See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/278764005

Commande Non Linéaire à Retour de Sortie de la Génératrice Synchrone à

Aimants Permanents

Article · July 2012

CITATIONS READS

0 194

4 authors:

Abdelmounime El Magri Fouad Giri

University of Hassan II of Casablanca Université de Caen Normandie
74 PUBLICATIONS   495 CITATIONS    442 PUBLICATIONS   4,325 CITATIONS   

SEE PROFILE SEE PROFILE

Abderrahim El Fadili Luc Dugard

Université Hassan II de Casablanca French National Centre for Scientific Research
66 PUBLICATIONS   474 CITATIONS    433 PUBLICATIONS   7,081 CITATIONS   

SEE PROFILE SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Automac control applicability of sugar evaporation View project

Power quality View project

All content following this page was uploaded by Luc Dugard on 23 November 2015.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

 Commande Non Linéaire à Retour de Sortie de la
Génératrice Synchrone à Aimants Permanents
Abdelmounime El Magri, Fouad Giri, Abderrahim Elfadili, Luc Dugard

To cite this version:

Abdelmounime El Magri, Fouad Giri, Abderrahim Elfadili, Luc Dugard. Commande Non
Linéaire à Retour de Sortie de la Génératrice Synchrone à Aimants Permanents. Septième
Conférence Internationale Francophone d’Automatique (CIFA 2012), Jul 2012, Grenoble,
France. pp.961-966. <hal-00782900>

HAL Id: hal-00782900

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00782900
Submitted on 30 Jan 2013

HAL is a multi-disciplinary open access L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est

archive for the deposit and dissemination of sci-
entific research documents, whether they are pub-
lished or not. The documents may come from
teaching and research institutions in France or
abroad, or from public or private research centers.
destinée au dépôt et à la diffusion de documents
scientifiques de niveau recherche, publiés ou non,
émanant des établissements d’enseignement et de
recherche français ou étrangers, des laboratoires
publics ou privés.
Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA2012)
Grenoble, France. 4-6 Juillet 2012

Commande Non Linéaire à Retour de Sortie de la GSAP

A. El magri1, F.Giri1, A. Elfadili1, L.Dugard2.
1
GREYC, Université de Caen, France,
magri_mounaim@yahoo.fr, fouad.giri@unicaen.fr, elfadili_abderrahim@yahoo.fr
2
2 GIPSA lab, ENSIEG, INPG, France,
luc.dugard@gipsa-lab.grenoble-inp.fr;

