deux
versions simplifiées, référencées AII et AIII. La version
AII néglige l’influence du convertisseur en supposant le
courant Idc identique à sa consigne Idc ∗ ; de plus elle éva-
lue les paramètres du moteur sur la base de températures
imposées, celles-ci étant repérées comme (∗ T ◦ ) dans les
tableaux de résultats. La version AIII reprend la version
AII mais en mettant à jour les températures compte tenu
des échauffements.
5.1.1 Fonctionnement à vitesse réduite
Une première série de calculs, regroupés dans le tableau 1,
a été effectuée sur la base de la vitesse intermédiaire de
1375 t/min, pour une consigne de courant Idc ∗ = 37 A.
On a reporté : le courant moyen de phase Idc , la ten-
sion Vc (= 2E + 2Rs Idc ) qui conditionne la commutation
du courant, le couple utile Cu (valeur moyenne du couple
cem (t), déduction faite du couple des pertes mécaniques
Pm ), le rendement η du moteur (+ η à la source), les pertes
joules ∆Pj du moteur, les pertes fer ∆Pf , les pertes du
convertisseur ∆Pc , les températures de têtes de bobines
Ttb et d’aimants Tap , ainsi qu’une estimation du temps
de commutation Tcom lorsque le courant change de phase.
L’estimation Tcom est obtenue comme :
di Edc − Rdc Idc − 2(E + Rs Idc + ∆VI )
= ;
dt 2Ls
Idc
Tcom ∼
= · (18)
di/dt
De ces résultats on peut tirer plusieurs conclusions. Avec
l’exemple numérique traité, le convertisseur peut, lorsqu’il
n’est pas saturé, réaliser la consigne de courant de 37 A,
laquelle correspond bien au couple souhaité de 4 Nm. De
plus, lorsque la marge de tension est suffisante, le traite-
ment complet AI du module électrique et ses version sim-
plifiées AII ou AIII conduisent sensiblement aux mêmes
112 The European Physical Journal Applied Physics

Tableau 1. Fonctionnement S1 avec N = 1375 t/min, I ∗ = 37 A.

Idc Vc Cu η ∆Pj ∆Pc ∆Pc Ttb (◦ C) Tap (◦ C) Tcom

+ ∗ ∗
(A) (V) (Nm) ( source) (W) (W) (W) ( imposée) ( imposée) (ms)
AI 37,1 17,6 3,94 0,864 71,8 10,4 27,1 148 140 0,5
+
( 0,817)
AIb 37,1 17,7 4,00 0,872 66,5 10,7 26,9 120 112 0,5
+
( 0,825)
AII 37 17,6 3,99 0,869 68,4 10,8 - (*130) (*110) 0,5
AIII 37 17,4 3,93 0,864 71,5 10,4 - 148 140 0,5

4
(Nm)

2 couple cem
0
40
courant ia
(A)

-40
20
fem ea
10 tension va
(V)

0
-10
-20
70 75 80 85x10-3
temps (s)

Fig. 10. Ondes de tension, courant, fem et couple à N = Fig. 11. Ondes de tension, courant, fem et couple à N =
1375 t/min, Idc ∗ = 37 A. 2750 t/min, Idc ∗ = 37 A.
[Voltage, current, back-emf and torque waveforms at N = [Voltage, current, back-emf and torque waveforms at N =
1375 t/min, Idc ∗ = 37 A.] 2750 t/min, Idc ∗ = 37 A.]

