Test 6

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR ET DE LA

RECHERCHE SCIENTIFIQUE
Université Abou Bekr Belkaïd de Tlemcen
Faculté de Technologie
No attribué par la bibliothèque
MEMOIRE DE FIN D’ETUDE POUR L’OBTENTION DU DIPLOME

DE MASTER ACADEMIQUE
Spécialité : « Electrotechnique »
Option : « Commandes électriques »
préparé au Département de Génie Electrique et Electronique (GEE)
et présenté par
NOM Prénom(s) et NOM Prénom(s)
Intitulé du mémoire
Inscrire l’intitulé du mémoire de PFE
soutenu publiquement le 02 septembre 2020 devant la commission d’examen

composée de :
S.M MELIANI Président Professeur U.A.B - Tlemcen

A. MECHERNENE Encadrant Maître de Conférences U.A.B - Tlemcen
M. LOUCIF Co-encadrant Maître de Conférences U.A.B - Tlemcen
A.C BENHABIB Examinateur Maître de Conférences U.A.B - Tlemcen
B. BENYAHIAB Examinateur Maître de Conférences U.A.B - Tlemcen
Année universitaire 2020 - 2021

Dedicaces 1
[lines=1]Avec l’aide de Dieu tout puissant, nous avons achevé ce modeste travail que
je dédie :
- à mes trés chérs parents, pour leur soutient matériel et moral, en espérant que je
puisse leur rendre le minimum de bonheur qu’ils m’ont offert ;
- à ma chére femme qui m’a toujours soutenue et aidée en faisant de nombreux sacri-
fices, en espérant que je puisse lui apporter une vie pleine de bonheur ;
- à mes enfants, Marwane, Khawter et la petite Kholoude ;
- à mes trés chers fréres Abbelkader et Soufiane, ainsi qu’à et ma cherre sœur, son
époux Fethallah et leurs enfants ;
- à toute la famille Bouchaour, Baroudi, Benabdalah, Mered Boudia et tous mes

proches ;
- à mes trés chers amis : Choukri, Boumediene, Amine, Reda, Tahar, Abd Elhafid, les
deux fréres Taleb ;
- à mes trés chers amis de longue date : Kamel, Khaled, Said, Fethi, Sid Ahmed et
Youssef ;
- à mes amis de l’université : Reda, Ousama , Rafik, Mokhtar, Ramzi, Mohamed et

Kheridine ;
- Enfin à toute la promotion Electrotechnique, option Commande électrique de l’année

2019-2020 .
Dedicaces 1 2
Prénom(s) Nom
Tlemcen, le xx Juillet 2021
Dedicaces 2
[lines=1]Je dédie ce modeste travail á tout ceux qui ont contribué de prés ou de loin à
la réalisation de ce présent projet, ainsi je le dédie á :
- celle qui m’a élevé, m’a nourrit, m’a éduqué, ma mére et celui qui m’a toujours
soutenu et aidé dans toute ma vie, mon pére ;
- à mes chéres sœurs et leurs époux, mes niéces et mes neveux ;
- à toutes la famille Bouterfas, Hadj Abdelkader, Sahraoui, Hachemi , Menzel, Mezrai,

Loucif et tous mes proches ;
- á mes trés chers amis : Mourad, Ali, Ismail, Houssam, Benamer , Hamada ;
Prénom(s) Nom
Remerciements
[lines=1]Ce document présente les travaux effectués dans le cadre de notre projet
de fin d’étude de Master au Département de Génie Électrique et Électronique de la
Faculté de Technologie de l’Université Abou Bekr Belkaïd de Tlemcen.
En premier lieu, nous tenons à exprimer notre gratitude à nos encadrants, les
Docteurs Abdelkader MECHERNENE et Mourad LOUCIF, tout deux Maitre de
Conférences á l’Université Abou Bekr Belkaïd de Tlemcen, pour nous avoir proposé
et dirigé ce travail, nous les remercions pour nous avoir fait profité de leur expérience,
pour orientations qui nous ont permis de mener à bien ce travail.
Nous sommes sensibles à l’honneur que nous a fait monsieur Abdelmadjid BOU-
MEDIENNE, Professeur á l’Université Abou Bekr Belkaïd, pour avoir accepté de
présider et de nous honorer de sa présence au sein du jury de soutenance du prśent
mémoire ; qu’il trouve ici l’expression de notre reconnaissance et de notre respect.
Enfin, nous tenons également à adresser nos vifs remerciements au Docteur Sidi
Mohamed MELIANI, Maitre de Conférences á l’Université Abou Bekr Belkaïd, nous
le remercions chaleureusement pour avoir accepté d’examiner le présent mémoire et
pour ses observations et remarques pertinentes et constructives.
Nous remercions également le Docteur Hichem BELTAOUAF, chef du département

de Génie Électrique et Électronique de la Faculté de Technologie de l’Université Abou
Bekr Belkaïd de Tlemcen, pour sa coopération et sa gentillesse, ainsi que l’ensemble
des enseignants du département pour leur dévouement.
Merci enfin à tous ceux qui, de près ou de loin, nous ont aidé et donc ont contribué
au succès de ce travail.
Prénom(s) NOM Prénom(s) NOM

Table des matières
Dedicaces 1 1
Dedicaces 2 3
Remerciements 4
Table des matières 8
Nomenclature 11
Glossaire 13
Introduction générale 1
I Présentation et modélisation de la machine synchrone à

aimants permanents 2
I.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
I.2 Constitution de la machine synchrone à aimants perma-
nents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
I.3 Différentes structures de la machines synchrones à ai-
mants permanents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
I.3.1 Machine à flux radial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
I.3.1-a Aimants en surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
I.3.1-b Aimants insérés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
I.3.1-c Aimants enterrés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
I.3.1-d Aimants à concentration de flux . . . . . . . . . . . . 6
I.3.2 Machines synchrones à aimants permanents à flux axial . . . . . . . 7
I.4 Principe et modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . 8
I.4.1 Fonctionnement en mode génératrice (GSAP) . . . . . . . . . . . . 8
I.4.2 Fonctionnement en mode Moteur (MSAP) . . . . . . . . . . . . . . 8
I.5 Avantages et Inconvénients d’utilisation de la machine
synchrone à aimants permanents . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I.5.1 Avantages de la MSAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I.5.2 Inconvénients de la MSAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I.6 Domaines d’utilisation de la machine synchrone à aimants
permanents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I.7 Aimants permanents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
I.7.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
TABLE DES MATIÈRES 6
I.7.2 Caractéristiques magnétiques et physiques des aimants . . . . . . . 10

I.7.3 Différent types d’aimants permanents utilisés dans les MSAP . . . . 11
I.7.3-a Aimants métalliques (ALNICO) . . . . . . . . . . . . 11
I.7.3-b Ferrites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
I.7.3-c Terre rares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
I.8 Modélisation de la MSAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.8.1 Hypothèses simplificatrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.8.2 Modélisation de la MSAP dans le repère naturel ABC . . . . . . . . 12
I.8.2-a Equations électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.8.2-b Equation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
I.8.2-c Equation électromagnétique . . . . . . . . . . . . . . 14
I.8.3 Transformation de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
I.8.3-a Principe de transformation de Park . . . . . . . . . . 14
I.8.3-b Principe de transformation de Clark . . . . . . . . . . 15
I.8.3-c Passage du repère (α, β) au repère (d, q) . . . . . . . . 16
I.8.4 Les équations de MSAP dans le référentiel (d,q) . . . . . . . . . . . 16
I.8.4-a équation électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
I.8.4-b Equation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
I.8.4-c Equation électromagnétique . . . . . . . . . . . . . . 16
I.8.5 Equations générales d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
I.9 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
II Identification des paramètres de la machine synchrone à

aimants permanents à partir des essais dynamiques 19
II.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
II.2 Identification basée sur l’erreur de sortie . . . . . . . . . . . 20
II.3 Estimateur aux moindres carrés pondérés . . . . . . . . . . . 20
II.4 L’optimisateur (algorithme d’optimisation) . . . . . . . . . . 21
II.4.1 Bornes de recherche pour fmincon de Matlab . . . . . . . . . . . . 22
II.4.2 Critères d’arrêts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
II.5 Processus d’identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
III Système d’entrainement basé sur un moteur synchrone à