Résumé— Dans le contexte de commande non linéaire,
l’association directe des lois de commande stabilisantes et des
observateurs d’état synthétisés indépendamment ne donne pas
forcément lieu à un régulateur stabilisant. Une analyse explicite
de la boucle fermée constituée du régulateur (incluant
l’observateur) et du système commandé, s’avère indispensable
afin de mettre en évidence les ajustements paramétriques
nécessaires à la stabilité. C’est dans ce cadre que dans ce papier,
une commande à retour de sortie est proposée pour le contrôle
du Générateur Synchrone à Amants Permanents (GSAP). Les
grandeurs mécaniques (Position, vitesse et le couple
d’entrainement) ainsi que les fluxs rotoriques sont supposés non
accessibles. L’observateur est conçu en utilisant la technique
interconnecté adaptatif, de type Kalman. La conception de la loi
de commande est basée sur le modèle de la machine dans le
repère estimé. En effet, nous avons construit un retour de sortie
dans lequel on introduit l’observateur qui produira une
estimation de l’état complet qui sera utilisée, par la suite, dans la
loi de commande. Les performances de la commande proposée
sont illustrées par le biais des simulations numériques dans
l’environnement MATLAB/Simulink.
Mots-clés— Observateur adaptatif, commande Non
linéaire, machine synchrone.
I. INTRODUCTION
L'utilisation de la Génératrice Synchrone à Aimants
Permanents (GSAP) trouve son intérêt particulier dans les
applications de l'énergie éolienne de faible puissance, en
raison de leur petite taille et densité de puissance élevée. Dans
ce papier, l'accent est mis sur le système de génération de la
fig. 1 qui inclut une GSAP qui convertit l'énergie éolienne en
une tension de sortie dont l'amplitude et la fréquence varient
en fonction de la vitesse du vent. La GSAP, qui devrait
fonctionner à vitesse variable, est contrôlée par un
convertisseur de puissance (Fig. 1) dont les états de ses
interrupteurs statiques dépendent de la position du rotor.
Comme il est très connu, la loi de commande exige la
connaissance des valeurs de la vitesse rotorique et le couple
d’entrainement. Or, l’installation des capteurs mécaniques est
une solution coûteuse et moins fiable. La conception des
observateurs d’états se révèle une alternative tout à fait
naturelle pour obtenir des estimés des grandeurs mécaniques
en utilisant uniquement des variables électriques facilement
mesurables. Cela a été tenté pour GSAP en utilisant
différentes approches. Dans [1], [4] et [5], la méthode
d'injection d’un signal à été proposée en utilisant la propriété
de la variation de l’inductance par injection de signal à haute
fréquence. Cette approche fournit des informations sur la
position du rotor à basse vitesse. Cependant, elle nécessite une
saillance dans la machine. En plus, l'injection de signal à
haute fréquence n'est pas souhaitable pour un fonctionnement
à vitesse élevée. Dans [2], [6], l'EMF (la forme d'onde de la
tension induite dans les enroulements du stator) a été utilisée
pour estimer la position du rotor au moyen d'observateurs
d'états ou des filtres de Kalman. Cette approche fonctionne
bien dans les applications à grande vitesse mais au contraire,
elle n'est pas précise à faible vitesse du moment où la EMF est
faible.
Dans ce travail, un observateur adaptatif est proposé afin
d’obtenir des estimés des flux, la vitesse rotorique et le couple
d’entrée à partir des mesures des tensions et les courants
statoriques. La position du rotor est déterminée à partir de la
position du flux estimés sans nécessité de la détection de la
position initiale. Cet observateur est conçu en utilisant la
technique interconnecté adaptatif, de type Kalman, basée sur
le modèle ( - ) de la machine. Cette technique consiste à
synthétiser séparément deux observateurs adaptatifs pour
chacun des sous-systèmes composant le système considéré.
La propriété de persistance des entrées [8], pour chaque sous
systèmes, sera invoquée pour démontrer que le système en
boucle fermée fonctionne bien.
Dans le contexte de commande non linéaire, l’association
directe des lois de commande stabilisantes et des observateurs
d’état synthétisés indépendamment ne donne pas forcément
lieu à un régulateur stabilisant. Une analyse explicite de la
boucle fermée constituée du régulateur (incluant
l’observateur) et du système commandé, s’avère indispensable
afin de mettre en évidence les ajustements paramétriques
nécessaires à la stabilité. C’est dans ce cadre que dans ce
travail, une commande à retour de sortie est proposée pour le
contrôle de la GSAP en vitesse variable. La conception des
lois de commande est basée sur le modèle de la machine dans
le repère estimé ( - ). En effet, nous avons construit un retour
de sortie dans lequel on introduit l’observateur qui produira
une estimation de l’état complet qui sera utilisée, par la suite,
dans la loi de commande. Nous avons présenté une analyse
complète de l’ensemble régulateur-observateur pour prouver
la convergence des erreurs des poursuites des différentes
consignes. La stabilité de l’ensemble de système et
l'observateur est formellement prouvée.
Ce travail est organisé comme suit: le modèle de la GSAP
est présenté par son équation d’états dans la section 2;
l’observateur d’états considéré est synthétisé dans la section
3; la stratégie de commande à retour de sortie du système est
décrite et analysée théoriquement dans la section 4 ; les
performances de cette commande sont illustrées plus loin dans
la section 5 par le biais des simulations numériques dans

961
CIFA2012, 4-6 Juillet 2012
Grenoble, France

l’environnement MATLAB/Simulink, une conclusion est à la d'estimation à zéro. Les tensions statoriques ( us , us ) et les

II. MODELE DE LA GENERATRICE DANS LE REPERE -

fin du papier.
courants ( is , is ) sont supposés mesurables. Notez que, une
fois les estimations des flux ( ˆr , ˆr ) sont disponibles, alors
Le convertisseur, présenté par la fig. 1 fonctionne selon le
principe de modulation de largeur d’impulsion (MLI). La la position du rotor peut être obtenue comme suit:
 ˆ 
ˆ  tan 1  r 
dynamique d’état du système complet est décrite par un
 ˆr 
1
modèle non linéaire moyenné d’ordre 7 [3]. Parce que notre
 
(3)
objectif est d'estimer la position du rotor, la vitesse et le p
couple d’entrainement, seule la partie du modèle décrivant le Le couple d’entrée et la résistance des enroulements
générateur synchrone à aimants permanents sera utilisé dans statoriques sont supposés inconnus, mais constants et bornés

machine est maintenant présenté dans les coordonnées  qui

la synthèse de l'observateur. En outre, le modèle de la (avec leurs limites supérieures sont disponibles). Elles
subissent alors aux équations:
0; 0
sont les plus adaptées pour la conception d'observateur (le dTg dRs
(4)
repère d-q est généralement utilisé, grâce à sa simplicité, dans dt dt

synchrone, dans le repère -, est donné par l’équation ci-

la conception du contrôleur). Le modèle de la génératrice Le modèle de la génératrice synchrone à aimants

une interconnexion entre deux sous-systèmes, noté 1 et  2 :

permanents augmenté, composé de (1) et (4), se révèle être
dessous: [9]
 a1 is  a2  r  a3 us 
 X  A1 ( X 2 , y ) X 1  G1 ( X 2 , y, u )   Tg
dis
1  1
(1a)

 y1  C1 X 1
dt (5)
 a1 is  a2  r  a3 u s
dis
 X  A2 ( X 1 ) X 2  G2 (u )
(1b)

dr 2  2
dt
  p  r  y 2  C2 X 2
(6)
(1c)

dr
dt avec:
 a2
 p  r 0 a2 r  a3 is   a1
; A (.)   0
0 
A1 (.)  0  b2 0   p  
(1d)

