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Validation of the 3rd order nonlinearized

dynamic state model of a synchronous
generator by comparison of higher...

Working Paper · September 2016

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4 authors, including:

Fabien Oculi Raphaël Goma

Université Paris 13 Nord Université Paris 13 Nord
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Modelling and Nonlinear Controllers designed for a multimachines system connected to an infinite
electrical network busbar : application to a tidal stream conversions systems. View project

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Validation du modèle d’état dynamique non linéarisé du 3ième ordre d’une génératrice
synchrone par comparaison de modèles d’ordres supérieurs
a,1, a,2, a,3, a,4,
Fabien Oculi , Fabienne Floret , Homère Nkwawo , Raphaël Goma
a Département GEII,Université Paris XIII,IUT Villetaneuse, 99 Avenue Jean Baptiste Clément,93430 Villetaneuse, France

Résumé
Afin d’élaborer une stratégie de commande robuste efficace en temps réel, il est important d’établir un modèle mathé-
matique de comportement du système le plus fidèle possible au système réel. Notre système en l’occurrence sera ici une
génératrice synchrone connectée à un réseau de forte puissance ou appelé réseau infini (infinite busbar).
Dans cette étude nous allons émettre certaines hypothèses de travail qui simplifieront les équations algébrico-différentielles
(DAE model) de la génératrice synchrone et nous permettrons de représenter sous forme d’état un modèle du troisième
ordre de la machine.
Si la dynamique de ce modèle est satisfaisante, alors nous pourrons l’exploiter afin d’élaborer des stratégies de commande
non-linéaire adaptative robuste.
Mots-clés: Simulation de Modèles Mathématiques Génératrice Synchrone Equations Algébrico-Différentielles
Stabilité Dynamique des Génératrices Bus Infini