résultats. Les courbes de la figure 10 confirment le contrôle

correct du courant ; elles indiquent également une réduc-
tion significative du nombre de commutations avec la stra-
tégie de régulation simplifiée qui ne surveille que la par-
tie positive des courants délivrés par le convertisseur. On
constate cependant que le régime de fonctionnement S1
s’avère très pénalisant pour ce moteur, car il entraı̂ne des
échauffement excessifs en mode de refroidissement naturel,
même lorsque la surface d’échange thermique est majorée
par des ailettes de refroidissement (la version AIb).
5.1.2 Fonctionnement à vitesse maximale
Une deuxième série de calculs, regroupés dans le ta-
bleau 2, a été effectuée sur la base de la vitesse maxi-
male de 2750 t/min, pour la même consigne de courant
Idc ∗ = 37 A. Le traitement complet AI du module élec-
trique montre maintenant que le courant ne peut plus
atteindre sa valeur de consigne, et que le couple s’en trouve
réduit en conséquence, alors que cet aspect est totalement
occulté avec les traitements simplifiés AII et AIII. Ce com-
portement était prévisible d’après l’estimation Tcom du
temps de commutation du courant dans une phase, qui,
en l’occurrence, atteint le quart la figure 11 qui reporte les
formes d’onde du courant, de la tension appliquée et de la
tension induite de phase, ainsi que le couple instantané.
Notons encore que ce régime de fonctionnement en-
traı̂ne des échauffement excessifs ; et la contrainte du mode
de refroidissement naturel laisse présager un conflit de di-
mensionnement entre d’une part la tendance à réaliser du
couple avec moins de tension à vide, et donc plus de cou-
rant, pour conserver le contrôle en courant du convertis-
seur, et d’autre part la nécessité de réduire le courant
pour contenir les échauffements dans des limites accep-
tables. Cette antinomie est confirmée par l’analyse AIb
où la réduction des échauffements, obtenue par une majo-
ration de la surface d’échange thermique, se traduit en fait
par une augmentation du champ magnétique rémanent et
avec lui de la tension induite – on a obtenu pour cette
dernière une valeur de 15.49 V par phase avec la version
AI, et de 15,75 V avec la version AIb – ce qui entraı̂ne
une diminution supplémentaire du courant délivré par le
convertisseur, et donc une dégradation accrue du couple.
 J.-M. Biedinger et J.-P. Vilain : Dimensionnement des actionneurs électriques 113

Tableau 2. Fonctionnement S1 avec N = 2750 t/min, I ∗ = 37 A.

Idc Vc Cu η ∆Pj ∆Pf ∆Pc Ttb (◦ C) Tap (◦ C) Tcom

+ ∗ ∗
(A) (V) (Nm) ( source) (W) (W) (W) ( imposée) ( imposée) (ms)
AI 31,6 33,0 3,4 0,913 52,4 26,9 11,8 144 139 2,7
+
( 0,890)
AIb 29,3 33,0 3,2 0,917 41,2 27,7 10,1 111 108 2,7
+
( 0,897)
AII 37 33,3 3,99 0,912 68,4 27,7 - (*130) (*110) 4,2
AIII 37 32,7 3,89 0,906 75,0 26,2 - 167 159 3,3