(7a)
d
dt 0
0 0   0 p 0 
 b1 (r is r is )  b2   b3 Tg
2

0
  a3 u s   a3 u s 
(1e)
où is , is , r , r , us , us ,  et Tg sont les 
G1 ( X 2 , y, u )   b1 (r is  r is ) ; G2 (.)   0
 (7b)
dt

courants statoriques dans le repère , les flux rotoriques,    0 
  0 b3 0 ; C1  C2  1 0 0
0

 r 
tensions statoriques, vitesse angulaire rotorique et le couple T

X 1  is Rs 
(7c)
 X 2  is r
d’entrainement de la génératrice, respectivement. Les indices

   
T
T
; (7d)
Evidemment u  us et y  is is
s et r fait référence au rotor et stator, respectivement. Les
us
T T
paramètres a1, a2 , a3 , b1, b2 et b3 sont définis par: sont les
a1  Rs / Ls , a2  p / Ls , a3  1/ Ls , b1  p / J , b2  F / J , vecteurs des entrées de commande et les sorties mesurées de
b3  1/ J (2) la machine respectivement.
iR s io B. Synthèse de l’observateur
S1 S3 S
S2 S
Lo La stratégie de conception consiste à synthétiser
isa
isb
io séparément un observateur adaptatif pour chacun des sous-
GSAP isc
Vdc 2C vo
systèmes (5) et (6). Lors de traitement d’un des deux sous-
is , is systèmes, l'état de l'autre est supposé disponible.
S1 S2 S3 S S
L’observabilité est formellement garantie par les hypothèses
AC-DC DC-AC
suivantes:
Hyp 1 : Les deux vecteurs (u, X 2 ) (respectivement. (u, X 1 ) )
Fig. 1: Architecture du convertisseur AC/DC/AC dans un système de

pour le sous-système 1 (respectivement.  2 ).

sont des entrées bornées (et connues) à excitation persistante
l’énergie éolienne

III. SYNTHESE DE L’OBSERVATEUR ADAPTATIF Hyp 2 : La vitesse rotorique ne s’annule (pour préserver
INTERCONNECTE POUR LE GSAP l’observabilité des sous-systèmes.


physique, noté, définis par:
Hyp 3 : La machine synchrone opère dans le domaine
Le système non linéaire considéré peut être vu comme une

  X  IR 6 r   MAX , r   MAX , is  I MAX ,

interconnexion entre deux sous-systèmes, où pour chacun en


satisfaisant certaines conditions, un observateur peut être
is  I MAX ,    MAX , Tg  Tg
où X  r r is is  Tg  désigne le vecteur
synthétisé [10]. MAX

A. Mise en forme interconnectée du modèle

T

des estimations des variables d'état r , r , , Rs et Tg en

Notre objectif est de concevoir un observateur qui fournit
d’état de l’ensemble du système.
Remarque 1
plus il doit garantir la convergence rapide des erreurs

962
CIFA2012, 4-6 Juillet 2012
Grenoble, France

En utilisant l’hypothèse 3, il est facile de vérifier par simple exacte de la position rotorique. Comme ce n’est pas le cas, un
inspection de (7a-c) que: repère estimé nommé - est proposé (fig. 2).
i) A1 ( X1 , X 2 ) : globalement lipschitz par rapport à X 1 et X 2 ,
ii) A2 ( X1, X 2 ) est globalement lipschitz par rapport à X 1 ,
iii) G1 ( X 1 , X 2 , u) : globalement lipschitz par rapport à ( X 1 , X 2 ).
En se basant sur les propriétés (Lipschitziennes) de la
remarque 1, les observateurs interconnectés qui suivent sont
obtenus en appliquant l'approche ‘Type Kalman’ (e.g. [12])
aux sous-systèmes (5) et (6):
 Xˆ  A ( Xˆ , y ) Xˆ  G ( Xˆ , y, u )   Tˆ