III.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
III.2 Onduleur de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
III.3 Modélisation de l’onduleur de tension à deux niveaux . . . 25
III.4 la modulation de largeur d’impulsion . . . . . . . . . . . . . . 26
III.5 Modulation de largeur d’impulsion Sinus-Triangle . . . . . . 27
III.6 commande vectorielle de la MSAP . . . . . . . . . . . . . . . . 28
III.6.1 Principe de la commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
III.7 Commande vectorielle de la MSAP alimentée en tension . 29
III.7.1 Description du système global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
III.7.2 Découplage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
III.7.3 Découplage par compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
III.7.4 . . . . . . . . . . . . . . . . .
Synthèse des différents régulateurs 31
III.7.4-a Régulateur de courant Id . . . . . . . . . . . . . . . . 31
III.7.4-b Régulateur de courant Iq . . . . . . . . . . . . . . . . 32
III.7.4-c Régulateur de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . 33
III.7.4-d Limitation de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
III.8 Résultats de simulation de la commande vectorielle de la
MSAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
III.9 la commande Backstepping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
III.10Principe de la commande Backstepping . . . . . . . . . . . . . 37
III.11Fonctions de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
III.12Exemple d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
III.13Application de la commande par Backstepping à la MSAP 39
III.14Résultats de simulation de la commande par Backstepping 43
IV Conversion de l’énergie éolienne dans un système aérogé-

nérateur 45
IV.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
IV.2 Définition de l’énergie éolienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
IV.3 Etat de l’art et situation de l’éolien dans le monde actuel 47
IV.3.1 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
IV.4 Capacité mondiale installée de l’énergie éolienne . . . . . . 47
IV.5 Constitution d’une éolienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
IV.6 Principe de fonctionnement d’une éolienne . . . . . . . . . . . 49
IV.7 Avantages et inconvénients . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
IV.7.1 Avantages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
IV.7.2 Inconvénients . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
IV.8 Différents types d’éoliennes et leur utilisation . . . . . . . 50
IV.8.1 Eoliennes à axe vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
IV.8.2 Eoliennes à axe horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
IV.9 Conversion de l’énergie éolienne . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
IV.9.1 Conversion de l’énergie cinétique du vent en énergie mécanique . . . 52
IV.9.2 Puissance récupérable par une turbine(Loi de Betz) . . . . . . . . . 53
IV.9.3 La vitesse spécifique de vitesse (Tip-Speed-Ratio) . . . . . . . . . . 54
IV.9.3-a Coefficient de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
IV.9.4 Coefficient de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
IV.9.5 Courbes caractéristiques des turbines éolienne . . . . . . . . . . . . 56
IV.9.6 Production d’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
IV.10Modélisation du système éolien . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
IV.10.1 Hypothèses simplificatrices pour la modélisation mécanique de la
turbine . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . 57
IV.10.2 Modèle de la turbine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
IV.10.3 Modèle du multiplicateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
IV.10.3-a Couple mécanique de la turbine . . . . . . . . . . . . 58
IV.10.3-bModèle de l’arbre de transmission (Modèle à simple
masse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
IV.10.4 Stratégies de commande de la turbine éolienne . . . . . . . . . . . . 60

IV.10.4-aLes différentes zones de fonctionnement de l’éolienne
à vitesse variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
IV.10.5 Méthodes de recherche du point maximum de puissance . . . . . . 61
IV.10.6 Principe de la MPPT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
IV.10.7 SYSTEME D’ORIENTATION DES PALES . . . . . . . . . . . . . 62
IV.10.8 Régulation de l’angle de décalage des pâles (Pitch-control) . . . . . 63
IV.11Simulation de la turbine éolienne avec régulation de l’angle
de calage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
IV.11.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
V Système éolien basé sur une génératrice synchrone à ai-

mants permanents 64
V.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Conclusion générale 66
Bibliographie 68
Annexe A : Titre annexe A 1
Annexe B : Titre annexe C 2
Annexe C : Titre annexe C 5

Table des figures
I.1 Stator de la machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

I.2 Rotor de la machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
I.3 Aimant en surfacee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
I.4 Aimants insérés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
I.5 Aimants enterrés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
I.6 Aimants à concentration de flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
I.7 Configurations des MSAP à flux axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
I.8 fonctionnement MSAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
I.9 cycle d’hystérésis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
I.10 Courbe de désaimantation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
I.11 Représentation idéale d’une machine synchrone à aimants permanents. 12
I.12 Représentation de la transformation de Park . . . . . . . . . . . . . . . 14
I.13 Schéma bloc de MSAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
II.1 Principe de Pidentification basée sur Perreur de sortie . . . . . . . . . 20
III.1 Schéma d’un onduleur de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

III.2 Schéma de base MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
III.3 Principe de la commande par M.L.I sinus-triangle. . . . . . . . . . . . 28
III.4 Schéma global de la commande vectorielle de la MSAP . . . . . . . . . 29
III.5 Description des couplages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
III.6 Boucle de régulation de courant Id . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
III.7 Boucle de régulation du courant Iq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
III.8 Boucle de régulation du la vitesse Ω . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
III.9 Boucle de régulation de vitesse avec limitation du courant . . . . . . . 34
III.10Régulateur PI avec anti-windup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
III.11Enter Caption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
III.15Structure globale du réglage de la vitesse du MSAP par Backstepping 40
III.16Structure interne du bloc régulateur Backstepping . . . . . . . . . . . 41
IV.1 Conversion de l’énergie cinétique du vent . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

IV.2 photo de moulins à vent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
IV.3 Capacité d’énergie éolienne installée dans le monde . . . . . . . . . . . 48
IV.4 Eléments constituant une éolienne à axe horizontal . . . . . . . . . . . 49
TABLE DES FIGURES 10
IV.5 Eolienne à axe vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

IV.6 Capteurs à axe horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
IV.7 Enter Caption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
IV.8 Tube de courant autour d’une éolienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
IV.9 Vitesse de vent (v) et vitesse tangentielle de l’aubage(Ωt )(Rt ) . . . . . 54
IV.10Coefficient de puissance en fonction de la vitesse relative pour diffé-
rents angles d’orientation des pales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
IV.11coefficients Cp etCm en fonction de la vitesse spécifique λ pour Cm en
différentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
IV.12puissance théorique disponible en fonction de la vitesse de vent . . . . 57
IV.13Schéma de la turbine éolienne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
IV.14Caractéristiques vitesse de rotation, vitesse de vent . . . . . . . . . . . 60
IV.15Caractéristiques de l’éolienne dans le plan puissance, vitesse de rotation. 61
IV.16Orientation des pales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
IV.17Schémas bloc du système d’orientation des pales. . . . . . . . . . . . . 62
IV.18Schémas bloc de la commande de l’angle de calage des pales. . . . . . . 63
Nomenclature
[lines=1]Les principales notations et abréviations utilisées dans cette thèse sont ex-
plicitées ci-dessous, sous leur forme la plus couramment employée dans le domaine
du génie électrique.
Indices et exposants
Symbole Signification
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
Constantes
Nom Symbole Valeur Unité

.............................................. ...... ...... ...
.............................................. ...... ...... ...
.............................................. ...... ...... ...
.............................................. ...... ...... ...
.............................................. ...... ...... ...
.............................................. ...... ...... ...
.............................................. ...... ...... ...
.............................................. ...... ...... ...
.............................................. ...... ...... ...
.............................................. ...... ...... ...
Nomenclature 12
Grandeurs électriques et mécaniques
Nom Symbole Unité

Temps t s
Tension U V
Courant I A
Puissance P W
Flux magnétique ϕ Wb
Induction magnétique B T
Facteur de puissance cos φ /
Fréquence f Hz
Pulsation électrique ω rad/s
Pulsation mécanique de rotation Ω rad/s
Moment d’un couple C mN
°
Angle (position) θ
, rad
.............................................. ...... ......
.............................................. ...... ......
.............................................. ...... ......
.............................................. ...... ......
.............................................. ...... ......
Paramètres
Nom Symbole Unité

Impédance Z Ω
Réactance X Ω
Résistance R Ω
Inductance L H
Moment d’inertie J kg.m2
Coefficient de frottement fv N.s/rad
.............................................. ...... ...
.............................................. ...... ...
.............................................. ...... ...
.............................................. ...... ...
.............................................. ...... ...
.............................................. ...... ...
Glossaire
Acronyme Signification
MPP Moteur pas a pas
MPPAP Moteur pas à pas à aimant permanent
MPPH Moteur pas a pas hybride
MRV Moteur pas à pas à réluctance variable
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
...... .........................................................
Introduction générale
[lines=1]Blabla blabla blabla blabla blabla blabla blabla blabla blabla blabla blabla
bla. Blabla blabla blabla blabla blabla blabla blabla blabla blabla blabla blabla bla-
bla blabla blabla blabla blabla.
Contexte de l’étude
Babla blabla blabla.
Problématique
Objectif
Méthodologie
Organisation du mémoire
Chapitre I
Présentation et modélisation de la machine
synchrone à aimants permanents
Chapitre I. Présentation et modélisation de la machine synchrone à aimants
permanents 3
Résumé
dddddddddddddddddddddddsadfadDDDDDDDDDDDDDDDDD
permanents 4
I.1 Introduction
Les moteurs synchrones jouent un rôle essentiel dans l’industrie. Leur domaine de travail
comprend la conversion de l’énergie mécanique en énergie électrique et vice versa. C’est
une machine dont la vitesse de rotation est synchronisée avec la fréquence du réseau [3].
Cette série de machines se compose en fait de plusieurs sous-séries :
• Machines synchrone à double excitation (MSDE)
• Machines synchrone à rotor bobiné (MSRB).
• Machines synchrones à réluctance variable (MSR).
• Machines synchrone à aimant permanent (MSAP).
Dans ce chapitre, nous présenterons les moteurs synchrones à aimants permanents et Carac-
téristiques des aimants permanents utilisés dans sa structure et leurs principes fonctionne
I.2 Constitution de la machine synchrone à aimants perma-

nents
La machine synchrone se compose de deux composants principaux : une partie mobile
appelée rotor, qui constitue l’inducteur, et une partie fixe appelée stator, qui supporte les
enroulements constituant l’induit. La fine zone entre ces deux parties est appelée l’entrefer.
[2]
1. Stator : Le stator est composé d’un certain nombre de bobines réparties dans des
encoches qui forment trois enroulements indépendants. Ils sont conçus pour générer
un champ magnétique rotatif lorsqu’ils sont alimentés par un système triphasé.
Figure I.1 – Stator de la machine
2. Rotor : La partie mobile de la machine est constituée d’aimants permanents. Cette

conception présente l’avantage d’éliminer les balais et les pertes rotoriques, ainsi
que le besoin d’une source pour fournir le courant d’excitation. Cependant, il est
impossible de contrôler l’amplitude du flux rotorique.
permanents 5
Figure I.2 – Rotor de la machine
I.3 Différentes structures de la machines synchrones à ai-

mants permanents
En fonction de la direction du flux magnétique, les moteurs à aimants permanents
peuvent être classés en trois grandes catégories :
• les machines à flux radial
• les machines à flux axial
I.3.1 Machine à flux radial