1. Introduction angulaire de rotation de la génératrice ω et la puissance

Dans un premier temps, nous allons exploiter les équa-
tions algébrico-différentielles de la machine synchrone tiré
de nombreuses littératures sur le sujet. Nous nous appuie-
rons en particulier sur l’ouvrage de Sauer,Peter W and
Pai,M.A [1]. Le modèle de référence est le modèle d’ordre
6 - celui-ci étant le plus complet, le modèle d’ordre 4 (mo-
dèle à deux axes avec les dynamiques des flux d’amortis-
seurs négligées) puis le modèle d’ordre 3 (modèle à un axe
avec la dynamique d’axe d négligée) seront exploités par
la suite. Le modèle d’ordre 2 (modèle classique) ne sera
pas simuler puisque celui-ci est trop dégradé pour l’étude
de la stabilité en régime transitoire et la perspective de
l’élaboration d’une loi de commande adaptative robuste.
Nous allons également exprimer la puissance électroma-
gnétique du modèle du troisième ordre de la génératrice
sous forme d’état et le comparer aux autres modèles afin
de décider si le modèle de la machine sous forme d’état
P9 e “ f pPe q est satisfaisant pour élaborer dans le futur une
stratégie de commande robuste. Les variables d’états d’en-
trée seront : l’angle de charge de la machine δ, la vitesse
Email addresses: fabien.oculi@iutv.univ-paris13.fr (Fabien
Oculi ), fabienne.floret@iutv.univ-paris13.fr (Fabienne
Floret ), homere.nkwawo@iutv.univ-paris13.fr (Homère Nkwawo
), raphael.goma@iutv.univ-paris13.fr (Raphaël Goma )
1. Doctorant
2. Maı̂tre de Conférences
3. Maı̂tre de Conférences et Directeur du Département GEII à
l’IUT Villetaneuse
4. Professeur Certifié en Physique Appliquée et Qualification
Maı̂tre de Conférence 61 et 63
Pré-imprimé pour la Revue 3EI
électromagnétique Pe .
Afin de vérifier la conformité et la cohérence de nos résul-
tats, nous allons simuler le comportement des différentes
modèles de la génératrice avec des paramètres de la ma-
chine tirés de littératures différentes [2, 3, 4].
Les grandeurs de sortie que nous allons visualiser se-
ront : l’angle de charge de la machine δ, la vitesse angulaire
de rotation de la génératrice ωg , la puissance électromagné-
tique active Pe de la génératrice et la tension terminale Vt
de la génératrice connectée au réseau d’impédance nulle.
2. Hypothèses d’étude
Nous prendrons en considération les hypothèses de tra-
vail suivantes afin de simplifier notre étude :
➀ L’entrefer est d’épaisseur uniforme et l’effet des en-
coches est négligeable.
➁ Le circuit magnétique est parfaitement feuilleté, ce
qui permet de considérer que seuls les enroulements
(inducteurs, induit, amortisseurs) sont parcourus par
des courants.
➂ En outre, on suppose que la densité de courant peut
être considérée comme uniforme dans la section des
conducteurs élémentaires par conséquent les résis-
tances des enroulements ne varient pas avec la tem-
pérature (absence d’effet pelliculaire).
➃ La saturation de circuit magnétique, l’hystérésis et les
courants de Foucault sont négligeables. Ce qui permet
d’exprimer les flux comme fonction linéaires des cou-
rants.
13 juillet 2016
 ➄ On admet de plus que la f.m.m créée par chacune des
armatures est à répartition spatiale sinusoı̈dale. On
ne considère que le premier harmonique d’espace de
la distribution de f.m.m créée par chaque phase de
l’induit.
➅ L’effet de saillance des pôles aux rotors sera non né-
gligeable.
➆ Les amortisseurs n’interviennent pas en régime per-
manent synchrone. En effet il n’y a aucune variation
de flux dans une barre lorsqu’elle tourne à la vitesse du
champ tournant dans l’entrefer. Dans tous les autres
cas, ils sont le siège d’une f.é.m induite (loi de Lenz)
3. Représentation du modèle dynamique de la gé-
nératrice connecté au réseau
Les générateurs synchrones sont rarement utilisés pour
alimenter des charges individuelles, mais sont reliés à un
système d’alimentation qui se compose d’un grand nombre
d’autres générateurs synchrones et des charges reliées par
le réseau de transmission.
La puissance nominale d’un générateur individuel est géné-
ralement plusieurs fois plus petite que la somme des puis-
sances nominales de tous les générateurs restants dans le
système. Par conséquent, pour une analyse simplifiée , ces
générateurs restants dans le système peuvent être traités
comme un générateur équivalent d’une puissance nominale
infinie . Cette unité de génération équivalente est appelée
la barre omnibus infinie et peut être représenté sur un
circuit comme une source de tension idéale derrière une
impédance équivalente. Le jeu de barres infini maintient
constante la tension terminale Vt et est capable d’absor-
ber toute la puissance active et réactive du générateur en
question. Ce concept est illustré sur la Figure 1 , où le
générateur est relié au système par l’intermédiaire d’ un
transformateur élévateur de tension , représentée par l’im-
pédance série zt “ rt ` j xt (l’admittance parallèle étant
négligée).
Le reste du système d’alimentation est représenté par la
barre omnibus infinie , soit par la source de tension idéale
V s ou V8 derrière l’impédance équivalente ze “ re ` j xe
(l’admittance parallèle étant négligée).
L’impédance ze combine le réseau de transport et les géné-
rateurs restants dans le système.
On notera x s “ xt ` xe , la réactance équivalente de la ligne
de transmission en série avec la réactance de ligne du trans-
formateur élévateur.
On notera également rte “ rt ` re , la résistance équivalente
de la ligne de transmission en série avec la résistance de
ligne du transformateur élévateur.
La barre omnibus infinie est supposée avoir une tension
et une fréquence constante , aucun des deux n’est influen-
cée par l’ action d’un générateur individuel . Cela signifie
que la tension V s peut être utilisée comme référence et les
2
angles de phase de toutes les autres tensions et des cou-
rants dans le circuit peuvent-être mesurée par rapport à
cette tension.
Nous allons attachés une importance particulière à l’angle
de puissance δ, qui définit le déphasage entre E f d et V s . Ce
déphasage représente l’angle spatial entre deux rotors tour-
nant en synchronisme : celle de la génératrice de l’étude
et celle du générateur fictif représenté par le système d’ali-
mentation infini. Cet angle spatial est appelé l’ angle du
rotor ou angle de déphasage interne de la machine. Le «
rotor » de la barre omnibus infinie ne doit pas être affectée
par un générateur individuel. Ce « rotor » fournit égale-
ment un axe de référence en synchronisme par rapport à la
position spatiale des rotors de tous les autres génératrices.
Équation d’équilibre mécanique de la génératrice
L’ équation d’équilibre mécanique - swing equation-
n’est plus à démontrer. Elle est tirée du Principe Fon-
damentale de la Dynamique. Nous utiliserons l’expression
sous la forme donné dans [5]. Soit :
& ω9 “ ´ D .ω ´ ω s pP ´ P q
$
e m M “ 2.H
M M (1)
ω “ ωg ´ ω s “ δ9
%
— ωg est la vitesse de rotation angulaire du rotor de la
génératrice à l’instant t.
— Pm est la puissance mécanique issue de la turbine. Elle
est exprimée en grandeurs réduites (per unit).
— Pe est la puissance active électrique de la génératrice.
C’est une variable d’état.
— D est le coefficient d’amortissement mécanique appelé
aussi coefficient de frottement visqueux.
— H est la constante d’inertie mécanique en seconde (s).
— ω s est la vitesse angulaire de synchronisme de la ma-
chine - ω s “ 2π. f .
Schéma équivalent de la machine connectée au réseau in-
fini
L’étude de la stabilité du réseau et de la machine en
régime transitoire et subtransitoires requiert une bonne
identification des paramètres et équations de la machine.
Considérons les schémas équivalents ci-dessous de la gé-
nératrice connectée au réseau. Nous tirerons des Lois de
Kirchoff dans les schémas des Figures 1 et 2 les équations
algébriques permettant d’obtenir les expressions des cou-
rants Id et Iq en fonction des f.é.m d’axe d et q, de V s et
des réactances transitoires et/ou subtransitoires de la ma-
chine. Nous aurons besoin du schéma suivant pour mettre
en équations le fonctionnement de la machine en régime
subtransitoire et transitoire.
Nous allons établir les équations différentielles et algé-
briques nécessaire à la modélisation des différents ordres de
la génératrice synchrone. Pour se faire nous nous sommes
appuyées des équations établies dans [1].
 Expression de la puissance électromagnétique de la géné-
ratrice connecté au bus infini

Par définition, la puissance apparente de la machine

peut-être défini par :

S “ V t .I ˚dq “ Pe ` j Qe
avec :
V t “ Vd ` j Vq
I dq “ Id ` j Iq I ˚dq “ Id ´ j Iq

Après développement et identification des termes on ob-

tient :
#
Pe “ Vd .Id ` Vq .Iq
Figure 1: Schéma équivalent de la génératrice synchrone connecté (6)
au bus infini
Qe “ Vq .Id ´ Vd .Iq

Nous nous intéresserons qu’au développement de Pe .

En injectant les équations de Vd et Vq (3) dans l’expression
Expression de la tension terminale de la génératrice de Pe , on obtient :
connectée au réseau
Pe “ V s sin δ.Id ` V s cos δ.Iq ` re .pId2 ` Iq2 q (7)
La maille de la ligne de transmission connecté au réseau C’est cette expression de Pe que nous allons simuler sur
infini donne à partir de la Figure 2 : MATLAB/Simulink⃝ R
quelque soit l’ordre du modèle.
V t “ zt .I dq ` pre ` j xe q.I dq ` V s “Vd ` j Vq
jp 2π ´δq
V t “ zt .I dq ` pre ` j xe q.I dq ` V s .e “Vd ` j Vq Remarque 3.1. Les différences entre les dynamiques des
modèles du 6ième , 4ième et 3ième ordre viendront des ex-
Après développement et regroupement des parties réelle pressions de Id et Iq qui seront différents suivants l’ordre du
et imaginaire de V t et identification avec Vd ` j Vq ont modèle et les hypothèses que nous émettrons dans chaque
obtient les deux équations algébriques exprimées dans [1] : cas.
#
Vd “ rte .Id ´ x s .Iq ` V s .sin δ
(2) Remarque 3.2. Sauer,Peter W et Pai,M.A [1] et Jan
Vq “ rte .Iq ` x s .Id ` V s .cos δ
Machowski et al [6] proposent des expressions de la puis-
Si on néglige La chute de tension aux bornes de la résis- sance en fonctions des f.é.m d’axe d et q en considérant
tance du transformateur de distribution- rt .I dq « 0 - alors les mailles d’entrée de la génératrice non connectée au ré-
nous obtenons : seau :
#
Vd “ E 2 d ´ r s .Id ` x2 q .Iq
#
Vd “ re .Id ´ x s .Iq ` V s .sin δ
(3) (8)
Vq “ re .Iq ` x s .Id ` V s .cos δ Vq “ E 2 q ´ r s .Iq ´ x2 d .Id