 
 1
    S 1T   S 1 C T C ( X  Xˆ )
1 2 1 1 2 g
Fig. 2: Transformation du repère déphasé fixe en repères diphasés

tournant estimé.
Tˆ   S 1T C T C ( X  Xˆ )
2 1 1 1 1 1
La transformation de modèle observé (8)-(9) dans le
 g

repère estimé ( - ) conduit à la représentation suivante :
1 S1  1S1  A1 ( X 2 , y ) S1  S1 A1 ( Xˆ 1 , Xˆ 2 )  C1T C1
2 1 1 1 1

 b2 xˆ1  b1 ( xˆ4 xˆ2  xˆ5 xˆ3 )  b3 Tˆg   w

T ˆ (8)
dxˆ1

~
S 2   2 S 2   C1 C1
 
(14a)
T T
dt
   A ( Xˆ , y )   S 1C T C   
 aˆ1 xˆ2  p xˆ1 xˆ3  a2 xˆ1 xˆ4  a3 u1  i
dxˆ2

~
 y1  C1 X 1
1 2 1 1 1 (14b)

dt
  aˆ1 xˆ3  p xˆ1 xˆ2  a2 xˆ1 xˆ5  a3 u2  i
dxˆ3 ~
 Xˆ  A ( Xˆ ) Xˆ  G (u )  S 1C T C ( X  Xˆ )
(14c)
 2
dt
  
 2 S3   3 S3  A2T ( Xˆ 1 ) S3  S3 A2 ( Xˆ 1 )  C2T C2
dxˆ4 ~
2 1 2 2 3 2 2 2 2
(9) (14d)
y  C X dt


   
  
dxˆ5 ~
2 2 2

Avec Xˆ 1  iˆs ˆ Rˆ s , Xˆ 2  iˆs ˆr ˆr sont les états

(14e)

 
T T dt

x xˆ xˆ xˆ xˆ   ˆ iˆ iˆ ˆ ˆ
estimés; 1 ,  2 ,  3 ,  : des constantes positives (les gains de
où
ˆ s s r r

 
l’observateur) ; S1 , S 2 et S3 sont des matrices symétriques 1 2 3 4 5

 w  0 1 0  S21T  S11 C1T ( y1  C1 Xˆ 1 ) ;

et

 
définies positives obtenues en résolvant les équations de ~

 ~   P( pˆ)T  1 0 0  S 2   S1 C1 ( y1  C1 X 1 ) 
Lyapunov (8)-(9). (15a)
~i   1 T 1 ˆ 
1 0 0 S3 C2 ( y2  C2 Xˆ 2 )
C. Dynamique de l’observateur
   
T
(15b)
 i   
Introduisons les erreurs d’estimation suivantes: 1 T

e1  X 1  X̂1 , e2  Tg  Tˆg , e3  X 2  X̂ 2

~ 
 ~   P( pˆ)T 
1 0  1 T
(10)
0  S3 C2 ( y2  C2 Xˆ 2 )
  0 1 
0

En suite, Il résulte de (4)-(5) et (8)-(9) qu’on peut décrire
 
(15c)
les dynamiques de ces erreurs sous la forme :
e  A ( X , y ) X  A ( Xˆ , y ) Xˆ  cos( pˆ)  sin( pˆ) 
P( pˆ)  
 sin( p ) cos( pˆ) 
(15d)
 G1 ( X 2 , y, u )  G1 ( Xˆ 2 , y, u )
 C C
1 1 2 1 1 2 1
ˆ
u1  vs , u2  vs
(11a)
  e2   S   S 1 T 1
e1
T désignent les tensions statoriques

e2   S21T C1T C1 e1

2 1 1 1
moyennes (sur une période de modulation MLI) dans les
(11b) cordonnées - (Transformation de Park en utilisant l’angle
e3  A2 ( X1 ) X 2  A2 ( Xˆ 1 ) Xˆ 2  S31C2T C2 e3 (11c) estimé ˆ (14d)).
Si nous introduisons l’erreur e1  e1  e2 , on obtient: B. Synthèse des régulateurs de vitesse et courant
e1  e1  
 e  e

   
2 2 (12a) Régulateur de vitesse
Par utilisation de (11a-c) et (7a-d), l’équation (12a) conduit à : En utilisant les équations (14a-b) du modèle, la loi de

 
e1  A1 ( Xˆ 2 , y )  S11C1T C1 e1  A1 ( X 2 , y)  A1 ( Xˆ 2 , y ) X 1
commande u1 soit désormais conçue pour que la vitesse du
moteur  poursuive un signal de référence donné ref . Suite
 G1 ( X 2 , y, u )  G1 ( Xˆ 2 , y, u )
(12b)

e2   S21T C1T C1 e1   e2 

   
à la technique de conception de Lyapunov [11], soit z1
(12c)
e3  A2 ( Xˆ 1 )  S31C2T C2 e3  A2 ( X1 )  A2 ( Xˆ 1 ) X 2
désigne l’erreur de poursuite de vitesse :
(12d) z1  ˆ  ref  xˆ1  ref (16)
IV COMMANDE A RETOUR DE SORTIE
z1  b2 xˆ1  b1 ( xˆ4 xˆ2  xˆ5 xˆ3 )  Tˆg   ref   w
Compte tenu de (14a), l'erreur ci-dessus obéi à :
~
A. Modélisation dans le repère - (17)
La modélisation de la machine synchrone est Dans (17), la quantité   b1 ( xˆ4 xˆ2  xˆ5 xˆ3 ) s’apparente à
généralement effectuée dans le repère tournant d-q. En une entrée de commande (virtuelle) pour la dynamique de z 2 .
revanche, la transformation de Park exige la connaissance