La machine synchrone à flux radial est l’une des machines à aimants permanents émer-
gentes dans l’industrie. Grâce aux avancées de l’électronique de puissance et aux perfor-
mances accrues des aimants permanents, les premières machines synchrone à flux radial
développées étaient des machines où les bobines étaient réparties et les aimants placés en
surface. Elles ont été utilisées pour équiper des turbocompresseurs ou pour des applications
dans le secteur automobile. En fonction de la disposition des aimants sur le rotor, plusieurs
configurations de la machine peuvent être distinguées.
I.3.1-a Aimants en surface
Pour ce type de machines, les aimants sont placés sur la surface du rotor, comme
illustré sur la figure (I.3). Cette configuration du rotor est la plus couramment utilisée.
Le principal avantage de la machine avec des aimants en surface est sa simplicité et son
faible coût de fabrication. Cependant, un inconvénient est que les aimants sont soumis à
des forces centrifuges qui peuvent entraîner leur détachement du rotor. Parfois, un cylindre
externe non ferromagnétique de haute conductivité est utilisé pour protéger les aimants
permanents contre la démagnétisation et les forces centrifuges. [20].
permanents 6
Figure I.3 – Aimant en surfacee
I.3.1-b Aimants insérés
Tout comme les machines avec des aimants en surface, les aimants de type insérés sont
également montés sur la surface du rotor. Cependant, dans ce cas, les espaces entre les
aimants permanents sont partiellement remplis de fer, comme indiqué sur la figure (I.4).
La présence de fer entre les aimants permanents rend ces derniers plus stables face aux
forces centrifuges.[20].
Figure I.4 – Aimants insérés
I.3.1-c Aimants enterrés
Les machines à aimants enterrés sont des machines dont les aimants sont intégrés au
rotor, comme le montre la figure (I.5). La surface des aimants étant plus petite que celle du
rotor, l’induction dans l’entrefer est plus faible que dans l’aimant lui-même. Les aimants
dans cette configuration bénéficient d’une excellente protection contre les forces centrifuges.
Cette disposition du rotor est particulièrement recommandée pour les applications à grande
vitesse.[20]
Figure I.5 – Aimants enterrés
I.3.1-d Aimants à concentration de flux
Une autre méthode de disposition des aimants dans le rotor consiste à les enterrer
profondément à l’intérieur de celui-ci, comme illustré sur la figure (I.6). L’avantage de
permanents 7
cette configuration par rapport aux autres est la capacité à concentrer le flux généré par
les aimants permanents dans le rotor, permettant ainsi d’obtenir une induction plus forte
dans l’entrefer. les aimants permanents de cette configuration bénéficient également d’une
bonne protection contre la démagnétisation et les forces centrifuges.[20]
Figure I.6 – Aimants à concentration de flux
I.3.2 Machines synchrones à aimants permanents à flux axial

Plusieurs configurations de machines synchrones à flux axial peuvent être rencontrées,
selon les positions relatives du stator par rapport au rotor et les arrangements d’enroule-
ment. Cela offre différents degrés de liberté pour choisir la structure de la machine la plus
adaptée à l’application considérée[20]. Les configurations possibles comprennent :[20].
• Structure dans laquelle le rotor est placé entres deux stators (figure I.7a)
• Structure dans laquelle le stator est situé entres deux rotors (figure I.7b)
• Structure à plusieurs étages comprenant plusieurs rotors et stator(figure I.7c)
• Structure avec un seul rotor et un seul stator, (figure I.7d )
(a) Structure double stator (b) Structure double rotor
(c) Structure multi stator

multi rotor (d) Structure simple
Figure I.7 – Configurations des MSAP à flux axial

permanents 8
I.4 Principe et modes de fonctionnement

Les courants statoriques induisent dans le stator un champ magnétique rotatif de même
fréquence. La vitesse de rotation de ce champ magnétique est désignée comme la vitesse
de synchronisme. Grâce à des aimants permanents qui agissent comme des enroulements
alimentés par un courant continu, aucune alimentation externe n’est nécessaire. Le champ
magnétique ainsi généré cherche constamment à s’aligner avec celui du stator. De plus,
la machine synchrone à aimants permanents est réversible, ce qui signifie qu’elle peut
fonctionner dans deux modes différents mode génératrice mode Moteu. [18]
Figure I.8 – fonctionnement MSAP
I.4.1 Fonctionnement en mode génératrice (GSAP)

Les machines synchrones à aimants permanents utilise l’induction électromagnétique
entre les aimants permanents du rotor et les enroulements du stator pour convertir l’éner-
gie mécanique en l’énergie electrique. La rotation du rotor induit une tension dans le stator,
produisant ainsi du courant électrique. Ce processus permet de générer une source d’élec-
tricité continue et ajustable en tension et fréquence.
I.4.2 Fonctionnement en mode Moteur (MSAP)

Les machines synchrones à aimants permanents utilisent des aimants fixes dans le rotor
et un champ magnétique tournant dans le stator. L’interaction entre ces champs génère
un couple moteur qui entraîne la rotation de l’arbre de la machine. Les aimants perma-
nents assurent la stabilité du champ magnétique, tandis que le stator produit un champ
magnétique tournant grâce à un courant alternatif. La vitesse et le couple de la machine
sont contrôlés par la fréquence et l’amplitude du courant statorique. Ces machines sont
largement utilisées dans diverses applications, notamment dans les véhicules électriques.
permanents 9
I.5 Avantages et Inconvénients d’utilisation de la machine

I.5.1 Avantages de la MSAP
A titre d’illustration quelques avantages des machines à aimants permanents sont cités
ci-dessous [11] :
• Absence d’enroulement rotorique annule les pertes joules au niveau du rotor.
• Absence des collecteurs et des balais (charbons) simplifie la construction et l’entretien.
• Densité de flux, relativement élevée dans l’entrefer, assure une très bonne performance
dynamique.
• Rendement plus élevé grâce à l’utilisation d’aimants permanents en remplacement
des enroulements rotoriques.
• Possibilité de supporter des surcharges transitoires importantes et un bon comporte-
ment dynamique en accélération et en freinage.[19]
• Fonctionnement à très haute vitesses [6]
I.5.2 Inconvénients de la MSAP

Comme inconvénients de la MSAP on cite [11] :
• Coût élevé à cause du prix des aimants.
• Problème de support de température des aimants.
• Problème de désaimantation et de vieillissement des aimants permanents.
I.6 Domaines d’utilisation de la machine synchrone à aimants

permanents
Le moteur synchrone à aimants permanents est utilisé dans une large gamme de puis-
sance, allant des centaines des watts à plusieurs méga watts C’est ainsi que le moteur
synchrone peut être très utile dans de nombreuses applications [9], comme :
• Équipements domestiques (machine à laver le linge).
• automobiles.
• Équipements de technologie de l’informatique (les disque dur).
• Outils électriques, jouets, système de vision et ses équipements.
• Applications robotique.
• Production d’électricité (l’énergie de l’éolienne.)
• Propulsions des véhicules électriques et la propulsion des sous marins.
permanents 10
I.7 Aimants permanents

I.7.1 Définition
On appelle un aimant permanent tout corps ayant la capacité ou la propriété de conser-
ver une très grande aimantation rémanente et qui ne varie pas obligatoirement en présence
d’un champ magnétique extérieure.[21]
Les matériaux utilisés pour leurs propriétés magnétiques se classent en fonction de la largeur
de leur cycle d’hystérésis donnant la variation de l’induction magnétique ‘B’ en fonction
du champ magnétique ‘H’ (figure I.9)
Figure I.9 – cycle d’hystérésis
I.7.2 Caractéristiques magnétiques et physiques des aimants

Les aimants permanents présentent plusieurs paramètres cruciaux pour les applications
industrielles. Ces paramètres incluent :
• L’induction rémanente Br, qui reflète la puissance potentielle de l’aimant et détermine
la section nécessaire pour le passage du flux utile afin de maintenir le flux d’entrefer.
• Le champ coercitif Hcb , qui représente le champ démagnétisant annulant l’induction.
Plus sa valeur est élevée, plus l’aimant est stable. Les valeurs Hm et Bm correspondent
au point de fonctionnement optimal M où (BH)max est atteint.
• Outre les propriétés magnétiques, il faut tenir compte du coût.
permanents 11
Figure I.10 – Courbe de désaimantation
I.7.3 Différent types d’aimants permanents utilisés dans les MSAP