Et si on néglige La chute de tension aux bornes de la réac- et avec r s « 0, on obtient en injectant (8) dans l’équation
tance du transformateur de distribution- xt .I dq « 0 - alors de Pe (6) :
nous obtenons :
P f rom source « PELEC “ E 2 d .Id ` E 2 q .Iq ` px2 q ´ x2 d qId .Iq
(9)
#
Vd “ re .Id ´ xe .Iq ` V s .sin δ ordre 6
(4)
Vq “ re .Iq ` xe .Id ` V s .cos δ
P f rom source « PELEC “ E 1 d .Id ` E 1 q .Iq ` px1 q ´ x1 d qId .Iq
On déduit de l’expression précédente celle de la tension (10)
ordre 4
terminale Vt :
P f rom source « PELEC “ E 1 q .Iq ` pxq ´ x1 d qId .Iq
(11)
b
Vt “ Vd2 ` Vq2 (5) ordre 3
3
 Figure 2: Schéma équivalent en régime transitoire et subtransitoire de la génératrice synchrone connecté au bus infini

4. Modèle du 6ième ordre ou modèle subtransitoire On déduit de ces équations les expressions des courants Id
à quatre enroulements connecté au bus infini- et Iq :
9 ω,
(δ, 9 E9 , E9 q , E , E q )
2 2 1 1

d d $ 2
’ Eq ´ r se .Iq ´ V s . cos δ
I “
’
’ d
’ 2
& x ds
2
(13)
Dans ce modèle on considère quatre enroulements : deux ’
’ ´Ed ` r se .Id ` V s . sin δ
sur l’axe q et deux sur l’axe d. Dans ce modèle la généra-
’ I
% q
’ “
x2qs
trice synchrone est représentée par les f.é.m subtransitoires
2 2 2
Ed et Eq situées derrière les réactances subtransitoires xd Ce sont ces équations que nous allons modéliser sur
MATLAB/Simulink⃝
2 R
et xq telles quelles sont définies dans la Figure 2. .

Équations algébriques de la génératrice connectée au ré- Équations dynamiques différentielles de la génératrice non
seau infini connectée au réseau

Les équations algébriques sont obtenues par les Lois de Les Équations dynamiques différentielles
2 2 2
Kirchoff appliquées aux mailles comprenant Ed - Eq - xd - de la génératrice du modèle du 6ième ordre
2
xq - r s - re - x s et V s dans la Figure 2. non connectée au réseau infini sont issues de l’ouvrage de
# 2 2
Sauer,Peter W and Pai,M.A [1] :
V s . cos δ “ Eq ´ xds .Id ´ r se .Iq
2 2 (12) dEq
1

V s . sin δ “ Ed ` xqs .Iq ´ r se .Id 1

T do
1
“ ´Eq ´ pxd ´ x1 d q
dt
avec : « 1
ff (14)
xd ´ x”d 1 1
Id ´ 1 pψ1d ` pxd ´ xls qId ´ Eq q ` E f d
r se “ re ` r s prt “ 0q pxd ´ xls q2
2 2
xds “ xd ` x s
2 ψ1d 1 1
2 2
xqs “ xq ` x s x s “ xt ` xe T do “ ´ψ1d ` Eq ´ pxd ´ xls qId (15)
dt
4
 5. Modèle du 4ième ordre ou modèle transitoire à
1
1 dEd 1
T qo “ ´Ed ` pxq ´ x1 q q 9 ω,
deux axes connecté au bus infini-(δ,
1 1
9 E , Eq )
dt d
« 1
ff (16)
xq ´ x”q 1 1 hypothèses simplificatrices
Iq ´ pψ2q ` pxq ´ xls qIq ` Ed q
px1q ´ xls q2 ➀ Les dynamiques des flux ψ1d et ψ2q liées aux amortis-
seurs rotorique sont négligées.
2 ψ2q 1 1
T qo “ ´ψ2q ´ Ed ´ pxq ´ xls qIq (17) ➁ Les constantes de temps sub-transitoire T do et T qo sont
2 2
dt 1 1

dδ très petites devant T do et T qo

“ ωg ´ ω s (18)
dt
Équations algébriques de la génératrice connectée au ré-
2H dω seau infini
“ T M ´ T ELEC ´ T FW (19)
ω s dt
Les équations algébriques sont obtenues par les lois de
1 1 1
T ELEC “ PELEC “ E 2 d .Id ` E 2 q .Iq Kirchoff appliquées aux mailles comprenant Ed - Eq - xd -
(20) 1
`px2 q ´ x2 d qId .Iq xq - r s - re - x s et V s dans la Figure 2.
2 2 1
xd ´ xls xd ´ xd 1 1
#
2 1
(21) V s . cos δ “ Eq ´ xds .Id ´ r se .Iq
Eq “ 1 Eq ´ 1 ψ1d (24)
pxd ´ xls q pxd ´ xls q 1 1
V s . sin δ “ Ed ` xqs .Iq ´ r se .Id
2 2 1
2 xq ´ xls 1 xq ´ xq avec :
Ed “ .Ed ` ψ2q (22)
px1q ´ xls q px1q ´ xls q
r se “ re ` r s
Les équations différentielles (14) - (17) décrivent l’évolu- 1 1
xds “ xd ` x s
tion de ces f.é.m ainsi que le flux liés aux circuits d’amortis- 1 1
sement du rotor. L’équation d’équilibre (1) traduit l’écart xqs “ xq ` x s
relatif entre la vitesse de synchronisme et la vitesse angu-
laire réel du rotor en fonction d’un coefficient d’amortisse- On déduit de ces équations les expressions des courants Id
ment mécanique noté D dû au frottement visqueux et à la et Iq :
déviation angulaire du rotor. $ 1
Les variations de la puissance mécanique Pm dans l’équa- ’ Eq ´ r se .Iq ´ V s . cos δ
& Id “
’
’
tion d’équilibre sont calculées à partir des équations diffé- 1
’
x ds
rentielles décrivant le modèle de la turbine-système du 1er 1
(25)
’ ´Ed ` r se .Id ` V s . sin δ
ordre. Pm sera égale à 0, 8 pu.
’
% Iq “
’
’
Les variations de Eq1 dans l’équation différentielle (14) dé- x1qs
pendent de la f.é.m d’excitation E f d “ kc .u f de la machine
Ce sont ces équations que nous allons modéliser sur
à courant continu qui sera considéré comme constante - en
MATLAB/Simulink⃝ R
.
réalité système du 1er ordre- et égale à 2, 6 pu.

