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Commande par Backstepping avec Estimation du Couple Résistant Appliquée

à la Machine Asynchrone

Conference Paper · October 2009

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Ahsene Boubakir Salim Labiod

University of Jijel University of Jijel
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 Commande par Backstepping avec
Estimation du Couple Résistant Appliquée à
la Machine Asynchrone
Ahcene Boubakir and Salim Labiod
LAMEL, Faculté des Sciences de l’Ingénieur, Université de Jijel, B.P. 98, Ouled Aissa, 18000, Jijel,
Algérie, Email : ah_boubakir@yahoo.fr ; labiod_salim@yahoo.fr
Résumé – Une approche de commande par la technique
backstepping d’une machine asynchrone avec estimation
du couple résistant est présentée dans cet article. La
technique de backstepping est utilisée pour construire de
manière récursive une loi de commande stable pour la
vitesse et le flux. Malheureusement, cette loi de
commande découlée par backstepping nécessite la
connaissance du couple résistant. Or, en pratique, cette
variable est inconnue et sa mesure et coûteuse. Pour
surmonter ce problème, un estimateur du couple calculé
à convergence exponentielle est introduit. Des résultats
de simulation sont présentés pour illustrer les
performances de l’approche de commande proposée.
Mots Clés – Backstepping, machine asynchrone, couple
resistant.
I. INTRODUCTION
La machine asynchrone, de par sa simplicité de
conception et d’entretien, a la faveur des industriels
depuis son invention par Nikola Tesla, quand il
découvrit les champs magnétiques tournants
engendrés par un système de courants polyphasés [1].
Cette simplicité s’accompagne toutefois d’une grande
complexité physique liée aux interactions
électromagnétiques entre le stator et le rotor. D’autre
part, à la différence du moteur à courant continu où il
suffit de faire varier la tension d’alimentation de
l’induit pour faire varier la vitesse, le moteur
asynchrone nécessite l’utilisation de courants
alternatifs de fréquence variable. L’un des principaux
blocages était constitué par l’onduleur devant
fonctionner en commutation forcée [2]. La machine
asynchrone a donc longtemps été utilisée
essentiellement à vitesse constante, faute de pouvoir
maîtriser convenablement la dynamique de
l’ensemble moteur-charge. L’apparition des thyristors
et par la suite des transistors a permis le
développement d’onduleurs à modulation d’impulsion
performants, fiables et proposés à un coût non
prohibitif. Le problème de l’alimentation étant
pratiquement réglé [1, 2].
Dans les domaines industriel et scientifique, nous
nous intéressons beaucoup à la commande des
machines asynchrones. Malheureusement la machine
présente un inconvénient majeur, sa structure
dynamique est fortement non linéaire et couplée.
Néanmoins, la situation se change avec l’apparition
de la théorie des systèmes non linéaires en
automatique où les chercheurs se sont intéressés à des
nouvelles techniques de commande permettant
d’aborder les systèmes de grande dimension avec une
approche systématique. Parmi ces méthodes, on
trouve la méthode de la commande par
« backstepping », qui à été introduite pendant les
années 90 par plusieurs chercheurs, on cite entre autre
Kokotovic et Khalil [3, 4]. L’application de cette
dernière, on la retrouve par exemple, dans le domaine
de l’aéronautique [5, 6], et dans le domaine de la
robotique [7], ainsi qu’aux machines électriques [8,
9].
Dans ce travail, en premier lieu, on utilise
l’algorithme de commande récursif de backstepping
pour synthétiser une commande stabilisante pour la
machine asynchrone en vue de commander sa vitesse
de rotation et son flux. En second lieu, on propose un
estimateur pour reconstruire le couple résistant. Parce
que le couple résistant est nécessaire pour
l’implémentation de la loi de commande découlée par
backstepping et, en pratique, le couple résistant est
inconnu. Des résultats de simulation sont présentés
dans ce travail pour montrer l’efficacité de cette
commande ainsi que l’approche d’estimation
proposée pour le couple résistant.
II. COMMANDE PAR BACKSTEPPING DE LA MACHINE
ASYNCHRONE
La technique de commande par backstepping offre
une méthode systématique pour effectuer la
conception d’un contrôleur pour les systèmes non
linéaires. L’idée consiste à calculer une loi de
commande afin de garantir, pour une certaine fonction
(de Lyapunov) définie positive, une dérivée toujours
négative. La méthode consiste à fragmenter le
système en un ensemble de sous-systèmes imbriqués
d’ordre décroissant. Le calcul de la fonction de
Lyapunov s’effectue, ensuite, récursivement en Avec ces choix, le modèle d’état s’écrit :
partant de l’intérieur de la boucle. L’objectif de cette
technique est de calculer, en plusieurs étapes, une x1  a1  x3 x4  x2 x5   a2
commande qui garantie la stabilité globale du x2  a5 x2  a3 x4  a4 x1 x5  b0 u1
système [10]. Contrairement à la plupart des autres x3   a5 x3  a4 x1 x4  a3 x5  b0 u2 (4)
méthodes, le backstepping n’a aucune contrainte de
x4  a8 x2  a6 x4  a7 x1 x5
non linéarité.
Le modèle de la machine asynchrone présenté ici x5  a8 x3  a7 x1 x4  a6 x5
est celui qui est utilisé par la suite pour la synthèse de
avec :
la loi de commande ainsi que l’estimateur du couple
a1  plm lr J ; a2  Cr J ; a3  K Tr a4  Kp ;
résistant. Les équations du modèle de la machine
asynchrone peuvent être écrites en utilisant les 1
a5   ; a6  1 Tr ; a7  p ; a8  lm Tr , b0  .
transformations de Concordia et de Park [11, 12]. Les  ls
équations dynamiques obtenues sont exprimées dans
le repère fixe diphasé     lié au stator. En L’objectif est de forcer la vitesse de rotation  , ou
appliquant cette transformation, le modèle de la bien la sortie y1  x1 , de suivre au mieux une
machine peut être décrit par : référence donnée  ref .