Il existe une vaste gamme de matériaux pour les aimants permanents. On peut classer
les différents types d’aimants en fonction de ces paramètres comme suit :
I.7.3-a Aimants métalliques (ALNICO)
Les aimants permanents fabriqués à partir d’un alliage Aluminium-Nickel-Cobalt sont

caractérisés par une induction rémanente élevée et un champ coercitif faible, ce qui leur
confère des caractéristiques énergétiques médiocres. Leur composition métallique les rend
sujets aux pertes fer, ce qui diminue leur efficacité. Actuellement, en raison de leur qualité
inférieure, ils sont rarement utilisés. [10]
I.7.3-b Ferrites
Les aimants permanents fabriqués à partir de matériaux céramiques appartiennent à la

famille des non-conducteurs électriques et sont presque ferromagnétiques. Ils se distinguent
par une faible induction rémanente mais possèdent un champ coercitif élevé. Leur principal
attrait réside dans leur excellent rapport densité d’énergie par rapport au prix.[3]
I.7.3-c Terre rares
Les terres rares sont considérées comme les meilleurs matériaux pour les aimants per-
formants et semblent particulièrement adaptées aux machines électriques. Cependant, leur
coût élevé limite encore leur utilisation généralisée. Néanmoins, des solutions intermédiaires
émergent avec les aimants en Plasto-Néodyme. Ceux-ci sont constitués d’un mélange de
permanents 12
Néodyme, de Fer et de Bore, avec un liant plastique. Cette composition permet la fabrica-
tion de pièces moulées, simplifiant ainsi l’assemblage et réduisant le nombre de composants
mécaniques nécessaires.[3]
I.8 Modélisation de la MSAP

I.8.1 Hypothèses simplificatrices
Pour la modélisation de la machine synchrone à aiment permanent nous respectons les
hypothèses suivantes [18] :
• Circuit magnétique de la machine n’est pas saturé.
• f.m.m sont réparties sinusoïdalement dans l’entrefer de la machine.
• Effet de la température sur les résistances est négligeable.
• On ne tient pas compte de l’hystérésis et des courants de Foucault dans les parties
magnétiques.
• Effet de Peau qui augmente les résistances et réduit les inductances est négligeable.
• Entrefer est d’épaisseur uniforme.
I.8.2 Modélisation de la MSAP dans le repère naturel ABC

La figure ( I.11) représente le diagramme des enroulements triphasés pour une machine
synchrone à aimants permanents[13].
Figure I.11 – Représentation idéale d’une machine synchrone à aimants permanents.
I.8.2-a Equations électriques
Les équations triphasées des tensions et des flux statoriques sont respectivement écrites
comme suit[8] :
permanents 13
d
[Vs ] = [Rs ] · [Is ] + [φs ] (I.1)
dt
[φs ] = [Ls ] · [Is ] + [Φsf ] (I.2)
En définissant les vecteurs suivants :
h iT h iT h i h iT
[Vs ] = va vb vc [Is ] = ia ib ic φs = φa φb φc
   
Rs 0 0 La Mab Mac
[Rs ] =  0 Rs 0  [Ls ] =  Mab Lb Mbc 
   
0 0 Rs Mac Mbc Lc
— [Vs ] : Vecteur tension statorique
— [Is ] : Vecteur courant statorique
— [φs ] : Vecteur fleux statorique
— [Rs ] : Matrice résistance du stator
— [Ls ] : Matrice inductance du stator
— [Φsf ] : Vecteur flux engendré par l’aimant définie par :
 
cos(θ)
2π
(I.3)

[Φsf ] =  cos θ −

3 
2π
cos θ + 3
— θ : Angle de charge (position de rotor) défini par :

Zt
θ(t) = ωdt (I.4)
0
Sachant que :
ω = P Ωr (I.5)
— ω : Pulsation électrique.
— Ωr : La vitesse de rotor.
— P : Nombre de paire de pôle.
I.8.2-b Equation mécanique
L’application de la 2ème loi de Newton donne l’équation de mouvement :
dΩr 1
= (Cem − Cr − f.Ωr ) (I.6)
dt J
— J : Moment d’inertie.
— Cem : Couple électromagnétique.
— Cr : Couple résistant.
— f : Coefficient de frottement.
permanents 14
I.8.2-c Equation électromagnétique
L’équation de couple électromagnétique est cruciale pour définir l’équation mécanique,

et elle prend la forme suivante :

T 1 d [Ls ] 1 d [Φsf ]
Cem = [is ] · [is ] + · (I.7)
2 dθ 2 dθ
I.8.3 Transformation de Park

Le modèle synchrone dans le référentiel (a, b, c) est complexe, donnant lieu à des
équations différentielles à coefficients variables. Le but des transformations matricielles est
de simplifier ce modèle, réduisant ainsi l’ordre du système.
I.8.3-a Principe de transformation de Park
La transformation de Park est un outil mathématique utilisé pour transformer un sys-

tème triphasé (a, b, c) en un système diphasé (d, q). Cette transformation permet de conver-
tir les trois bobines statoriques fixes déphasées de 2π 3 en deux bobines fictives équivalentes
déphasées de 2 , situées sur le rotor où l’aimant est placé sur l’axe d.
π
Dans ce nouveau référentiel à deux axes - l’axe direct (d) et l’axe de quadrature arrière
(q), perpendiculaires l’un à l’autre - les variables et les paramètres sont représentés. L’angle
θ entre les deux repères est appelé angle Park[8].
La figure I. 12 montre le principe de la transformation de Park
Figure I.12 – Représentation de la transformation de Park

permanents 15
La transformation de Park est définie par :

(
[Vabc ] = [T (θ)]−1 [Vdqo ]
(I.8)
[Vdqo ] = [T (θ)] [Vabc ]
[T(θ)]et[T (θ)]−1 sontlesmatricesdepassagedirecteetinverse, quisontdonnespar :

 
2π 2π

cos(θ) cos θ − 3 cos θ + 3
2  2π 2π
[T (θ)] = ·  sin(θ) sin θ − sin θ + (I.9)

3 3 3 
1 1 1
2 2 2
 
cos(θ) sin(θ) 1
−1 2π 2π

[T (θ)] =  cos θ − 3 sin θ − 3 1  (I.10)
 
cos θ + 2π 2π

3 sin θ + 3 1
I.8.3-b Principe de transformation de Clark
La transformation directe de Clarck est déterminée par une matrice [C], elle correspond
les vecteurs des axes (a,b,c) aux vecteurs des axes (α, β, o),elle est appliquée aux tensions,
aux courants, et aux flux,[Vabc ] , [Iabc ] , [φabc ] aux [Vαβ0 ] , [Iαβ0 ] , [φαβ0 ] respectivement
Le vecteur X0 , représente la composante homopolaire.
La transformation de Clarck est définie par :
(
[Vαβ0 ] = [C] [Vabc ]
(I.11)
[Vabc ] = [C]−1 [Vαβ0 ]
[C] et [C]−1 sont les matrices de passage directe et inverse de Clark, qui sont données
par :  
−1 −1
1 √ 2 2
√
2
[C] =  0 23 −2 3  (I.12)

3 1 1 1
2 2 2
 
1 0
√
1
2
[C]−1 = −1 3
1  (I.13)

3
 2 2
√
−1 − 3
2 2 1
On a choisi le coefficient pour les matrices de Park et Clarck afin de conserver l’ampli-
tude pendant le passage entre les deux référentiels.
permanents 16
I.8.3-c Passage du repère (α, β) au repère (d, q)
Le passage des composantes (α, β) aux composantes (d, q) est donné par une matrice
de rotation déterminer par :
[Xdq ] = [R] [Xαβ ] (I.14)

Avec :
[R] : Matrice de passage (α, β) au (d, q), défini par :
" #
cos(θ) sin(θ)
[R] = (I.15)
− sin(θ) cos(θ)
I.8.4 Les équations de MSAP dans le référentiel (d,q)

I.8.4-a équation électriques
Le modèle de Park de la machine synchrone à aimants permanents à P paires de pôles

est définit par les équations suivantes :

did
 Vd = Rs id + Ld dt − ωLq iq

(I.16)
 V = R i + L diq + ωL i + ωΦ

q s q q dt d d f
Avec :
— vd : Tension statorique sur l’axe d
— vq : Tension statorique sur l’axe q
— id : Courant statorique sur l’axe d
— iq : Courant statorique sur l’axe q
— LdE Inductance statorique sur l’axe d
— Lq : Inductance statorique sur l’axe q
I.8.4-b Equation mécanique
L’équation de mouvement reste toujours la même :
dΩr 1
= (Cem − Cr − f · Ωr ) (I.17)
dt J
I.8.4-c Equation électromagnétique
La puissance instantanée absorbée par la machine dans le système équilibré représenté

par l’expression suivante :
Pa = Va Ia + Vb Ib + Vc Ic (I.18)
Dans le plan de Park cette puissance s’écrit :
3
Pe = (Vd Id + Vq Iq ) (I.19)
2
permanents 17
On remplaçant Vd et Vq par leur expressions, et on obtienne :

3 dId dIq
Pe = Rs Id + Ld − P ΩLq Iq Id + Rs Iq + Lq + P ωLd Id + P ΩΦf Iq
2 dt dt
(I.20)