Équation de la puissance électrique de la génératrice Équations dynamiques différentielles de la génératrice

connectée au réseau infini Les hypothèses ➀ et ➁ conduisent à l’annulation des
La puissance électromagnétique de la génératrice peut équations 15 et 17 et aux expressions de ψ1d et ψ2q sui-
être calculée en utilisant l’équation (7) qui après substitu- vantes :
tion des tensions algébriques d’induits (12) donne l’équa-
ψ1d “ Eq1 ´ px1d ´ xls qId (26)
tion suivante :

Pe “ pE 2 d .Id ` E 2 q .Iq q ` px2 qs ´ x2 ds qId .Iq ψ2q “ ´Ed1 ´ px1q ´ xls qIq (27)
(23)
´r s pId2 ` Iq2 q En substituant 26 et 27 dans les équations différentielles
14 et 16 nous obtenons des expressions simplifiées de ces
Cette expression est équivalente à l’expression générale de équations [1] :
la puissance électrique connectée au bus infini (7).
Le deuxième terme de l’équation (23) est définit comme la dEq
1

puissance subtransitoire de saillance.

1
T do
1
“ ´Eq ´ pxd ´ x1 d qId ` E f d (28)
dt
Remarque 4.1. Si dans l’équation précédente on néglige 1
la résistance statorique d’induit - r s « 0 - et la réactance dEd
1
T qo
1
“ ´Ed ` pxq ´ x1 q qIq (29)
de la ligne de transmission - xe « 0 - nous obtenons l’équa- dt
tion (9) proposée par Sauer,Peter W et Pai,M.A ou Jan dδ
Machowski et al. “ ω ´ ωs (30)
dt
5
 2H dω Les expressions algébriques des courants Id et Iq se ré-
“ T M ´ T ELEC ´ T FW (31)
ω s dt duisent à :
$ 1
’ Eq ´ r se .Iq ´ V s . cos δ
Équation de la puissance électrique de la génératrice ’
’ Id “
’
1
xds
&
connectée au réseau infini (34)
’ r se .Id ` V s . sin δ
La puissance électromagnétique de la génératrice peut % Iq “
’
’
’
être calculée en utilisant l’équation (7) qui, après substitu- xqs
tion des tensions algébriques d’induits (24) donne l’équa-
Ce sont ces équations que nous allons modéliser sur
tion suivante :
MATLAB/Simulink⃝ R
.
T ELEC “ Pe “ pE 1 d .Id ` E 1 q .Iq q ` px1 qs ´ x1 ds qId .Iq
(32)
´r s pId2 ` Iq2 q Équations dynamiques différentielles de la génératrice
Cette expression est équivalente à l’expression générale de
Les hypothèses ➀, ➁ et ➂ conduisent à l’équation diffé-
la puissance électrique connectée au bus infini (7).
rentielle (28) [1] régissant l’évolution de Eq1 :
Le deuxième terme de l’équation (32) est définit comme la
puissance transitoire de saillance. 1
dEq
1
T do
1
“ ´Eq ´ pxd ´ x1 d qId ` E f d (35)
Remarque 5.1. Si dans l’équation précédente on néglige dt
la résistance statorique d’induit - r s « 0 - et la réactance
dδ
de la ligne de transmission - xe « 0 - nous obtenons l’équa- “ ω ´ ωs (36)
tion (10) proposée par Sauer,Peter W et Pai,M.A ou Jan dt
Machowski et al. 2H dω
“ T M ´ T ELEC ´ T FW (37)
ω s dt

6. Modèle du 3ième ordre ou modèle transitoire à

9 ω,
un axe connecté au bus infini-(δ,
1
9 Eq ) Équation de la puissance électrique de la génératrice
connectée au réseau infini
hypothèses simplificatrices
La puissance électromagnétique de la génératrice peut
➀ Les dynamiques des flux ψ1d et ψ2q liées aux amortis- être calculée en utilisant l’équation (7) qui après substitu-
seurs rotorique sont négligées. tion des tensions algébriques d’induits (33) donne l’équa-
2
➁ Les constantes de temps subtransitoire T do et T qo sont
2 tion suivante :
1 1
très petites devant T do et T qo T ELEC “ Pe “ E 1 q .Iq ` pxqs ´ x1 ds qId .Iq
(38)
➂ La f.é.m d’axe d est supposée nulle : Ed1 =0. ´r s pId2 ` Iq2 q
➃ La réactance transitoire d’axe q est supposé égale à la Cette expression est équivalente à l’expression générale de
réactance synchrone d’axe q : x1q = xq dans l’expression la puissance électrique connectée au bus infini (7).
de Pe . Le deuxième terme de l’équation (38) est définit comme la
puissance transitoire de saillance.
Équations algébriques de la génératrice connectée au ré-
seau infini Remarque 6.1. Si dans l’équation précédente on néglige
la résistance statorique d’induit - r s « 0 - et la réactance
Les équations algébriques sont obtenues par les Lois de de la ligne de transmission - xe « 0 - nous obtenons l’équa-
1 1
Kirchoff appliquées aux mailles comprenant Eq - xd - xq - tion (11) proposée par Sauer,Peter W et Pai,M.A ou Jan
r s - re - x s et V s dans la Figure 2 avec les hypothèses ➂ et Machowski et al.
➃ respectées.