5.1.3 Influence de la commande du convertisseur

L’étude précédente supposait le convertisseur commandé

selon la logique habituelle du moteur brushless trapézoı̈-
dal, avec le début de la commutation du courant dans une
phase survenant au moment où la tension induite y atteint
son maximum, la plage de commande s’étendant ensuite
sur un intervalle de 120◦ quand la tension induite conserve
une valeur constante. Puisque c’est l’amplitude élevée de
la tension induite à grande vitesse qui ralentit la commu-
tation, il est possible d’améliorer la vitesse de croissance
du courant en avançant le début de la conduction d’un
angle αav , quand cette tension n’a pas encore atteint sa
valeur crête, et de compenser le manque de couple qui
s’en suit par une augmentation de la durée de l’angle de (a)
conduction αco au-delà de 120◦ [22].
Le module d’analyse M1 permet de traiter cet aspect
en incorporant les paramètres αav et αco en tant que va-
riables de dimensionnement de l’entraı̂nement, au même
titre que les paramètres géométriques du moteur ; mais
par rapport à l’analyse présentée dans la reférence [22],
il présente l’avantage de tenir compte des échauffements
pour la mise à jour des paramètres électriques compte tenu
des formes d’onde réelles des courants. Sans entrer dans
les détails sur un sujet qui demanderait des développe-
ments plus conséquents, nous avons examiné l’influence
de ces deux paramètres pour deux stratégies de pilotage
du convertisseur : la stratégie notée SPa , qui surveille la
valeur absolue de l’amplitude du courant, et la stratégie
référencée SPp , laquelle permet de minimiser le nombre
de commutations en se limitant à contrôler les créneaux (b)
positifs du courant sur l’intervalle αco de commande, à
Fig. 12. Influence de la commande du convertisseur sur le
l’exclusion des périodes intermédiaires où la conduction
couple moyen, N = 2750 t/min - Idc ∗ = 37 A. (a) Stratégie
peut se réamorcer par les diodes de roue libre. Pour le
SPa , (b) Stratégie SPp .
mode de conduction normale, avec αav = 0◦ et αco = 120◦ ,
ces deux stratégies conduisent à des performances iden- [Effect of the inverter control on the average torque, N =
2750 t/min - Idc ∗ = 37 A. (a) Strategy SPa , (b) Strategy
tiques, aux pertes de commutation près. Il n’en est plus
SPp .]
de même pour des angles de conduction supérieurs à 120◦ ,
lorsque les trois phases peuvent devenir simultanément
conductrices ; dans ce cas la stratégie simplifiée SPp ne
garantit plus le contrôle de la composante négative des rendement global à la source. On peut constater une
courants. amélioration du couple moyen, et ce sur des plages de
La figure 12 donne les variations du couple en fonc- commande qui ne pénalisent pas excessivement le rende-
tion de ces deux paramètres pour la vitesse maximale de ment. L’amélioration est plus significative avec la stra-
2750 t/min lorsque la consigne de courant est de 37 A. tégie simplifiée SPp , mais au détriment du courant dont
La figure 13 reporte les évolutions correspondantes du la valeur crête négative devient plus importante. C’est ce
114 The European Physical Journal Applied Physics
(a)
(b)
Fig. 13. Influence de la commande du convertisseur sur le
rendement, N = 2750 t/min - Idc ∗ = 37 A. (a) Stratégie SPa ,
(b) Stratégie SPp
[Effect of the inverter control on the efficiency, N = 2750 t/min
- Idc ∗ = 37 A. (a) Strategy SPa , (b) Strategy SPp .]
qu’indiquent les tracés de la figure 14, obtenus pour les
valeurs de αav et αco qui maximisent le couple moyen.
Mais dans ces conditions, avec la stratégie SPp , la partie
négative du courant présente des pointes dépassant 60 A,
alors que la consigne est de 37 A ; et elle atteint des va-
leurs encore plus élevées lorsque l’angle αcon augmente.
Notons cependant que cette majoration du courant avec
la stratégie SPp peut ne pas constituer un handicap dans
la mesure où le convertisseur est dimensionné pour un
courant devant répondre à un appel de couple transitoire
plus élevé. Mais le point négatif est que cette améliora-
tion du couple se fait au détriment des échauffements qui
augmentent non seulement parce que la durée de conduc-
tion s’accroı̂t, mais aussi parce que le courant atteint plus
vite sa valeur de consigne. Ainsi, pour les conditions de
fonctionnement de la figure 14a, la température calculée
du cuivre atteindrait 162◦ , et elle passerait à 172◦ pour
celles de la figure 12b. Cela confirme une fois de plus la
nécessité d’une analyse pluridisciplinaire pour concevoir
globalement le dimensionnement de l’entraı̂nement.
(a)
(b)
Fig. 14. Formes d’ondes à couple maximal, N = 2750 t/min ;
Idc ∗ = 37 A. (a) Stratégie SPa : αav = 15◦ ; αcon = 150◦ , (b)
Stratégie SPp : αav = 10◦ ; αcon = 160◦ .
[Waveforms at maximum torque, N = 2750 t/min; Idc ∗ =
37 A. (a) Strategy SPa : αav = 15◦ ; αcon = 150◦ , (b) Strategy
SPp : αav = 10◦ ; αcon = 160◦ .]
5.2 Étude du fonctionnement en régime thermique S2
Les simulations présentées ci-dessous correspondent à des
cycles de travail S2-40 min, où les échauffement sont cal-
culés sur la base d’un couple constant (soit pratiquement
une consigne de courant constante) pendant une durée
de 40 min, avec les températures initiales égales à celle
de l’ambiante. Les performances obtenues en fin de cycle
sont regroupées dans le tableau 3 : la version BI résulte
de l’exploitation du module d’analyse M2 complet, la ver-
sion BII est relative à un traitement simplifié du module
M2 avec le courant supposé égal à sa consigne – rappelons
que l’on supprime ainsi la recherche du régime cyclique
permanent du convertisseur, théoriquement reconduite à
chaque nouveau pas de temps du module thermique. La
figure 15 montre la montée en température du bobinage,
des aimants et de l’enveloppe, ainsi que les variations du
 J.-M. Biedinger et J.-P. Vilain : Dimensionnement des actionneurs électriques 115