3 dId dIq
2 2
(I.21)

Pe = P Ω [(Ld − Lq ) Id Iq + Φf Iq ] + Rs Id + Iq Ld Id + Lq Iq Id
2 dt dt
Cette puissance est composé de :

— Pj = 23 Rs Id2 + Iq2 : Représente les pertes Joule

dIq
— Pmag = 32 Ld Id dI d
dt + L I
q q dt : Représente la variation d’énergie magnétique em-
magasinée
— Pem = 32 P Ω [(Ld − Lq ) Id Iq + Φf Iq ] : Représente la Puissance électromagnétique
Finalement le couple développé par la machine s’écrit :
Pem 3
Cem = ⇒ Cem = P [(Ld − Lq ) id iq + Φf iq ] (I.22)
Ω 2
I.8.5 Equations générales d’état

L’écriture de l’état dépend du repère choisi, ce qui montre que la représentation de
l’état n’est pas unique. Toute combinaison linéaire des composantes d’un vecteur d’état est
appelée variables d’état[8].
En développant le système d’équations (I.16), nous pouvons déduire la forme finale des
équations du Moteur Synchrone à Aimants Permanents (MSAP) dans le référentiel (d − q).
Selon les expressions (I.17) et (I.22), nous obtenons la représentation sous forme d’équation
d’état suivante :

did
  −Rs ωLq   1
 
dt Ld id + Ld iq Ld 0 0 Vd
diq −Rs ωLd ωΦf 1
= Lq iq − Lq id − Lq + 0 0   Vq 
      
 dt Lq
dΩr 3 P Φf P (Lq −Ld ) −1
dt 2 J iq − J id iq − Jf Ω 0 0 J
Cr
(I.23)
Après transformation de Laplace on obtient le schéma bloc suivant :
permanents 18
Figure I.13 – Schéma bloc de MSAP
I.9 Conclusion
Dans ce segment, nous avons introduit les machines synchrones à aimants permanents,
exposant leurs avantages, leurs inconvénients et leurs domaines d’application. Ensuite,
nous avons procédé à la modélisation de la machine synchrone à aimants permanents en
utilisant le modèle de Park, ce qui simplifie considérablement la structure et atténue les
non-linéarités. Ce modèle simplifié facilite la mise en œuvre de stratégies de commande
avancées.
Chapitre II
Identification des paramètres de
la machine synchrone à aimants permanents à partir
des essais dynamiques
Chapitre II. Identification des paramètres de la machine synchrone à aimants
permanents à partir des essais dynamiques 20
II.1 Introduction
II.2 Identification basée sur l’erreur de sortie

Le principe de l’estimation des paramètres basée sur cette méthode, consiste à exciter
la MSAP et son modèle d’état par les mêmes entrées u( k). Les sorties de la machine
et celles du modèle sont comparées pour générer les résidus ou erreurε(k). Cependant,
l’algorithme d’optimisation est utilisé pour modifier le vecteur de paramètres θ(k) par
itérations successives, de manière à obtenir le vecteur de paramètres optimal θ(k) , en
minimisant la fonction coût J construit sur l’erreur d’estimation ε(k). Le schéma de la figure
II.1 ci· dessous, présente le principe de cette méthode, où w ( k) et v(k) sont respectivement
des bruits du système réel et de mesure.
Figure II.1 – Principe de Pidentification basée sur Perreur de sortie
Dans le schéma de la figure II.1, l’estimateur est chargé de définir la fonction coût à
minimiser. Les estimateurs qui permettent de mieux évaluer ce critère J sont énumérés plus
bas :
— Les moindres carrés simples (MCS)
— Les moindres carrés pondérés (MCP)
— Les moindres carrées généralisées (MCG)
II.3 Estimateur aux moindres carrés pondérés

La méthode de loin la plus connue est la méthode des moindres carrés, développée par
Gauss.Elle est applicable quelque soit le problème, linéaire ou non linéaire. L’estimateur
aux moindres carrés pondérés est utilisé lors de problèmes de convergence et deprécision
. Sa fonction principale est de minimiser la somme de l’erreur quadratique, enajustant le
vecteur de paramètre θ par l’optimisateur. Il est défini comme suit :

Nk
1 X
J= (ε(k, θ))T Wp (ε(k, θ)) (II.1)
Nk
k=1
Avec :
ε(k, θ) = ym (k) − yp (k, θ) (II.2)
h i
Wp = diag w1 w2 . . . wnw (II.3)
— Nk : est le nombre d’observations considérés.
— Wp est appelé matrice de pondération, elle est définie positive et symétrique.
La pondération ici permet d’attribuer un poids à chaque sorties. Elle corrige toute
différence marquée des facteurs d’échelles . Dans le cas de sorties multiples, la fonction
coût (II.1) devient :
Nk
Ns X
1 X
J= (ε(k, θ))T Wp (ε(k, θ))
Ns Nk
j=1 k=1
(II.4)
Nk
Ns X
1 X
= [ymj (k) − ypj (k, θ)]T Wp [ymj (k) − ypj (k, θ)]
Ns Nk
j=1 k=1
Où Ns est le nombre de sorties considérées.
II.4 L’optimisateur (algorithme d’optimisation)

L’algorithme d’optimisation est une technique itérative qui permet de minimiser la
fonction coût ((II.1).Il existe bon nombre d’algorithmes d’optimisations . Il s’agit :
— Méthode du Gradient
— Newton- Raphson
— Gauss- Newton
— Quasi- Newton
Le choix des algorithmes cités ci -dessus, s’opère en fonction de la vitesse de convergence
des itérations vers l’optimum recherché. Dès que l’algorithme converge, on obtient le vec-
teur optimal des paramètres ( θ). Dans le cas de ces travaux, nous utilisons l’algorithme de
la méthode «fmincon »,qui est du type Quasi-Newton. La méthode Quasi- Newton combine
à la fois la méthode de gradient, et celle de newton. Le principe de base consiste à utiliser
la méthode de gradient lorsqu’on est éloigné de la solution optimale, puis la méthode de
newton quand on est plus près du minimum local.
L’algorithme de type Quasi-Newton utilisé pour les problèmes de minimisation, se récapi-
tule à travers les étapes suivantes :
— Calculer le gradient g ( k) de la fonction à minimiser ;
— Calculer le Hessien H ( k) ou son approximation H ( k) ;
— Appliquer une technique de factorisation à H ( k) ;
— Résolution de H ( k ).sN = -g( k) ,pour sN =sN ( k) où sN est le pas dans la direction

de Newton ;
— Décider si le pas de Newton est pris θ(k + 1) = θ(k) + sN ou s’il faut choisir θ(k + 1)
par une stratégie globale.
Pour une bonne minimisation de la fonction coût, il est souvent recommandé de choisir
une longueur de pas acceptable dans une direction de recherche donnée, afin que
J(θ(k + 1)) ≺ J(θ(k))
La fonction finincon de Matlab sera préposée ici pour déterminer le minimum de la fonction
coût.[?]
II.4.1 Bornes de recherche pour fmincon de Matlab

La fonction "fmincon » a toujours besoin qu’on précise dans sa routine, les contraintes
d’optimisation, pour délimiter la zone de recherche pour chaque paramètre à identifier.
L’équation (II.5), exprime les bornes supérieures et inferieures de la méthode «fmincon ».
(
lb = min(θ)
(II.5)
ub = max(θ)
La méthode «fmincon» utilise aussi les multiplicateurs de Lagrange pour assurer les
contraintes limites. La déclaration d’une région de recherche peut vite mener à trouver un
minimum local.
II.4.2 Critères d’arrêts

Dans la procédure d’identification, lorsque le critère d’arrêt est atteint, l’optimisateur
sort de la boucle d’identification. La fonction "fmincon» de Matlab possède plusieurs cri-
tères qui peuvent être définis en fonction du type de problème à résoudre. Il est donc
souhaitable de définir un nombre maximal d’itération dans la boucle, pour faciliter l’opti-
misateur à ne pas tourner indéfiniment.
En d’autres termes, l’algorithme d’optimisation sera arrêté lorsque la variation de la
fonction coût entre deux itérations est inférieure ou égale à la tolérance indiquée par l’uti-
lisateur dans la fonction «fmincon» de Matlab.
J(θ(k + 1)) − J(θ(k)) ≤ Tolérances sur J(θ(k))
L’écart de la fonction objective entre deux itérations est davantage grand dans les premières
itérations, et plus petit pour plusieurs itérations. Dans cette étude, nous avons fixé dans le
programme d’optimisation la valeur de la tolérance d’arrêt à 1e−4 .
II.5 Processus d’identification