V s . cos δ “ Eq1 ´ x1ds .Id ´ r se .Iq

#
(33) 7. Modèle d’état du 3ième ordre de la génératrice
V s . sin δ “ xqs .Iq ´ r se .Id 9 ω,
connectée au réseau infini-(δ, 9 P9 e )
avec :
La force électromotrice transitoire d’axe Eq1 en quadra-
r se “ re ` r s
1
ture n’est pas mesurable, par conséquent on effectue un
x1ds “ xd ` x s changement de variable afin de la remplacer par la com-
xqs “ xq ` x s posante de la puissance électrique active Pe .
6
Hypothèses simplificatrices Équations dynamiques d’équilibre et de vitesse
Afin d’élaborer le modèle de la génératrice synchrone
sous forme de représentation d’état du 3ième ordre, nous Ces équations reste inchangées :
émettons les hypothèses suivantes :
dδ
➀ Les dynamique sub-transitoires sont négligées. “ ωg ´ ω s (44)
dt
➁ r se “ r s ` re “ 0 2H dω
“ T M ´ T ELEC ´ T FW (45)
➂ xq “ xd donc xqs “ xds ω dt

Équations algébriques de la génératrice connectée au ré-

Équation de la puissance électrique de la génératrice
seau infini
connectée au réseau infini
En vertu des hypothèses ➁ et ➂ ci-dessus, les équations
algébriques 33 deviennent : La puissance électromagnétique de la génératrice peut
être calculée en utilisant l’équation générale de la puissance
V s . cos δ “ Eq1 ´ x1ds .Id
#
(39) du système machine-réseau (7) qui après substitution des
V s . sin δ “ xds .Iq tensions algébriques d’induits (39) donne l’équation sui-
vante :
Les expressions algébriques des courants Id et Iq se ré-
duisent à : T ELEC “ Pe “ Eq1 .Iq ` pxds ´ x1ds qId .Iq (46)
$ 1
’ Eq ´ V s . cos δ avec, d’après l’équation (41) :
& Id “
’
’
x1ds
(40)
’ V s . sin δ Eq1 “ Eq ´ pxd ´ x1d qId (47)
% Iq “
’
’
xds
En substituant (47) dans (46) et après développement puis
La maille d’entrée côté Eq1 d’après la Figure 2 nous permet simplification nous obtenons :
d’écrire :
Pe “ Eq .Iq (48)
Eq “ Eq1 ` pxd ´ x1d qId (41)
Remarque 7.1. Cette expression est obtenue en vertu de
En substituant l’expression de Id (40) dans (41) on obtient : l’hypothèse ➂. Par conséquent, nous avons démontré que
l’équation de la puissance (11) formulée par Sauer,Peter
xd ´ x1d xd ´ x1d
ˆ ˙
Eq “ Eq1 1 ` ´ V s cos δ W et Pai,M.A ou Jan Machowski et al devient (48) et
x1ds x1ds est équivalente à l’expression générale de la puissance du
système machine-réseau (7) si xds “ xqs .
soit :

xds 1 xd ´ x1d Remarque 7.2. L’expression de la puissance obtenue

Eq “ E ´ V s cos δ (42) (48) nous permet de donner une représentation d’état du
x1ds q x1ds
système - On pourra écrire P9 e “ f pPe q.

Équations dynamiques différentielles de la génératrice

L’équation différentielle régissant l’évolution de Eq1 est Équation de la puissance électrique de la génératrice
la même (35) qu’à la section 6 : connectée au réseau infini sous forme d’état : P9 e “ f pPe q
avec les hypothèses : xde “ xqe et r se “ 0
1 dEq1
T do “ ´Eq1 ´ pxd ´ x1d qId `E f d
dt l!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!jh!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!n Rappelons l’expression de la puissance :
´Eq
Pe “ Eq .Iq
On écrit l’équation précédente sous une forme qui nous
arrangera par la suite pour les calculs de la dérivée de la En substituant Iq par son expression en (40), on obtient
puissance et la mise sous forme de représentation d’état : l’expression de notre vecteur d’état Pe :
1 Eq .V s
E9 q1 “ 1 p´Eq ` E f d q (43) Pe “ sin δ (49)
T do xds
7
Dérivons cette expression : expression générale -en module- est donnée par l’équation
(5). Elle a été démontré dans [5] - AnnexeB :
E9 q .V s Eq .V s
P9 e “ sin δ ` ω cos δ «ˆ ff1{2
xds xds x s Pe cot δ xd .V s
˙2
x2 P 2
E9 q .V s Eq .V s Vt “ ` ` s 2e (53)
Vs xds Vs
“ sin δ ` ω cos δ
xds xds
De cette expression nous pouvons également déduire δ.
l!!!!!!!!!!!!jh!!!!!!!!!!!!n
ω.Pe . cot δ