963
CIFA2012, 4-6 Juillet 2012
Grenoble, France

Soit  * désigne la fonction stabilisante associée. L’équation b1 a3 ( xˆ4 u1  xˆ5 u2 )  c2  c1  z2   ( Xˆ 1 , Xˆ 2 , Tˆg )  A
~
(34)
(17) suggère le choix de  * suivant:
 *  c1 z1  b2 xˆ1  Tˆg   ref
Regulation du courant statorique direct
(18) La composante directe du courant statorique x̂3 subis
où c1  0 un paramètre de conception. l’équation différentielle (14c) dans laquelle la quantité,
Ce choix, et si    * , conduit à une dynamique de z1 sous : v  p xˆ1 xˆ2  a2 xˆ1 xˆ5  a3 u2 x7  i
~
(35)

z1  c1 z1   w
~ agit comme une entrée virtuelle.
(19)
Puisque   b1 ( xˆ4 xˆ2  xˆ5 xˆ3 ) n’est pas une entrée de
Rappelons que le signal de référence idref est nul. Donc, il
s’ensuit de (14c) que la dynamique de l’erreur z3  xˆ3  idref
commande réelle, on ne peut pas avoir    . Néanmoins, *

l'expression de  * est retenue et une nouvelle erreur est

s’écrit comme:
z3  aˆ1 xˆ3  v  idref (36)

z2     *
introduite
Pour stabiliser asymptotiquement ce système de premier
(20) ordre, une commande de type proportionnel suffit:
En utilisant (18)-( 20), il suit de (17) que la dynamique z1 v*  c3 z3  aˆ1 xˆ3  idref (37)
subie à l’équation:
z1  c1z1  z2   w
Substituions le côté droit de (37) à v dans (36), on aboutit à
~
(21) la représentation de la boucle de courant is suivante:
La dynamique de l'erreur z 2 est obtenue en dérivant en z3  c3 z3 (38)
fonction de temps l’équation (21) i.e.:
z2  b1 ( xˆ4 xˆ2  xˆ5 xˆ3  xˆ4 xˆ2  xˆ5 xˆ3 )   *
 
En utilisant les équations (35) et (37) et (34), on aboutit aux

u1   c2  c1  z2   ( Xˆ 1 , Xˆ 2 , Tˆg )  A /(b1 a3 xˆ4 )  xˆ5 u2 / xˆ4 (39a)

(22) entrées (u1 , u2 ) .

 
~

z2   ( Xˆ 1 , Xˆ 2 , Tˆg )  A  c1 z2  b1 a3 x7 ( xˆ4 u1  xˆ5 u2 )

Utilisons (18)-(20) et (14a-b) dans (22) donnent:
u2   c3 z3  aˆ1 xˆ3  i  p xˆ1 xˆ2  a2 xˆ1 xˆ5 / a3
~ ~
(23) (39b)

 ( Xˆ 1 , Xˆ 2 , Tˆg )  b1 xˆ4  aˆ1 xˆ2  p xˆ1 xˆ3  a2 xˆ1 xˆ4 

avec Proposition 1. Considérons le système en boucle fermée

Alors, la dynamique de vecteur des erreurs Z  z1, z2 , z3 T est

composé de sous-système (14a-c) et le régulateur (39a-b).

 xˆ5  aˆ1 xˆ3  p xˆ1 xˆ2  a2 xˆ1 xˆ5   Tˆg  ref

 
def
 (24)

 
 b2  b2 xˆ1  b1 ( xˆ2 xˆ4  xˆ3 xˆ5 )  Tˆg  c12 z1
décrite par:
Z (t )  B Z (t )  
~
A  (c1  b2 ) w  b1 xˆ2   xˆ3   xˆ4 i  xˆ5 i
~ ~ ~ ~ ~ ~ (40)
(25)
avec
  c1 0  ~w 
z1  c1 z1  z2   w   ~  
La réécriture des équations (21) et (23) mène à: 1
B   0  (c2  c1 ) 0  et    0 
~
 