La figure 4.2 ci-dessous présente le schéma du processus itératif de détermination du
vecteur optimal de paramètres
-Calculs des conditions initiales-Paramètres initiaux (θ0 ) et contraintes d’optimisation
(
lbθ = m in (θ)
ubθ = m in (θ)
Chapitre III
Système d’entrainement basé sur un moteur
Chapitre III. Système d’entrainement basé sur un moteur synchrone à
III.1 Introduction
Les systèmes d’entraînement électriques, utilisés dans de nombreuses applications in-
dustrielles, nécessitent des dispositifs de commande sophistiqués pour assurer des perfor-
mances optimales en termes de régulation de vitesse, de couple et de robustesse face aux
perturbations. Dans ce chapitre, nous nous pencherons sur le système d’entraînement basé
sur un moteur synchrone à aimants permanents (MSAP).
Nous débuterons par une discussion sur l’onduleur de tension, un élément clé du système
d’entraînement électrique, et nous présenterons la modélisation de l’onduleur de tension à
deux niveaux. Nous aborderons ensuite les objectifs principaux de la modulation de largeur
d’impulsion (MLI) pour un onduleur triphasé.
Ensuite, nous nous plongerons dans la stratégie de la commande vectorielle à orien-
tation du flux du MSAP. Nous détaillerons les objectifs et le principe de la commande
vectorielle, ainsi que le principe de l’orientation du flux dans le contexte de la commande
vectorielle de la MSAP alimentée en tension. Nous présenterons également la description
du système global, compris le découplage des différentes grandeurs à contrôler, nous explo-
rerons la synthèse des différents régulateurs proportionnels-intégrateurs (PI) utilisés dans
cette stratégie.
Enfin, nous introduirons la commande par Backstepping, une approche innovante de
commande non linéaire, et nous l’appliquerons au système d’entraînement basé sur la
MSAP. Nous détaillerons le principe de la commande Backstepping, , ainsi qu’une simu-
lation de la commande par Backstepping de la MSAP pour évaluer ses performances en
termes de poursuite, de régulation et de robustesse et nous comparons ses performances
avec celles de la commande vectorielle à orientation du flux et des régulateurs PI.
III.2 Onduleur de tension

Un onduleur de tension triphasé dont les composants semi-conducteurs contrôlables sont
des transistors ou des thyristors GTO est le cœur de l’organe de commande du MSAP. Il
peut être considéré comme un amplificateur de puissance, et il est constitué de trois bras,
de deux interrupteurs par bras. Chaque interrupteur est monté en parallèle inverse avec
une diode de récupération. Pour assurer la continuité des courants alternatifs et éviter le
court-circuit de la source, les interrupteurs T1 et T11 , T2 et T′ 2 , T3 et T′ 3 doivent être
contrôlés de manière complémentaire.
L’alimentation par onduleur de tension peut être commandé soit : a- Des créneaux de
180 . b- Des créneaux de 120◦ . c- Les procédés de modulation de largeur d’impulsion. La
◦
structure onduleur de tension MSAP est décrite par la figure (III.1)

Figure III.1 – Schéma d’un onduleur de tension
III.3 Modélisation de l’onduleur de tension à deux niveaux

La machine a été modélisée à partir des tensions simples que nous notons Van , Vbn , Vcn .
L’onduleur est commandé à partir des grandeurs logiques Si (i = a, b, c). On appelle Ti et
Ti ′ les transistors (supposée des interrupteurs idéaux), on a :
> Si Si = 1, Alors Ti est passant et Ti′ est ouvert,
> Si Si = 0, Alors Ti est ouvert et Ti ′ est passant.
Dans ces conditions on peut écrire les tensions de phase Vin0 (i = a, b, c) en fonction des
signaux de commande Si :
U0
Vin0 = Si U0 − (III.1)
2
Soit" n " le point neutre du coté alternatif (MASP), les tensions composées sont obte-
nues à partir des sorties de l’onduleur :

 Uab = Van − Vbn

Ubc = Vbn − Vcn (III.2)

 U =V −V
ca cn an
La charge constituée par la machine est équilibrée, les tensions simples des phases de
la charge issues des tensions composées ont une somme nulle (Van + Vbn + Vcn = 0), donc :

1
 Van = 3 [Uab − Uca ]

Vbn = 13 [Ubc − Uab ] (III.3)
 V = 1 [U − U ]

cn 3 ca bc
En faisant apparaître le point « n0 ˇ, les tensions entre phases peuvent aussi s’écrire :

 Uab = Van0 − Vbn0

Ubc = Vbn0 − Vcn0 (III.4)

 U =V −V
ca cn0 an0
En remplaçant (III.4) dans (III.3) on obtient :


1
 Van = 3 [2 · Van0 − Vbn0 − Vcn0 ]

1
Vbn = 3 [−Van0 + 2.Vbn0 − Vcn0 ] (III.5)
 V = 1 [−V

cn 3 an0 − Vbn0 + 2.Vcn0 ]
Elles peuvent s’écrire à partir des tensions de sortie de l’onduleur en introduisant la
tension du neutre de la charge par rapport au point de référence « n0 ˇ.

 Van0 = Van + Vnn0

Vbn0 = Vbn + Vnn0 (III.6)

 V
cn0 = Vcn + Vnn0
Sachant que la charge est équilibrée, alors :
Van + Vbn + Vcn = 0 (III.7)

La substitution de (III.6) dans (III.5) nous donne :
1
Vnn0 = (Van0 + Vbn0 + Vcn0 ) (III.8)
3
En remplaçant (III.7) dans (III.5), on obtient :
(
Van = 13 [2.Van0 − Vbn0 − Vcn0 ] Vbn = 13 [−Van0 + 2.Vbn0 − Vcn0 ]
(III.9)
Vcn = 13 [−Van0 − Vbn0 + 2.Vcn0 ]
L’utilisation de l’expression (III.1) permet d’établir les équations instantanées des ten-
sions simples en fonction des grandeurs de commande :

1
 Van = 3 U0 [2.Sa − Sb − Sc ]

1
Vbn = 3 U0 [−Sa + 2.Sb − Sc ] (III.10)
 V = 1 U [−S − S + 2.S ]

cn 3 0 a b c
Ecriture de l’équation (III.10) sous forme matrice :

    
Van 2 −1 −1 Sa
 1 
 Vbn  = U0  −1 2 −1   Sb  (III.11)
  
3
Vcn −1 −1 2 Sc
III.4 la modulation de largeur d’impulsion

La modulation des largeurs d’impulsions (MLI) est une technique de commande qui
permet d’une part de réduire les harmoniques de tension et d’autre part de contrôler son
amplitude. La MLI consiste à multiplier le nombre des commutations des interrupteurs de
l’onduleur, en gardant la tension d’entrée continue fixe, et en variant les largeurs des im-
pulsions de la tension. Il existe plusieurs stratégies de modulation de largeur d’impulsions :
— MLI triangulé-sinusoïdale,
— MLI à hystérésis,
— MLI vectorielle ...etc.
Chacune d’elle doit obéir à un algorithme bien défini, mais toutes sont conçues pour générer
une source de tension la plus sinusoïdale possible à la sortie de l’onduleur.
III.5 Modulation de largeur d’impulsion Sinus-Triangle

Le principe général consiste à convertir une modulante (tension de référence au niveau
commande), généralement sinusoïdale, en une tension sous forme de créneaux successifs
générée à la sortie de l’onduleur (niveau puissance). Cette technique repose sur la compa-
raison entre deux signaux :
— Le premier, appelé signal de référence, représente l’image de la sinusoïde qu’on désire
à la sortie de l’onduleur. Ce signal est modulable en amplitude et en fréquence.
— Le second, appelé signal de la porteuse, définit la cadence de la commande des inter-
rupteurs statiques de l’onduleur. C’est un signal de haute fréquence par rapport au
signal de référence.
Les instants de commutation sont déterminés par les points d’intersection entre la porteuse
et la modulante, la fréquence de commutation des interrupteurs est fixée par la porteuse.
La commande de MLI est caractérisée par les deux paramètres suivants :
— L’indice de modulation« m » égale
au rapport de la fréquence de modulation sur la
fp
fréquence de référence m = fref .
— Le coefficient de réglage en tension « r » égal au rapport
de l’amplitude
de la tension
Vref
de référence à la valeur crête de l’onde de modulation r = Vp .
Le schéma de base MLI de l’onduleur est donné comme suit :
Figure III.2 – Schéma de base MLI
La figure suivante représente le principe de la commande par M.L.I sinus-triangle :

Figure III.3 – Principe de la commande par M.L.I sinus-triangle.
III.6 commande vectorielle de la MSAP

La commande de la machine synchrone à aimant permanent est difficile, et pour contre-
carrer cette difficulté et obtenir une situation équivalente à celle de la machine à courant
continu à excitation séparée, ont proposé une technique de commande dite commande vec-
torielle ou FOC (Field Oriented Control).cette dernière a été proposée en 1971 par Blashk.
L’idée fondamentale de cette stratégie est d’assimiler le comportement de la machine
synchrone à celui d’une machine à courant continu, c.-à-d. un modèle linéaire et découplé
ce qui permet d’améliorer son comportement dynamique.
III.6.1 Principe de la commande vectorielle

Le principe de la commande vectorielle est identique à celui de la commande d’une
machine à courant continu à excitation séparée. Elle consiste à régler le flux par une
composante du courant et le couple par l’autre composante. Il faut donc, choisir un système
d’axe (d, q) et une loi de commande qui assure le découplage du flux et du couple.
La stratégie de commande la plus souvent utilisée est celle qui consiste à maintenir le
courant Id à une valeur nulle. Cette stratégie permet de simplifier la commande du couple
par la linéarisation de la relation entre le couple et le courant.
D’autre part, si le courant Id est maintenu nul, physiquement le flux de réaction d’
induit est en quadrature avec le flux rotorique produit par les aimants permanents.
Id = 0 ⇒ Iq = Is
Donc φd = φf L’expression du couple donnée par la relation (I.22), devient :
3
Cem = pφf iq
2
Comme le flux φf est constant, le couple électromagnétique est directement proportionnel
à Iq donc :
3
Cem = kIq , k = pφf
2
Le modèle de la machine dans le repère de Park est devienne :