 = plm   i   i   Cr Pour assurer le fonctionnement de la machine dans

 r s  r  s le régime linéaire (hors de la saturation), on effectue
lr J J
aussi un contrôle de flux de telle sorte que,
K 1
is   is   r  K p   r   V y2  x42  x52   2r   r2 , suit une trajectoire imposée
Tr  ls s
 ref . Pour réaliser cet objectif, on procède en quatre
K 1
is   is   K p   r   r   V (1) étapes (Fig. 1).
Tr  ls s 
  lm i  1   p  
 A. Etape 1
r s r r
Tr Tr
  lm i  p    1  Dans cette étape, on définit la première variable
 r s r r
Tr Tr d’erreur z1 comme étant l’erreur entre la vitesse de
rotation et la vitesse désirée par :
où is , is ,  r ,  r  , Vs , Vs ,  , Cr représentent les
z1  x1   ref (5)
courants statoriques, les flux rotoriques, les tensions
statoriques, la vitesse mécanique et le couple résistant. Par dérivation, on obtient :
Les paramètres K ,  , Tr et  sont définis comme
suit : z1  a1  x3 x4  x2 x5   a2  

ref (6)


  1   lm 2 ls lr  ,   Rs  Rr  lm lr 
2
   lr  , On définit la première fonction de Lyapunov
candidate par :
Tr  lr Rr , K  lm  lr ls  . 1 2
V1 
z1 (7)
2
avec Rs et Rr sont les résistances statoriques et
Sa dérivée, le long de la solution de (6), est donnée
rotoriques, ls et lr sont les inductances statoriques et
par :
rotoriques, lm est la mutuelle inductance entre le
stator et le rotor, p est le nombre de paire de pôles. 
V1  z1 cv  a2  
1

ref  (8)

J est l’inertie du système complet : machine et cv1  a1  x3 x4  x2 x5 
charge.
Pour passer à la représentation d’état de la machine, Selon la stabilité au sens de Lyapunov, l’origine
on définit le vecteur d’état suivant : z1  0 du système (6) est asymptotiquement stable
T lorsque V est définie négative.
x   , I s , I s  ,  r ,  r   (2) 1