(26a)
z2    c1 z2  0
  c3 
0
(26b) 0
avec    ( Xˆ 1 , Xˆ 2 ,Tˆg )  A  b1 a3 ( xˆ 4 u1  xˆ5 u2 ) où: z1  xˆ1  ref , z2     * ,   b1 ( xˆ4 xˆ2  xˆ5 xˆ3 ) ,
~ (27)

  c1 z1  b2 xˆ1  Tˆg   ref , z3  xˆ3  idref ,

Notez que les entrées de commande réelles u1 ,u2 *

différentielle (27), par la quantité  qui agit là comme une

apparaissent, pour la première fois dans la seconde équation
variable de contrôle. Considérons la fonction quadratique
candidate de Lyapunov:
V2  0.5 z12  0.5 z22
(28)
Utilisons (26), l’équation (28) aboutie à:
V2  z1 z1  z2 z2  c1 z12   z2  c1 z22  z1 z2  z1  w
~ (29)
Ceci suggère pour la variable de contrôle  le choix suivant:
  c2 z2
où c2  0 est un nouveau paramètre de conception. En effet,
Théorème 1. Considérons le système composé d’une
génératrice synchrone à aimants permanents piloté par un
convertisseur DC/AC. Afin de synthétiser un régulateur, le
(14a-e) et (4)-(5). Les signaux des références ref et idref
système est représenté par son modèle moyen équivalent
sont choisis tel que idref  0 et ref dérivable deux fois. Soit
le contrôleur défini par les lois de commande (39a-b) et
l’observateur défini par les équations (8) et (9). Les
(30) paramètres de conception (i.e. ci et  i i  1,2,3 ) sont
  min(1, 2 ,3 , 4 ,5 , c3 )  0
choisis tel que :

V2  c1 z12  c2  c1  z22  z1 z2  z1  w

l’équation (30) dans (29) donne: (41a)
1  c1  3 3   4  4  ;  2  c2  c1 
~ 1 1
(31)

4
Maintenant, substitutions (30) dans (26a-b) on obtient la 2 2
 3  1  2 k1 k12  1 1   2  2 
(41b)

z1  c1z1  z2   w 4
représentation en boucle fermée de la vitesse rotorique:
~

z2  c2  c1  z2 i  0 1
1 3 
(32)
 4  2   ;  5  3  2
1  4 2
(33)
Finalement, (30) et (27) conduisent à une première équation
et
ou les deux entrées de commande réelles (u1 , u2 ) sont
apparues

964
CIFA2012, 4-6 Juillet 2012
Grenoble, France

;   k3k2k21  k1k4k11  k1k13

V4  1  2k1 (k10  k12 )  e1T S1 e1
1 
k5 En tenant compte des inégalités (45), il en résulte que:
min ( S1 ) min ( S2 ) min ( S1 ) min ( S3 )
2

3  ; 4    2 e2T S 2 e2   3 e3T S3 e3  2 k5 e1 e2 (47)

 2 k3k 2 k 21  k1k 4 k11  k1k13  e1 e3

k6
2 min ( S1 )
k5 k 6
2 min ( S 2 )
(41c)

où min ( S1 ) , max (S1 ) , min ( S2 ) , max ( S2 ) et min (S3 ) ,

max (S3 ) sont les grandeurs minimales et maximales De même, en substituant l’expression de  w dans l’équation
~

V3  c1 z12  c2  c1  z22  c3 z32  z1 z2

(41d), et avec l’équation (40) on abouti à :

 
respectivement des valeurs propres de S1 , S 2 et S3

 z1 0 1 0  S21T  S11 C1T C1 (e1   e2 )

respectivement ; et ki sont des constantes, définies ci-après, (48)
qui dépondent des bornes supérieurs des états de la
machine. En tenant compte à nouveau des inégalités (44)-(45), il en

V3  c1 z12  c2  c1  z 22  c3 z32  z1 z 2

Alors, le système en boucle fermé jouit des propriétés résulte que :
suivantes :
 k6 z1 e1  k5 k6 z1 e2
1) Le système bouclé est décrit par l’équation d’état (12a-d) (49)

2) Soit les paramètres (c1, c2 , c3 ) , (1 ,2 ,3 ) et  sont

et (40).

positifs. Alors, les erreurs de commande Z  z1 z2 z3 T et V0  1  2 k1 (k10  k12 )  V41   2 V42   3 V43
Utilisons (43a), inégalités (44) et (49) impliquent:

les vecteurs des erreurs d’estimations (e1 , e2 , e3 ) restent  c1 z12  (c2  c1 ) z22  c3 z32  z1 z2
bornés et s’annule rapidement. ฀  2 1 V41 V42  2 2 V41 V43
(50)

 2 3 z1 V41  2  4 z1 V42
Preuve Partie 1
Elle est directement déduite de (12b-d) et propositions 1.
Partie 2 : Nous présentons dans ce qui suit l'analyse de En utilisons l’inégalité (50) peut être réécrite comme:
 1  1
V0   c1  3 3   4  4   z12   c2  c1   z22  c3 z32
stabilité, du système associé à ses deux observateurs, basée
sur la théorie de Lyapunov. Considérons la fonction de  2   2
  
 1  2 k1 k12  1 1   2  2  4  V41
Lyapunov candidate: (52)
V0  V3  V4 (43a)  4 
      
  2  1  3  V42   3  2  V43
avec:
V3  0.5 z12  0.5 z22  0.5 z32 ; V4  V41  V42  V43 (43b)    4    2 