Tableau 3. Fonctionnement S2-40 min avec N = 2750 t/min, I ∗ = 37 A.

Idc Vc Cu ∆Pj ∆Pf ∆Pc η Ttb (◦ C) Tap (◦ C)

(A) (V) (Nm) (W) (W) (W) (∗ source)
BI 27,1 33,4 2,95 33,2 28,5 8,6 0,919 91 79
(*0,901)
BII 37 33,4 4,01 67 27,9 - 0,913 124 101

Fig. 15. Évolution du couple et des températures à courant Fig. 16. Ondes de tension, courant, fem et couple à N =
régulé sur cycle S2-40 min. 2750 t/min sur cycle S2-40 min.
[Torque and temperature variations with regulated current for [Voltage, current, back-emf and torque waveforms at N =
duty-cycle S2-40 min.] 2750 t/min for duty-cycle S2-40 min.]

couple utile moyen durant cette période – le moteur a en

fait été dimensionné pour ce type de fonctionnement, ce
qui explique en partie son échauffement exagéré sous cycle
S1. La figure 16 reporte les formes d’onde du couple, du
courant et des tensions de phase en fin de cycle S2. La
comparaison des résultats BI et BII souligne ici aussi la
nécessité d’incorporer le fonctionnement du convertisseur
dans le module d’analyse ayant en charge la caractérisa-
tion des performances du moteur sous régime thermique
transitoire. On notera également la légère augmentation
du couple avec la température, ce qui est dû au fait que
le champ magnétique rémanent des aimants, et avec lui
l’amplitude de la tension induite E, diminuent avec la
température, favorisant ainsi l’établissement du courant
malgré l’augmentation de la résistance.
6 Conclusion
Nous avons présenté la synthèse d’un modèle d’analyse
pluridisciplinaire qui établit les dépendances fonction-
nelles entre les paramètres de dimensionnement et les
performances d’un moteur à aimants permanents péri-
phériques piloté suivant le mode brushless trapézoı̈dal, le
terme “paramètres de dimensionnement” ayant été pris
au sens large puisqu’il inclut également les paramètres de
commande du convertisseur. Ce module d’analyse a été
adapté pour caractériser l’entraı̂nement sous différentes
conditions de cycle thermique. La prise en compte des
couplages électromécanique, thermique et électrique, s’est
révélée indispensable pour établir les performances du mo-
teur lorsque le convertisseur de puissance est alimenté
sous faible tension. On a ainsi pu constater que le mo-
teur étudié était incapable de délivrer le couple souhaité
à pleine vitesse, et qu’il présentait des échauffements ex-
cessifs lors d’un fonctionnement continu. Or il s’agit là de
deux contraintes antinomiques dont la résolution appelle
des choix de conception difficilement conciliables. À cet
effet, nous avons développé ce module d’analyse de façon
à pouvoir le passer sous contrôle d’une procédure de di-
mensionnement optimal, cette gestion se traduisant par la
mise à jour du vecteur design X des figures 6 et 7. Cet
aspect sera développé dans un prochain article.
Les auteurs tiennent à remercier Électricité de France et la
région Picardie pour leur soutien financier, ainsi que Monsieur
Panasco de la DER-EDF pour ses discussions fructueuses.
116 The European Physical Journal Applied Physics