On définit alors cv1 comme étant la commande

et le vecteur de commande suivant : virtuelle. En effet, pour un expert en matière de
machines électriques, ce choix de commande virtuelle
Vs  est normale, parce qu’elle représente le couple produit
u  (3)
Vs  par le champ magnétique tournant. En suite, on
cherche la fonction stabilisante 1 . C’est-à-dire, la V2  c1 z12  c2 z2 2 , avec c1  0 , c2  0 . Par
valeur que doit prendre la commande virtuelle pour conséquent,
que l’origine z1  0 soit stable. La fonction
b11b0 u1  b12 b0 u2   z1  c2 z2  1 (17)
stabilisante 1 est déterminée de telle sorte que
V1  c1 z12 lorsque cv1  1 , avec c1  0 . Pour ce
C. Etape 3
choix, on trouve :

1  c1 z1  a2   (9) Pour commander le flux, on définit en premier lieu
ref
la variable d’erreur z3  x42  x52   ref , avec  ref
Donc, l’origine z1  0 du système (6) est représente dans ce cas le carré de la norme du flux,
asymptotiquement stable si la commande virtuelle après la dérivation, il vient :
prenne sa valeur désirée (la fonction stabilisante 1 ).

z3  2a6 ( x42  x52 )  2a8 ( x2 x4  x3 x5 )   (18)
ref
Pour atteindre cet objectif, on définit la variable z2 ,
à stabiliser dans la deuxième étape, telle que : On choisit la fonction de Lyapunov V3 suivante :
z2  cv1  1 (10) 1 2
V3  z3   z3 (19)
B. Etape 2 2
Sa dérivée le long de la solution de (18), est donnée
Par dérivation de z2 par rapport au temps, on par :
obtient :
z2  b11b0 u1  b12 b0 u2   1 (11) 

V3  z3 cv  2a6  x42  x52   
2

ref  (20)
cv2  2a8  x2 x4  x3 x5 
avec,
Étant donné que les commandes réelles u1 et u2
 1  a1 x4  a4 x1 x4  a3 x5  a5 x3 
interviennent directement dans les dynamiques de x2
 a1 x5  a3 x4  a4 x1 x5  a5 x2 
et x3 , on considère les deux variables x2 et x3
 a1 x3  a6 x4  a7 x1 x5  a8 x2  (12)
comme étant des variables externes pour le sous
 a1 x2  a7 x1 x4  a6 x5  a8 x3  système (18) constitué les deux états x4 et x5 . Pour
 c1 a1 ( x3 x4  x2 x5 )  a2  
 
ref

ref
cette raison, on utilise cv2 comme étant une
commande virtuelle.
et
On introduit La fonction stabilisante  2 , la valeur
b11   a1 x5 désirée de la commande virtuelle cv2 , pour avoir
 (13)
b12  a1 x4 V3  c3 z32 lorsque cv2   2 avec c3  0 , ce qui
Dans l’espace des variables  z1 , z2  , on peut écrire : permet de choisir :

 2  c3 z3  2a6  x42  x52   

 (21)
 z1  c1 z1  z2 ref

 (14)
 z2  b11b0 u1  b12 b0 u2   1 On définit alors la variable z4 à stabiliser dans la
Pour ce système, on définit la fonction de quatrième étape par :
Lyapunov candidate V2 comme suit : z4  cv2   2 (22)

1 2 1 2
V2  z1 , z2   z1  z2 (15)
2 2 D. Etape 4
La dérivée temporelle de V2 , le long de la solution
Par dérivation de z4 par rapport au temps, on
de (14), s’écrit :
trouve :
V2  z1  c1 z1  z2   z2  b11b0 u1  b12 b0 u2   1  (16)
z4  b21b0 u1  b22 b0 u2   2 (23)
En se basant sur le théorème de stabilité au sens de avec,
Lyapunov, on choisit b11b0 u1  b12 b0 u2 pour obtenir
 2  2a8 x4  a3 x4  a4 x1 x5  a5 x2   
 1 2 1 2 1 2 1 2
ref
V z1  z2  z3  z4 (32)
+2a8 x5   a4 x1 x4  a3 x5  a5 x3  2 2 2 2