 
V41  e1T S1 e1 , V42  e2T S2 e2 , V43  e3T S3 e3
1

V0   z12  z 22  z32  V41  V42  V43   V0

(43c) Ceci conduit à :
L’utilisation de (43c) et l’hypothèse 1, et à partir de (12a-c) (53)

      min(1, 2 ,3 , 4 ,5 , c3 )

Où,
V4  e1T  1S1  C1T C1 e1  e2T   2 S 2   C1T C1 e2
on obtient:

 e   S    En observant (41b), il est claire que nous pouvons garder 

(53b)
 C C2 e3  2 e S1 A1 ( X 2 , y )  A1 ( Xˆ 2 , y ) X 1e1 (44)
  positif en choisissant les gains d’observateurs i (i  1,2,3)
T T T

 2 e1T S1 G1 ( X 2 , y, u )  G1 ( Xˆ 2 , y, u )  2 e2T T C1T C1e1

 
3 3 3 2 1

ainsi que les gains du régulateur ci (i  1,2,3) suffisamment

 2 eT S A ( X )  A ( Xˆ ) X
3 3 2 1 2 1 2

   
grands. i.e.
1  2 k1 k12  1 1  2 2  4 ;  2  1  3 ; 3  2
Étant donné que ( X 1 , X 2 ) sont des entrées à excitation

4 1 4 2 (54)
persistante pour les sous-systèmes (4) et (5) (L’hypothèses
1), il existe i 0  0 (i =1, 3) tel que, si i  i 0 et Si (0)  0 ,
c1  3 3  4 4  c2  c1  c3  0
1 1
alors les solutions ( S1 , S3 ) des équations différentielles de ; ;

Comme   0 , la dérivée V0 s'avère être une fonction de

2 2

i   Si (t )  i  (i  1,3) , t  t0
Lyapunov (8) et (9) satisfont [8]:

Pour certaines constantes réelles i  0, i  0, t0  0

( z1, z2 , z3 , e1, e2 , e3 ) définie négative. Cela immédiatement

avec  désigne la matrice identité. Alors, il s’en suit:

implique que V0 , et par la suite les erreurs ( zi , ei ) convergent

S1  k1 , S3  k3
vers l'origine. Ceci termine la preuve du théorème.
(45a)
D’autre part, et avec des constantes réelles ki  0 (i  1,3) , V EVALUATION DES REGULATEURS
on obtient de l’hypothèse 1 :
X 2  k2 ; X 1  k4 ; A1 ( X1 , X 2 )  A1 ( Xˆ 1 , Xˆ 2 )  k10 e1  k11 e3 ;
Les performances des régulateurs proposés sont évaluées par
simulation dans l’environnement Matlab/Simulink. Les
A2 ( X1 )  A2 ( Xˆ 1 )  k21 e1 ; T C1T C1  k5 ;  S21T  S11  k6 (45b)
différents éléments du système ont les caractéristiques
présentées dans le tableau suivant:
 e1T S1e1 ; e2  e2T S2e2 et  e3T S3e3
def def
Notons que e1 2 2 2
def
on TABLEAU 1 : Caractéristiques du système
e3
Puissance Nominal 5 kW ; Rs=0.5Ω;
LS=8.5mH, r  0.576 Wb ; p=4;
S2
S1 S3
GSAP à pôles
déduit:
min (Si ) ei  ei  max ( Si ) ei
lisses :
2 2 2
(46)
Si J=2.2Nm/rd/s², F= 0.001417 Nm/rd/s.

965
CIFA2012, 4-6 Juillet 2012
Grenoble, France

Les paramètres des c1  7; c2  4.104 ; c3  1.103 ;

  2;1  200; 2  150;3  700;
70

régulateurs: 60

Couple d'entrée T (Nm)

50

en variant, dans le temps, la vitesse de référence ref ainsi

Les performances des lois des commandes sont évaluées

g
40

30

que le couple d’entrainement Tg . Plus précisément, ref est

20

10

à 32.6 rad/s , à t  0s , et de 32.6 rad/s à 50 rad/s à t entre 10

Couple d'entrée
sous la forme des échelons filtrés qui commute de la valeur 0 -10
Couple ésti mé
0 5 10 15 20 25 30
temps(s)

Fig.7 : Couple d’entrée estimé et sa référence (pointiée) (Nm)

et 20s et finalement 55 rad/s entre 20 et 30s. Le couple Tg , lui
aussi, est un signal échelon filtré qui varie de 0 à Tg  24 Nm
V CONCLUSION