Annexe A: le schéma magnétique équivalent déduit de BgM au prorata des sections des flux d’entrefer
et du tronçon k, lk étant la longueur de ce dernier.
La caractéristique magnétique des aimants reliant le Le facteur de Carter kc majore l’entrefer au prorata de
champ magnétique Ba à l’excitation magnétique Ha est l’ouverture d’encoche aeis selon la relation [1]
assimilée à une droite :
τd
kc = ;
Ba = µa Ha + Br , (A.1) τd − γb ga

où Br représente le champ magnétique rémanent, Ha

l’excitation magnétique, et µa la perméabilité de l’aimant. 2πris
τd = ; (A.11)
Compte tenu de la courbure du rotor, les éléments du Nz1
schéma équivalent de la figure 3 se calculent comme suit
(cf. la Fig. 2 pour la signification des paramètres géomé-
triques) : (aeis /lg )2
γb = ·
  5 + (aeis /lg )
la
ln 1 + Dans cette relation Nz1 représente le nombre d’encoches,
rai
Ra = , (A.2) et lg l’entrefer magnétique équivalent :
µa αa Lza
la
lg = g + · (A.12)
Br la 1 µa /µ0
Φexa = , (A.3)
µa Ra

  Annexe B : le schéma électrique équivalent

1 µ0 Lza gπ
= ln 1 + π , (A.4)
Rf g π ( p − αa )(ris − g2 ) La résistance d’une phase est donnée par

Ns lsp 1
Rs = ρcu , (B.1)
gc Scu a
Rg = , (A.5)
µ0 Sg
avec Ns le nombre de spires en série par voie
d’enroulement, a le nombre de voies d’enroulement en pa-
g rallèle par phase, lsp la longueur moyenne d’une spire, ρcu
Sg = [αa (ris − ) + 2g](Lzs + 2g), (A.6)
2 la résistivité du conducteur et Scu la section d’une voie
d’enroulement.
L’inductance cyclique de phase se calcule comme
gc = gkc ks . (A.7)
1 πµ0 Lzs ris
En négligeant la réluctance du fer statorique et rotorique, Ls = Lf e + Lf tb + (1 + ) kw Ns2 . (B.2)
3kw 2lg p2
dont l’effet est reporté sur le facteur de saturation global
ks , on peut déduire le champ magnétique d’entrefer de Dans cette dernière expression Lf e et Lf tb repré-
l’aimant comme : sentent respectivement l’inductance de fuites d’encoches
1 1 et l’inductance de fuites des têtes de bobines (cf. Ref. [1]
Bag = Φexa , (A.8) pour le calcul), p le nombre de paires de pôles, et kw le
Sg Rg
1+ facteur de forme du champ d’entrefer pour un bobinage
Rae non sinusoı̈dal [11].

1
Rae = Ra . (A.9)
4Ra Annexe C : le modèle des pertes fer
1+
Rf g
En régime de magnétisation “trapézoı̈dale”, la densité
Le facteur de saturation ks est défini pour tenir compte massique des pertes fer se décompose comme
implicitement des ddp magnétiques (Hl)k dans les diffé-
rentes parties du fer (dents, culasses) : pf = p f h + p f j . (C.1)
P
(Hl)k La composante pf h de pertes par hystérésis reste propor-
ks = 1 + k , (A.10) tionnelle à la fréquence fs et au carré du champ magné-
BgM g/µ0
tique B :
BgM représentant l’amplitude crête du champ d’entrefer
(relation (6)), et Hk l’excitation associée au champ Bk pf h = Kh fs B 2 . (C.2)
 J.-M. Biedinger et J.-P. Vilain : Dimensionnement des actionneurs électriques 117