+2  a8 x2  2a6 x4  a6 x4  a7 x1 x5  a8 x2  (24) Avec la commande (30), la dérivée temporelle V

+2  a8 x3  2a6 x5  a7 x1 x4  a6 x5  a8 x3  s’écrit :


+c3 2a6  x42  x52   2a8  x2 x4  x3 x5   

ref  V  c1 z12  c2 z2 2  c3 z32  c4 z4 2 (33)

Ansi, le système (31) devient :

et

b21  2a8 x4  z1  c1 z1  z2

 (25)
b22  2a8 x5  z  c z
 2 2 1
 (34)
Dans l’espace des variables  z3 , z4  , on peut écrire :  3z   c3 z3  z 4
 z4  c4 z1
 z3  c3 z3  z4
 (26) Par conséquent, l’origine ( z1  0 , z2  0 , z3  0 ,
 z4  b21b0 u1  b22 b0 u2   2
z4  0 ) du système (31) est asymptotiquement stable.
Pour ce système, on introduit la fonction de Lyapunov Alors, on a :
candidate V4 suivante :
lim x1   ref
 t 
1 1  (35)
V4  z2 , z4   z32  z4 2 (27) lim  x42  x52    ref
2 2 t 

La dérivée temporelle de V4 , le long de la solution de

(26), s’écrit :
Capteurs
V4  z3  c3 z3  z4   z4  b21b0 u1  b22 b0 u2   2  (28)
z1  x1   ref z3  x42  x52   ref
On choisit  21bu1   22 bu2 de telle sorte à obtenir :

V4  c3 z32  c4 z4 2 . Etape 1 Etape 3

Pour ce choix de V4 et après le calcul, on trouve : z2 1 2 z4

b21b0 u1  b22 b0 u2  c4 z4  z3  2 (29)

Etape 2 Etape 4
A partir de (17) et (29), on aboutit finalement à la
commande stabilisante suivante :
b11b0 u1  b12b0 u2 b21b0u1  b22 b0u2
1
u1  1  b11 b12    z1  c2 z2  1 
  b    (30)
u2  b0  21 b22    z3  c4 z4  2  u1  1  b11 b12 
1
  z1  c2 z2  1 
      z  c z  
avec D  b11b22 - b11b22  0 , pour que la loi de u2  b0 b21 b22   3 4 4 2
commande soit bien définie.

E. Analyse de la stabilité Fig. 1. Procédure de synthèse de la loi de commande

Dans l’espace des variables d’erreur  z1 , z2 , z3 , z4  ,

III. ESTIMATION DU COUPLE RESISTANT
on a le système suivant :
Dans la loi de commande développée dans la
 z1  c1 z1  z2 section précédente, la connaissance du couple
 z  b b u  b b u  
 2 11 0 1 12 0 2 1 résistant, Cr , est nécessaire pour son calcul. En effet,
 (31)
 3z   c z
3 3  z 4 dans le cas où le moteur asynchrone est mis en
 z4  b21b0 u1  b22 b0 u2   2 marche, généralement, il est difficile de connaître la
valeur du couple résistant. Pour contourner ce
Pour ce système, on choisit la fonction de Lyapunov problème, on utilise un estimateur du couple résistant
suivante: au lieu d’un capteur physique difficile à mettre en
ouvre et qui peut fragiliser le système. Pour faire la
synthèse de l’estimateur en question, on procède
comme suit. A partir du modèle de la machine
asynchrone, on obtient :
x1  a1  x3 x4  x2 x5   a2
De laquelle on a :
a2  x1  a1  x3 x4  x2 x5 
avec a2  Cr J . Alors, il vient :
Cr  J  x1  a1  x3 x4  x2 x5  
On suppose que C r  0 . C’est-à-dire, le couple
résistant est supposé constant ou lentement variable.
Soit Cˆ r une estimation de Cr donnée par :