à t=0 puis monte à 53 Nm à t  10 s et à t  20 s le couple

Dans ce papier, nous avons présenté une loi de commande
non linéaire associée à deux observateurs adaptatifs
attient 66 Nm. interconnectés de type kalman. Une démonstration de
Les performances du contrôleur sont illustrées par les figures convergence globale de l’ensemble commande-Observateur

x1   , et la composante directe du courant statorique

(4)-(7). Les figures (4) et (6) montrent que la vitesse rotorique est formellement présentée. L’observateur proposé, défini par
(8)-(9), nous permet d’obtenir des estimés des grandeurs
x3  isd , convergent parfaitement vers leurs références. On mécaniques i.e. la position du rotor, la vitesse rotorique.
Grâce à la qualité d’adaptation on arrive aussi à estimer la
remarque que La qualité de poursuite est tout à fait
satisfaisante de ces deux états. La figure (5) illustre que la résistance statorique et le couple d’entrainement de la
position rotorique estimé se confonde rapidement avec la machine. Seules les mesures des grandeurs électriques sont
position réelle ce qui implique que le flux est parfaitement supposées accessibles. La commande est synthétisée par la
technique de Backstepping. Il est formellement prouvé
observé. Le couple estimé converge vers sa valeur réelle (Fig.
(Théorème) que les erreurs des commandes et d'estimations
7), ce qui montre le bon fonctionnement de l’approche
des états décroit vers zéro. Les résultats obtenus ont été
adaptative au niveau de l’observateur.
60
confirmés par la simulation qui montre le bon fonctionnement
des approches adoptés.
50
REFERENCES
Vitesse rotorique  (rad/s)

40
[1] Zatocil H., (2008). ‘Sensorless Control of AC Machines using High-
30
Frequency Excitation’ 2008 13th International Power Electronics and
20 Motion Control Conference
Vi tesse mésurée
[2] Kittithuch P., K. Mongkol,”Sensorless Control of PMSM Using An
10
Référence Improved Sliding Mode Observer With Sigmoid Function”, ECTI
Vi tesse ésti mée
0
0 5 10 15 20 25 30
Transactions on Electrical ENG., Electronic, and Communications, Vol.
temps(s) 5, No.1, February
Fig. 4 : Vitesse Rotorique (rd/s) sa référence et son estimée [3] El Magri A., Giri F., Abouloifa A., El fadili A., (2009). ‘Nonlinear
Control of Associations Including Wind Turbine, PMSG and
6 AC/DC/AC Converters - Speed regulation and power factor correction’,
5 IEEE, European Control Conference 2009, August 23-26, 2009,
Budapest, Hungary.
Position électrique (rd)

4
3 [4] Yu-seok J., R. D. Lorenz, T. M. Jahns, and S. Seung-Ki, (2005). "Initial
2 Rotor Position Estimation of an Interior Permanent-Magnet
1 Synchronous Machine Using Carrier Frequency Injection Methods,"
0 IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 41, pp. 38-45, 2005.
-1
[5] Ichikawa S. , M. Tomita, S. Doki, S. Okuma, (1993) “Sensorless
Posi ti on mésurée
-2 Posi ti on esti mée
control of permanent-magnet synchronous motors using online
parameter identification based on system identification theory”
-3
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 Industrial Electronics, IEEE Transactions, April 2006 Volume: 53, no.
Fig.5 : Position électrique p (rd) (pointiée) et on sa estimée
temps (s)
2, pp. 363- 372, July 1993.
[6] Chi S., Zhang Z., Xu L., (2007). ‘A novel sliding mode observer with
adaptive feedback gain for PMSM Sensorless Vector Control’, Power
0.5 Electronics Specialists Conference, IEEE 2007, pp: 2579-258.
(A)

[7] Besançon G., De Leon –Morales J., Huerta-Guevara O., (2006). ‘On
0.4
sd

0.3
adaptive Observers for state affine systems’, International Journal of
Courant statorique direct I

0.2
0.1 Control, Vol 79, No. 6, 2006, pp.581-591.
-0.1
0
[8] Besançon G., Bornard G., Hammouri H., (1996). ‘Observer synthesis
-0.2 for a class of nonlinear control systems’, European Journal of Control,
-0.3 vol. 2, no. 3, pp. 176-192, 1996.
-0.4
[9] Muhammad H., Rashid, (2001). ‘Power electronics handbook’,
-0.5
Academic press, 2001.
0 5 10 15
temps(s)
20 25 30
[10] Besançon G., Hammouri H., (1996). ‘On observer design for
interconnected systems’, Journal of Mathematical Systems, Estimation
Fig.6 : Courant statorique direct isd (A) et sa référence and Control, vol. 8, no. 3, pp. 1-25, 1998.
[11] Krstic M., Kanellakopoulos I., Kokotovic P., (1995). ‘Nonlinear and
adaptive control design’, John Wiley & Sons, Inc, 1995.
[12] Zhang Q., A. Xu, G. Besançon, (2003). “An efficient nonlinear adaptive
observer with global convergence”, 13th Symposium on System
Identification (SYSID), Rotterdam 2003, IFAC / IFORS, 2003.

966

View publication stats