(
Vd = −ωr Lq Iq
dI
Vq = Rs Iq + Lq dtq + ωr φf
III.7 Commande vectorielle de la MSAP alimentée en ten-

sion
III.7.1 Description du système global
La commande vectorielle porte en général sur des machines alimentées en tension et ré-
gulées en courant sur les axes d et q. Cette topologie permet une meilleure dynamique dans
la commande du couple tout en évitant les inconvénients d’une alimentation en courant.
La figure (III.4) représente le schéma bloc d’une régulation de vitesse de la (MSAP)
alimentée en tension et commandée par orientation du flux .
Figure III.4 – Schéma global de la commande vectorielle de la MSAP
Les principaux constituants dans la commande vectorielle sont la boucle de régulation

de vitesse, celle des courants Ids et Iqs et la transformation directe et inverse de Park. La
vitesse est régulée à travers la boucle externe du bloc, la sortie de son régulateur est le
couple électromagnétique de référence Cεm ∗ ou le courant de référence I ∗ . Il est limité de
qs
manière à tenir compte des caractéristiques de l’onduleur et de la surcharge de la machine.
Le courant Iqs ∗ est comparé à la valeur I issue de la mesure des courants réels, l’erreur
qs
sollicite l’entrée du régulateur de référence Vqs ∗.
En parallèle avec cette boucle interne, on trouve une boucle de régulation de Ids . Le
courant Ids de référence est maintenu à zéro.
Les sorties des régulateurs de courant Ids et Iqs sont appliquées à un bloc de découplage
qui donnent les tensions de référence Vds ∗ et V ∗ et par la transformation de Park inverse,
qs
on obtient les tensions Vas ∗ V ∗ , V ∗ , qui sont les tensions de la commande de l’onduleur à
bs cs
commande MLI.
III.7.2 Découplage
Le modèle de la machine synchrone dans le référentiel de Park conduit à un système
d’équations différentielles où les courants ne sont pas indépendants l’un de l’autre, ils sont
reliés par des termes ou des coefficients non linéaires ωr Iq , ωr Id et Id Iq .

 Vd = Ld dId + Rs Id − ωr Lq Iq
dt (III.6)
 Vq = Rs Iq + Lq dIq + ωr (Ld Id + φf )
dt
La figure (III.5) représente le couplage entre les axes d et q.
Figure III.5 – Description des couplages
Ce couplage est éliminé par une méthode de compensation, cette dernière méthode
consiste à faire ajouter des termes afin de rendre les axes d et q complètements indépen-
dants.
III.7.3 Découplage par compensation

La compensation donc, à pour but de découpler les axes d et q. Ce découplage permet
d’écrire les équations de la machine et de la partie régulation d’une manière simple et ainsi
de calculer aisément les coefficients des régulateurs. Le principe de ce découplage revient à
définir deux nouvelles variables de commande Femd , Femq telle que :
(
Vd = Vd1 − Femd
(III.12)
Vq = Vq1 + Femq
Avec :
n
dIq
Vd1 = Ld dI
dt + Rs Id Vq1 = Lq
d
dt + Rs Iq (III.13)
et (
Femd = ωr Lq Iq
(III.14)
Femq = ωr (Ld Id + φf )
Alors
Id
 1

 Vd1 = Rs +sLd
(III.15)
 Iq 1

Vq1 = Rs +sLq
Le schéma suivant représente le découplage par compensation Les actions sur les axes
et d et q sont donc découplées.
III.7.4 Synthèse des différents régulateurs

Il faut noter que les besoins pour la commande d’un système doivent inclure plusieurs
facteurs tels que la réponse au signal de commande, la sensibilité au bruit de mesure au
rejet de perturbations. Dans tel contexte, des simples régulateurs, comme des régulateurs
P, PI et PID, peuvent convenablement satisfaire ses contraintes.
Théoriquement : - Une action proportionnelle (P) suffit à garantir les critères de per-
formance exiges par la boucle de vitesse. - Une action intégrale (I) est donc nécessaire pour
annuler cette erreur statique entre la consigne et la sortie en régime permanant.
Nous allons régler la vitesse de la machine en proposant un régulateur de type PI, ce
choix justifier par :
✓ simplicité de la réalisation et de son réglage (auto réglable).
✓ La connaissance maitrise de ce type de régulateur et de son application dans
l’industrie et sa robustesse de commande.
Son prix de revient moins cher.
La fonction de transfert du régulateur proportionnel intégral est donnée, sous forme
générale, par l’équation (III.16) pour les deux axes d et q :
Ki
F (s) = Kp + (III.16)
s
III.7.4-a Régulateur de courant Id
Le rôle des régulateurs est de maintenir une grandeur de sortie égale à la grandeur
de référence imposé. Les régulateurs de courant et de vitesse peuvent être synthétisés ici
au moyen des techniques classiques développées pour les systèmes linéaires. Le schéma
fonctionnel de la boucle du courant ( Id = RsV+sL
d1
d
) est représenté par la figure (III.5).
Figure III.6 – Boucle de régulation de courant Id
- La fonction de transfert en boucle ouvert (FTBO) est donnée par :
 
1
Kid 1 Kid Kpd · s 
Fdod (s) = Kpd + = 1+ Rs 
s sLd + Rs s Kid Ld
1+ R ·s
!
s
(III.17)
1
Kid Kpd · s Rs Ld
Fdod (s) = 1+ Avec Td =
s Kid 1 + Td · s Rs
- La fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) est donnée par :
Fbod (s)
Fdf d (s) = (III.18)
Fbod (s) + 1
Calcul des paramètres du régulateur « PI»

La fonction de transfert en boucle ouverte du système régulé est donnée par l’équation
K
(III.12), en posant << Kpdid
=RLd
s
>>, la fonction de transfert en boucle ouverte et fermer
seront : 
 Fbod (s) = Kid
s·Rs
F (s) = 1 (III.19)
 bf d Rs
·s+1
Kid
τd = KRids Est la constante de temps, on suppose que le temps de réponse tr sera égale
à : << tr = 3.τd >>, les gains du régulateur PI pour un temps de réponse donné seront
calculés comme suit :
(
tr = 3 · KRids ⇒ Kid = 3·R s
Kpd Ld
tr
3·Ld (III.20)
Kid = Rs ⇒ Kpd = tr
III.7.4-b Régulateur de courant Iq
De la même manière que le calcul précédent, on détermine le régulateur du courant Iq

avec :
Figure III.7 – Boucle de régulation du courant Iq
( Rs 3·Rs
tr = 3 · Kiq ⇒ Kiq = tr
Kpq Lq 3·Lq (III.21)
Kiq = Rs ⇒ Kpq = tr
III.7.4-c Régulateur de la vitesse
Le schéma fonctionnel du contrôle de vitesse est donné par : - La fonction de transfert

en boucle ouvert (FTBO) est donnée par :
Figure III.8 – Boucle de régulation du la vitesse Ω

Ki 1 Ki KpΩ · s 1/f
FboΩ (s) = KpΩ + = 1+ (III.22)
s J ·s+f s KiΩ 1 + (J/f ) · s

KiΩ KpΩ · s 1/f J
FboΩ (s) = 1+ Avec Td = (III.23)
s KiΩ 1 + Td · s f
- La fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) est donnée par :
FboΩ (s)
Fdf Ω (s) = (III.24)
FboΩ (s) + 1
KpΩ
En posant ≪ KiΩ = J
f ≫, la fonction de transfert en boucle ouverte et fermer seront :

 FboΩ (s) = KiΩ
f ·s
F (s) = 1 (III.25)
 bf Ω f
·s+1
KiΩ
τΩ = KfiΩ Est le constant de temps, on suppose que le temps de réponse tr sera égale à :
<< tr = 3.τΩ >>, les gains du régulateur PI pour un temps de réponse donné seront
calculés comme suit :
( f 3·f
tr = 3 · KiΩ ⇒ KiΩ = tr
KpΩ J 3.J
KiΩ = f ⇒ KpΩ = tr
III.7.4-d Limitation de courant
Ces limitations peuvent causer des problèmes lors de grands phénomènes transitoires
sous formes d’un dépassement élevé de la grandeur à régler, voir même d’un comportement
instable du réglage. La caractéristique non linéaire de la limitation ne permet plus l’appli-
cation de la théorie linéaire afin d’analyser précisément le comportement dynamique dès
que la sortie du régulateur est saturée. La saturation perturbe également le fonctionnement
des régulateurs comportant une action intégrale. En effet, la composante intégrale continue
à croitre, bien que la sortie du régulateur soit limitée.
Figure III.9 – Boucle de régulation de vitesse avec limitation du courant
Afin d’éviter ces inconvénients, il s’avère indispensable de corriger le comportement

dynamique du régulateur (en particulier la composante intégrale) lorsque la limitation est
atteinte. Cette mesure est appelée mesure anti- windup (anti remise de l’emballement).
Figure III.10 – Régulateur PI avec anti-windup

Comme le dimensionnement de ce régulateur est très compliqué, nous procédons par

des simulations pour régler le correcteur de vitesse. La méthode utilisée est du type essai
ereurdépassement.
III.8 Résultats de simulation de la commande vectorielle de

la MSAP
Figure III.11 – Enter Caption

III.9 la commande Backstepping

Les lois de commande classique de type PI donnent de bons résultats dans le cas
des systèmes linéaires à paramètres constants. Pour un système non linéaire ayant des
paramètres non constants, ces lois de commande classiques peuvent être insuffisantes et
non robustes lorsque les exigences sur la précision et autres caractéristiques dynamiques du
système sont exigées. On doit faire appel à des lois de commande insensibles aux variations
paramétriques, aux perturbations et aux non linéarités, d’où la conception d’un contrôleur
pour un tel système peut souvent s’avérer une tâche difficile voire impossible. La technique
du Backstepping offre une méthode systématique pour répondre à ce type de problème.