 
Cˆ r    Cˆ r   J  x1  a1  x3 x4  x2 x5  
avec   0 .
De (37) et (38), l’erreur d’estimation du couple
C r  Cr  Cˆ r est régi par la dynamique :

C r    C r
Ce qui implique une convergence exponentielle vers
zéro de l’erreur d’estimation du couple résistant. Par
conséquent, le couple estimé peut être utilisé dans la
loi de commande à la place du couple résistant réel
sans poser de problème de stabilité.
De (38), on remarque que la dérivée de la vitesse
(l’accélération) x1 est nécessaire pour le calcul du
couple estimé. Afin d’éviter ce problème de mesure
d’accélération, on introduit le changement de variable
suivant :
  Cˆ r  z
Alors, de (41) on constate que la dérivée de la vitesse
n’est pas nécessaire pour l’estimateur du couple
calculé.
IV. RESULTATS DE SIMULATION
La vérification et le test de la commande
backstepping, synthétisée pour la machine
(36) asynchrone, et combinée avec l’estimateur du couple
résistant proposé en utilisant des séries de simulation.
Les paramètres de la machine utilisée en simulation
sont donnés au Tab. 1. La période d’échantillonnage
(37)
est fixée à 0.0001 sec et l’algorithme de Runge-kutta
d’ordre 4 est utilisé pour l’intégration des équations
différentielles. Les valeurs initiales des états sont :
x  0    0, 0, 0, 0.1, 0.1 . L’objectif de commande de la
vitesse de rotation consiste à amener sa valeur à 150
rad/sec en 1 sec, et ensuite garder cette valeur pendant
(38) la deuxième seconde, puis à 0 rad/sec en 1 sec. Par
ailleurs, le flux désiré est fixé à 0.85 Wb. Un couple
résistant positif de 30 N.m est appliqué entre 1.5 sec
et 2.5 sec. Les résultats présentés dans cet article ont
été réalisés avec les paramètres de synthèses
suivants : c1  5 , c2  10 , c3  5 , c4  10 et
  15 .
Comme montrer par les résultats de simulation, la
poursuite en vitesse est satisfaisante, le dépassement
maximal est de l’ordre de 2 % (Fig. 2), et le contrôleur
arrive à compenser rapidement l’erreur due au
changement brusque du couple résistant. La
régulation du flux est correcte, le dépassement
maximal est négligeable et le temps de réponse ne
dépasse pas 550 ms (Fig. 3). Pour le couple résistant
estimé (Fig. 4), il est clair que sa valeur estimée n’est
pas loin de la valeur réelle. On remarque aussi que la
tension statorique de commande reste inférieure à 350
V (Fig. 5), et le courant statorique ne dépasse pas 35
A (Fig. 6).
(39)

Par dérivation, il vient : Tab. 1. Paramètres de la machine asynchrone utilisée.


  Cˆ r  z Variable Définition Valeur
(40) 0.63 

 z   Cˆ r   J  x1  a1  x3 x4  x2 x5    Rs Résistance statorique
Rr Résistance rotorique 0.4 
Avec le choix : ls Inductance statorique 0.097 H
z    J x1 lr Inductance rotorique 0.091 H
Il vient : lm Inductance mutuelle 0.091 H
Inertie du système 0.22 Kg.m 2
       2 J x1   J a1  x3 x4  x2 x5  J
 (41)
Cˆ r     J x1 Nombre de paire de 2
p
pole
 Fig.6. Courants statoriques [A] : a) is , b) is 

Fig. 2. Vitesse de rotation réelle et désirée

V. CONCLUSION
Dans cet article, on a utilisé la commande récursive
par backstepping avec un estimateur du couple
résistant pour la commande d’une machine
asynchrone. Le développement de la loi de commande
a été fait systématiquement en utilisant l’algorithme
de backstepping. Pour contourner le problème de
calcul du couple résistant, on a proposé un estimateur
à convergence exponentielle pour ce couple inconnu.
Les résultats obtenus en simulation sont largement
satisfaisants. Comme perspective, il serait intéressant
de rajouter un estimateur pour la résistance rotorique.

Fig.3. Flux rotorique réel,  2r   r2 , et désiré  ref REFERENCES

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