E9 q .V s 8. Simulation des différents modèles

P9 e “ sin δ ` ω.Pe . cot δ (50)
xds
Afin de vérifier la validité des modèles d’ordre 6, 4 et
Écrivons la dérivée de l’équation (42) 3, nous allons donner la réponse des trois variables d’états
δ,ω,Pe et de la tension terminale Vt à un échelon de la
xds xd ´ x1d tension d’excitation E f d et de la puissance mécanique Pm
E9 q “ 1 E9 q1 ` V s ω sin δ (51)
xds x1ds pour différentes machines.
Les paramètres de la génératrice cités en exemple par Kun-
En injectant (51) dans (50), on obtient après développe- dur dans [2] sont énumérés en AnnexeA dans le Tableau
ment : AnnexeA.
Les paramètres de la génératrice cités en exemple par Ku-
xds E9 q .V s
1
xd ´ x1d 2 2
P9 e “ 1 sin δ ` ω.Pe . cot δ ` ω V sin δ mar dans [3] sont énumérés en AnnexeA dans le Tableau
xds xds xds x1ds s AnnexeA.
Les paramètres de la génératrice cités en exemple par
On injecte dans l’expression précédente l’équation (43). Ce
Dume dans [4] sont énumérés en AnnexeA dans le Tableau
qui conduit à :
AnnexeA.
1 xds V s
P9 e “ 1 p´Eq ` E f d q 1 sin δ ` ω.Pe . cot δ Discussion
T do xds xds
xd ´ x1d 2 2 Nous pouvons constater que de la Figure 3a à la Figure
`ω V sin δ 5d, les modèles d’ordre 6 et 4 de la génératrice connectée au
xds x1ds s
réseau infini sont pratiquement identique. Ce qui signifie
Après développement nous obtenons : que la dynamique des flux ψ1d et ψ2q des amortisseurs d’axe
d et q n’a que peu d’influence sur la dynamique en régime
1 xds V s .Eq transitoire du système.
P9 e “ ´ 1 1 sin δ `ω.Pe . cot δ
T do xds xds Par contre, le fait de négliger la dynamique transitoire et
subtransitoire de la f.é.m d’axe q- Eq1 augment légèrement
l!!!!!!!!!jh!!!!!!!!!n
Pe
l’amplitude des signaux du modèle d’ordre 3 et ceux pour
xd ´ x1d 2 2 1 Vs les 3 machines ayant des paramètres différents.
`ω V sin δ ` 1 1 sin δ.E f d
xds x1ds s T do xds En revanche, on se rend compte que quelque soit l’ordre
du modèle,δ,ω,Pe et Vt ont tendance à converger en 100
Après factorisation par Pe nous obtenons la représentation secondes vers leur consigne respective.
d’état non-linéaire suivante : De la même manière, les réponses obtenues par le modèle
1
ˆ
xds
˙ d’état d’ordre 3 de Kenné construit à partir de [5] et celui
1
P9 e “ ´ 1 ´ ωT cot δ Pe de Sauer,Peter W et Pai,M.A proposée dans [1] se super-
T do x1ds do
(52) posent. Nous pouvons le constater sur les Figures 6a à 6d.
xd ´ x1d 2 2 1 Vs
`ω V sin δ ` 1 1 sin δ.E f d
xds x1ds s T do xds
9. Conclusion
L’expression de la puissance(52) démontrée est celle pro-
posée par Godpromesse Kenné dans [5].Nous simulerons Suite à l’élaboration et simulation des différents mo-
cette équation sur MATLAB/Simulink⃝ R
. dèles d’ordre 6,4 et 3 nous pouvons conclure que le modèle
d’état d’ordre 3 est un modèle satisfaisant pour l’élabora-
tion d’une loi de commande non-linéaire.
Expression de la tension terminale Vt de la génératrice
Ce modèle d’état non-linéaire peut s’écrire d’une façon gé-
connectée au réseau infini
nérale sous la forme :
La tension terminale de la génératrice est la tension si- #
tuées entre la génératrice et le début de ligne de trans- x9 “ f px, y, uq
(54)
mission jusqu’au réseau de forte puissance - Figure 2. Son 0 “ gpx, yq
8
ou
#
x9 “ Apxq.x ` Bpxq.u
(55)
y “ Cpxq.x ` D

où gpx, yq sont les équations algébriques issues des lois de

Kirchhoff et f px, y, uq un système d’équation non-linéaire
dépendant de la variable d’état x “ rδ ω Pe sT , des va-
riables de sorties y “ rδ Vt sT par exemple ainsi que de la
commande u “ E f d ou u “ rPm E f d sT si on considère que
le système est MIMO (Multi-Input Multi-Output).
Il est important de remarquer que le modèle d’état du
3ième ordre est satisfaisant et valide que pour les machines
à entrefer constant i.e les machines à pôles lisses (xd “ xq ).

9
 Angle de charge - Angle de décalage interne de la génératrice Vitesse angulaire du rotor de la génératrice

delta6 1.3 Speed_Rotor6

delta4 Speed_Rotor4
delta3 Speed_Rotor3
80
1.25

70 1.2

1.15
60

1.1

50

1.05

δ [deg]
ωg [p.u]
40
1

30 0.95

0.9
20

0.85

10
0.8

0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120

Offset=0 Time (seconds) Offset=0 Time (seconds)

(a) Angle de charge de la génératrice connectée au réseau infini- Kundur (b) Vitesse angulaire de la génératrice connectée au réseau infini- Kundur

Puissance électrique de la génératrice

Pe6
1.6 Pe4

10
Pe3

1.4 Tension terminale de la génératrice

1.2 1.2

1 1.1

0.8 1

0.9
0.6

P e [p.u]
0.8
V t [p.u]

0.4

0.7
0.2

0.6
0

0.5

-0.2

0.4

-0.4
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100
Offset=0 Time (seconds) Offset=0 Time (seconds)

(c) Puissance active de la génératrice connectée au réseau infini- Kundur (d) Tension terminale de la génératrice connectée au réseau infini-

Figure 3: Angle de charge δ, vitesse angulaire ωg , puissance active Pe et tension terminale Vt de la génératrice connectée au réseau infini-
paramètres Kundur [2]
 Angle de charge - Angle de décalage interne de la génératrice Vitesse angulaire du rotor de la génératrice

80 delta6 Speed_Rotor6
delta4 1.2 Speed_Rotor4
delta3 Speed_Rotor3

70
1.15

60

1.1

50

1.05

δ [deg]
ωg [p.u]
40

30

0.95

20

0.9

10

0.85
0 50 100 150 0 50 100 150
Offset=0 Time (seconds) Offset=0 Time (seconds)

(a) Angle de charge de la génératrice connectée au réseau infini- Kumar (b) Vitesse angulaire de la génératrice connectée au réseau infini- Kumar

Puissance électrique de la génératrice

Pe6
Pe4

11
Pe3
1.4

Tension terminale de la génératrice

1.2

1.2

1.1

0.8
1

0.6
0.9

P e [p.u]
0.4
V t [p.u]