Si la composante pf j des pertes par courant induit est surface, et σB la constante de Boltzmann. La résistance
donnée en régime sinusoı̈dal comme R819 est évaluée de la même façon que R10 .
Les résistances R315 , R415 et R615 dépendent de la tem-
pf j = Kw (ep fs B)2 , (C.3) pérature T15 de l’air de l’entrefer par l’intermédiaire du
coefficient d’échange thermique des surfaces statorique et
avec ep désignant l’épaisseur des tôles, en régime de ma- rotorique situées vis-à-vis. Pour la résistance R615 , relative
gnétisation trapézoı̈dale elle est à relier à la variation à l’aimant, on a
moyenne (dB/dt)moy du champ magnétique par
1
 2 R615 = , (D.6)
1 dB πrer Lzr h2
pf j = Kw e2p . (C.4) k0 (1 + αk T15 )
2π 2 dt moy h2 = NN u , (D.7)
2g
L’application de la formule (C.4) à la région des dents
k0 représentant la conductivité thermique de l’air à 0 ◦ C
statoriques donne
et αk son coefficient de variation avec la température. La
4Kw ris valeur de NN u dépend également de la température de
pf jd = (ep fs Bds )2 , (C.5) l’entrefer par l’intermédiaire du nombre de Taylor selon
πpads
des valeurs reportées dans [18]. Les résistance R315 et R415
où Bds est déduit de l’amplitude Bag du champ d’entrefer se calculent de la même façon.
au prorata des sections de passage des flux. L’application
de la formule (C.4) à la région de la culasse du stator
donne Annexe E : principales caractéristiques
8Kw
de l’entraı̂nement
pf jc = (ep fs Bcs )2 , (C.6)
πpαa Les paramètres géométriques sont explicités sur la figure 2.
Dimensions :
avec Bcs la valeur crête du champ magnétique dans la ris = 23,9 mm ; hes = 14,0 mm ; hcus = 12,2 mm ;
culasse. Les pertes fer du rotor sont négligées, ainsi que hcs = 7,1 mm ; ads = 2,5 mm ;
les pertes dans les aimants. aies = 1,5 mm ; hies = 1,0 mm ; g = 0,8 mm ; la =
4,0 mm ; αa = 85,5◦ ; rar = 8,5 mm ;
Lzs = Lza = 80,0 mm ; Lztb = 25,0 mm ; eenv = ef l =
Annexe D : le schéma thermique équivalent 3 mm.
• Bobinage : 3 phases ; 2p = 4 pôles ; Nz1 = 24 encoches
La résistance thermique R10 entre l’enveloppe est
non inclinées ; 1 voie par phase ; 5 conducteurs par
l’ambiante est donnée par [20]
encoche ; 1 conducteur = 9 fils élémentaires - diamètre
1 0,95 mm.
R10 = , (D.1) • Matériaux : Tôles FEV 310-50 HA ; aimants NdFeB :
(hc + hr )Sail Φail
 NEOLIT NQ 3F.
 1/6 2
  • Refroidissement par convection naturelle, avec la sur-
k   Ra   face de l’enveloppe supposée lisse.
hc =  0,60 + 0,387 h i16/9  
2rex  
 , • Convertisseur : Mosfets : RDon = 0,005 Ω ; diodes :
 1+ 0,559 9/16 
Pr VAK = 0,7 V ; RAK = 0,0053 Ω ; demi-largeur
(D.2) d’hystérèse = 10 % de la consigne.
• Source de tension : Edc = 36 V ; Rdc = 0,015 Ω.
gβρ2 Cp 3
Ra = 8res (T10 − T19 ), (D.3)
kη
Pr =
Cp η
, (D.4)
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