0.8

0.2 0.7

0.6
0

0.5
-0.2

0.4
-0.4
0 50 100 150 0 50 100
Offset=0 Time (seconds) Offset=0 Time (seconds)

(c) Puissance active de la génératrice connectée au réseau infini- Kumar (d) Tension terminale de la génératrice connectée au réseau infini-

Figure 4: Angle de charge δ, vitesse angulaire ωg , puissance active Pe et tension terminale Vt de la génératrice connectée au réseau infini-
paramètres Kumar [3]
 Angle de charge - Angle de décalage interne de la génératrice Vitesse angulaire du rotor de la génératrice
1.3
delta6 Speed_Rotor6
delta4 Speed_Rotor4
80 delta3 Speed_Rotor3
1.25

1.2
70

1.15
60

1.1

50

1.05

δ [deg]
ωg [p.u]
40
1

30 0.95

0.9
20

0.85

10

0.8

0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120

Offset=0 Time (seconds) Offset=0 Time (seconds)

(a) Angle de charge de la génératrice connectée au réseau infini- Dume (b) Vitesse angulaire de la génératrice connectée au réseau infini- Dume

Puissance électrique de la génératrice

1.6
Pe6
Pe4

12
Pe3

1.4
Tension terminale de la génératrice

1.2
1.2

1
1.1

0.8
1

0.6 0.9

P e [p.u]
V t [p.u]

0.4 0.8

0.2 0.7

0 0.6

0.5
-0.2

0.4
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100
Offset=0 Time (seconds) Offset=0 Time (seconds)

(c) Puissance active de la génératrice connectée au réseau infini- Dume (d) Tension terminale de la génératrice connectée au réseau infini-

Figure 5: Angle de charge δ, vitesse angulaire ωg , puissance active Pe et tension terminale Vt de la génératrice connectée au réseau infini-
paramètres Dume [4]
 Angle de charge - Angle de décalage interne de la génératrice Vitesse angulaire du rotor de la génératrice

delta3 Speed_Rotor3
20 delta3_Kenné SpeedRotor3_Kenné

1.15

18

1.1

16

1.05

14
1

δ [deg]
ωg [p.u]
12
0.95

10
0.9

8 0.85

6 0.8

0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120

Offset=0 Time (seconds) Offset=0 Time (seconds)

(a) Angle de charge de la génératrice connectée au réseau infini- Kenné (b) Vitesse angulaire de la génératrice connectée au réseau infini- Kenné

Puissance électrique de la génératrice

Pe3
1.2 Pe3_Kenné

13
Tension terminale de la génératrice

1
1.4

1.3
0.8

1.2

0.6

P e [p.u]
1.1
V t [p.u]

0.4

0.2
0.9

0.8
0

0.7
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100
Offset=0 Time (seconds) Offset=0 Time (seconds)

(c) Puissance active de la génératrice connectée au réseau infini- Kenné (d) Tension terminale de la génératrice connectée au réseau infini-

Figure 6: Angle de charge δ, vitesse angulaire ωg , puissance active Pe et tension terminale Vt de la génératrice connectée au réseau infini-
modèle d’état d’ordre 3 de Kenné vs modèle d’ordre 3 classique - paramètres Kenné [7, 5]
Références Tableau A.2: Paramètres de la génératrice synchrone - Kundur

[1] P. W. Sauer, M. Pai, Power System Dynamics and Stability, 1997. Désignation Symbole valeur unité

URL https://www.researchgate.net/publication/44369003 Caractéristiques électrique

Puissance apparente S 2 220 MVA
[2] P. S. Kundur, Power System Stability and Control, Mc Graw-
Facteur de puissance cos φ 0,8 -
Hill,Inc, 1994.
Tension U 24 kV
[3] B. K. Kumar, Power system stability and control, Courses.
Fréquence du réseau f 50 Hz
URL www.nptel.ac.in
Caractéristiques mécaniques
[4] G. Dume, Synchronous generator model based on labview soft-
Nombre de paires de pôles p 2 -
warl, WSEAS TRANSACTIONS on ADVANCES in ENGINEE- Coefficient de frottement
RING EDUCATION 10 (2013) 101–112. visqueux D 0 pu
URL http://www.fie.upt.al Constante d’inertie H 3,5 s
[5] G. Kenné, G. Raphaël, F. Lamnabhi-Lagarrigue, H. Nkwawo, Puissance mécanique Pm 0,9 pu
A. Arzandé, J. C. Vannier, An improved direct feedback lineari- Paramètres d’induit statoriques
zation technique for transient stability enhancement and voltage Tension d’excitation Efd 2,6 pu
regulation of power generators, Electrical Power and Energy Sys- Résistance statorique rs 0,003 pu
tems 32 809–816. Réactance de fuite statorique xls 0.2 pu
[6] J. Machowski, J. W. Bialek, J. R. Bumby, Power System Dyna- Paramètres d’axe direct d
mics, John Wiley and Sons, Ltd, 2008. Réactance synchrone xd 1,81 pu

[7] M. Dansoko, Modeling and non linear control of marine turbines Réactance transitoire x1
d
0,3 pu
connected to an electrical network, Theses, Université Paris-Nord Réactance subtransitoire x2
d
0,23 pu
- Paris XIII (Dec. 2014). Constante de temps transitoire T 1
do
8 s
URL https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01274264 Constante de temps subtransitoire T2
do
0.03 s
Paramètres d’axe quadrature q

Réactance synchrone xq 1,76 pu

x1q
Annexes Réactance transitoire 0,65 pu
Réactance subtransitoire xq2 0,25 pu
Constante de temps transitoire 1
T qo 1 s
AnnexeA. Paramètres des systèmes ma- Constante de temps subtransitoire 2
T qo 0.07 s
chine/réseau

Tableau A.1: Paramètres de la ligne de transmission

Désignation Symbole valeur unité

Impédance du transformateur Tableau A.3: Paramètres de la génératrice synchrone - Kumar
résistance de la ligne du transformateur rt 0 pu
réactance de la ligne du transformateur xt 0 pu
Désignation Symbole valeur unité
Impédance de la ligne
Caractéristiques électrique
résistance de la ligne de transmission re 0 pu
Puissance apparente S 900 MVA
réactance de la ligne de transmission xe 0,15 pu
Facteur de puissance cos φ 0,8 -
Tension U 20 kV
Fréquence du réseau f 60 Hz
Caractéristiques mécaniques
Nombre de paires de pôles p 2 -
Coefficient de frottement
visqueux D 0 pu
Constante d’inertie H 6,5 s
Puissance mécanique Pm 0,9 pu
Paramètres d’induit statoriques
Tension d’excitation Efd 2,6 pu
Résistance statorique rs 0 pu
Réactance de fuite statorique xls 0.2 pu
Paramètres d’axe direct d
Réactance synchrone xd 1,8 pu
Réactance transitoire x1 0,3 pu
d
Réactance subtransitoire x2 0,25 pu
d
Constante de temps transitoire T1 8 s
do
Constante de temps subtransitoire T2 0.03 s
do
Paramètres d’axe quadrature q
Réactance synchrone xq 1,7 pu
Réactance transitoire xq1 0,55 pu
Réactance subtransitoire x2q 0,24 pu
Constante de temps transitoire 1
T qo 0.4 s
Constante de temps subtransitoire 2
T qo 0.05 s

14
 Tableau A.4: Paramètres de la génératrice synchrone - Dume Expression des courants Id et Iq
Désignation Symbole valeur unité Les équations de Id et Iq sont données par les équations
Caractéristiques électrique (40)
Puissance apparente S 900 MVA
Facteur de puissance 0,9 -
cos φ
$ 1
Tension U 18 kV
’ Eq ´ V s . cos δ
& Id “
’
’
Fréquence du réseau f 60 Hz
x1ds
Caractéristiques mécaniques (B.2)
Nombre de paires de pôles p 2 -
’ V s . sin δ
% Iq “
’
’
Coefficient de frottement
visqueux D 0 pu
xds
Constante d’inertie H 3,77 s
Puissance mécanique Pm 0,9 pu
La maille d’entrée côté Eq1 d’après la Figure 2 nous permet
Paramètres d’induit statoriques d’écrire l’équation (47) :
Tension d’excitation Efd 2,6 pu
Résistance statorique rs 0,0048 pu
Réactance de fuite statorique xls 0.215 pu Eq1 “ Eq ´ pxd ´ x1d qId (B.3)
Paramètres d’axe direct d
Réactance synchrone xd 1,79 pu
En injectant l’équation (47) dans Id , on obtient :
Réactance transitoire x1 0,355 pu
d
Réactance subtransitoire x2 0,275 pu
Constante de temps transitoire T1
d
7,9 s
Eq ´ V s . cos δ
T2
do Id “ (B.4)
Constante de temps subtransitoire
do
0.032 s xds
Paramètres d’axe quadrature q
Réactance synchrone xq 1,660 pu
Réactance transitoire x1q 0,57 pu
Expression de V t
Réactance subtransitoire x2q 0,275 pu En injectant l’expression de Iq et de Id (B.4) dans (B.1)
Constante de temps transitoire 1 0.41
T qo
2
s
et en réarrangeant son expression nous obtenons :
Constante de temps subtransitoire T qo 0.055 s
ˆ ˙ ˆ ˙
xd xd xs
Vt “ V s sin δ ` j V s cos δ ` Eq (B.5)
Tableau A.5: Paramètres de la génératrice synchrone pour le mo- xds xds xds
dèle d’état d’ordre 3 - Kenné
Nous savons que :
Désignation Symbole valeur unité
Caractéristiques électrique
Eq .V s Pe .xds
Puissance apparente S 4 kVA Pe “ sin δ donc Eq “ (B.6)
Facteur de puissance cos φ 0,8 - xds V s sin δ
Tension U 120 V
Fréquence du réseau f 50 Hz En substituant Eq tiré de l’expression de Pe dans l’équation
Caractéristiques mécaniques
(B.5) nous obtenons :
Nombre de paires de pôles p 2 -
Coefficient de frottement ˆ ˙ ˆ ˙
visqueux D 0,1 pu xd xd x s .Pe
Constante d’inertie H 0,576 s
Vt “ V s sin δ ` j V s cos δ ` (B.7)
xds xds V s sin δ
Puissance mécanique Pm 0,9 pu
Paramètres d’induit statoriques
Tension d’excitation Efd 2,6 pu Expression de Vt
Résistance statorique rs 0 pu
En module l’expression précédente devient :
Réactance de fuite statorique xls 0 pu
Paramètres d’axe direct d
Réactance synchrone xd 0,894 pu x2d x2d x2s .P2e 1 2x s xd
x1
Vt2 “ V s2 sin2 δ ` V s2 cos2 δ ` ` Pe cot δ
Réactance transitoire
Réactance subtransitoire x2
d
0,62
-
pu
pu
x2ds x2ds V s2 sin2 δ xds
d
l!!jh!!n
Constante de temps transitoire T 1 0,44 s
do
Constante de temps subtransitoire T2 - s
1`cot2 δ
do
Paramètres d’axe quadrature q x2d 2 x2s P2e x2s .P2e 2x s xd
Réactance synchrone xq 0.894 pu “ Vs ` ` cot2 δ ` Pe cot δ
Réactance transitoire x1q - pu x2ds V s2 V s2 xds
Réactance subtransitoire x2q - pu
1
Constante de temps transitoire T qo
2
0.31 s
L’identité remarquable nous permet d’écrire :
Constante de temps subtransitoire T qo - s

˙2
x2s P2e
ˆ
x s Pe cot δ xd .V s
Vt2 “ ` ` (B.8)
Vs xds V s2
AnnexeB. Démonstration de l’expression de la
tension terminale V t pour le modèle D’où l’expression finale de Vt :
d’état du 3ième ordre
«ˆ ˙2 ff1{2
Reprenons l’expression générale complexe de la tension x s Pe cot δ xd .V s x2 P 2
Vt “ ` ` s 2e (B.9)
terminale re négligée - re « 0 - équation (3) : Vs xds Vs

V t “ pV s sin δ ´ x s Iq q ` j pV s cos δ ` x s Id q (B.1)

15

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