Elle combine la notion de fonction de contrôle de Lyapunov avec une procédure récursive
de conception. Cela permet de surmonter l’obstacle de la dimension des systèmes d’ordre
plus élevé et d’exploiter la souplesse de conception de leurs contrôleurs.
III.10 Principe de la commande Backstepping

Depuis quelques années, beaucoup de progrès ont été faits dans le domaine de la com-
mande des systèmes non linéaires dont la technique du Backstepping fait partie. Elle pro-
pose une méthode de synthèse systématique destinée à la classe des systèmes non linéaires
ayant une forme triangulaire.
Elle est basée sur la décomposition du système entier de commande, qui est généra-
lement multivariable et d’ordre élevé en une cascade de sous systèmes de commande du
premier ordre. Pour chaque sous système, une loi de commande dite virtuelle est calculée.
Cette dernière servira comme référence pour le sous système suivant jusqu’à l’obtention de
la loi de commande pour le système complet. Par ailleurs, cette technique a l’avantage de
conserver les non linéarités utiles pour la performance et la robustesse de la commande,
contrairement aux méthodes de linéarisation. La détermination des lois de commande qui
découle de cette approche est basée sur l’emploi des fonctions de Lyapunov de commande.
III.11 Fonctions de Lyapunov

La commande des systèmes non linéaire s’appuie sur deux approches de Lyapunov : - La
première méthode vise à linéariser le système à commander, afin de profiter des techniques
consacrées aux systèmes linéaires. Elle ne permet d’étudier que la stabilité locale et ne
donne pas d’information sur le domaine de stabilité global. De plus, dû aux approximations
du premier degré (linéarisation), il n’est pas possible de tenir compte de tous les types de
phénomènes non-linéaires. En fait, l’étude locale est surtout intéressante pour justifier ou
non la poursuite de l’étude de la stabilité. Si on trouve que le système linéarisé est instable,
le système non linéaire le sera nécessairement aussi. - La deuxième méthode consiste à
trouver une fonction de commande de Lyapunov garantissant certaines performances pour
le système en boucle fermée. Cette méthode est basée sur le concept d’énergie du système.
de telles fonctions peuvent être très difficiles à trouver pour un système non linéaire d’ordre
élevé. La technique du Backstepping permet de réduire avantageusement cette complexité.
L’analyse de la stabilité dans le cadre de l’utilisation du Backstepping constitue un outil
très puissant pour tester et trouver des conditions suffisantes à la stabilité des systèmes
dynamiques, sans avoir à résoudre explicitement les équations différentielles les décrivant.
La fonction de Lyapunov représentative de l’énergie de signe défini, dont la dérivée
temporelle est semi définie et de signe opposé dans le même domaine.
Cette dernière méthode sera appliquée pour la conception du régulateur du Backstep-
ping introduit à la commande vectorielle du MSAP
III.12 Exemple d’application

Soit le système à deux entrées et deux sorties (MIMO) suivant :


 x˙1 = x2 + x23
2 2

 ẋ2 = x1 + 1 + x1 u1


x˙3 = x22 + u2 (III.27)




 y1 = x 1
y2 = x3

Le but est de trouver une commande u permettant de stabiliser le système au point

(x1 , x2 , x3 ) désiré.
Soit le premier sous système constitué par la variable x1 et on admet que x2 constitue
une commande virtuelle pour stabiliser x1 à l’origine.
1ére étape : Stabilisation de x1 sur l’origine

On choisi une fonction énergie de Lyapunov :
1
v (x1 ) = x21 (III.28)
2
Pour que x1 tend vers zéro, il faut que la dérivée de la fonction énergie soit négative (critère
de stabilité de Lyapunov) d’où :
v̇ (x1 ) = x1 ẋ1 = x1 x2 + x23 (III.29)

L’équation (IV.3) doit être négative, choisissant la commande virtuelle xreef

Qui s’exprime par : x1 ref = x2 + x23 qui doit être égale à (−x1 )
x2 + x23 = Φ1 (x1 ) = −x1 ⇒ x1ref = −x1 (III.30)

Donc
v̇ (x1 ) = x1 x2 + x23 = −x21 ≤ 0 (III.31)

La commande virtuelle obtenue va être utilisée comme grandeur de référence de l’étape

deux, notant
z1 = x2 + x23 − x1ref (III.32)
2 éme étape
Soit z1 l’expression de l’erreur définie par : z1 = x2 + x23 − x1 ref
La fonction de Lyapunov augmentée devient : v (x1 , z1 ) = 21 x21 + 12 z12
L’expression de sa dérivée est définie par :
v̇ = x1 ẋ1 + z1 ż1 (III.33)

v̇ = −x21 + z1 x21 + 2x3 x22 + z1 − x1 + 1 + x21 u1 + 2x3 u2 (III.34)

Pour stabiliser x1 et z1 sur l’origine, il faut que la dérivé de la fonction de Lyapunov soit
négative et donc :
1 + x21 u1 + 2x3 u2 = −2z1 − x21 + x1 − 2x3 x22 (III.35)

⇒ v̇ (x1 , z1 ) = −x21 − z12 ≤ 0 ∀ (x1 , z1 ) ∈ R2 (III.36)

Nous avons obtenu une équation à deux inconnues, il faut construire une autre équation
pour avoir un système de deux équations à deux inconnues. Nous proposons la stabilisation
de x3 sur l’origine.
3éme étape : stabilisation de x3 sur l’origine

On choisi une fonction énergie de Lyapunov augmentée définie par :
1 1 1
v (x1 , z1 , x3 ) = x21 + z12 + x23 (III.37)
2 2 2
L’expression de sa dérivée est définie par :
v̇ = −x21 − z12 + x3 x22 + u2 (III.38)

Il faut choisir la commande réelle :
u2 = −x3 − x22 (III.39)

Remplaçant u2 dans l’équation(IV.10), on obtient :
La commande :
x21 +x1 +2x2

(
u1 = − 1+x21 (III.40)
u2 = −x3 − x22
v̇ = −x21 − z12 − x23 ≤ 0 ∀ (x1 , z1 , x3 ) ∈ R3 (III.41)

Le fait que la fonction énergie globale est négative, nous assure la stabilité du système
globale et donc la réalisation de l’objectif de l’asservissement .
III.13 Application de la commande par Backstepping à la

MSAP
Dans cette partie, nous présentons l’application de la commande Backstepping au mo-
teur MSAP. Cette approche est conçue de telle façon à garder la même structure générale
d’une commande vectorielle, comme le montre la figure (III.9) tout en assurant une régu-
lation et une limitation des courants.
Figure III.15 – Structure globale du réglage de la vitesse du MSAP par Backstepping
Le modèle de machine synchrone a aimant permanent peut être réécrit sous la forme
suivante :
did L
= −R 1
 q
Ld id + P Ω Ld iq + Ld vd
s


 dt



Φ
 diq Ld
dt = −R f
Lq iq − P Ω Lq id − P Ω Lq +
s 1
Lq vq (III.42)





P (Ld −Lq ) P Φf
dΩ
iq − Jf Ω − J1 Cr


dt = J id + J
L’idée de base de la commande par Backstepping est de rendre le système bouclé en

soussystèmes d’ordre un en cascade stable au sens de Lyapunov, ce qui lui confêre des
qualités de robustesse et une stabilité globale asymptotique.
L’objectif fixé est d’asservir la vitesse en choisissant comme sous système les expressions
di
de dt et dtq et comme variables intermédiaires les courants statoriques (id , iq )
did
A partir de ces variables on calcule ainsi les commandes en tension (vd , vq ) nécessaire
pour assurer la commande en vitesse du MSAP ainsi la stabilité du système global.
Figure III.16 – Structure interne du bloc régulateur Backstepping
1ère étape Calcul de la loi de commande vdref

Etant donné le courant direct est une grandeur de régulation, on définit sa valeur désirée
et son erreur de régulation par :
idref = 0 (III.43)
e1 = idref − id (III.44)
A partir des équations (III.44) et (III.42), les équations dynamiques de l’erreur sont :
ė1 = i̇dref − i̇d

Rs Lq 1 (III.45)
e˙1 = i̇dref + id − P Ω iq − vd
Ld Ld Ld
Du fait que l’objectif exige que l’erreur e1 converge vers zéro, et exige aussi que le
courant doit être régulé et limité, on utilise la fonction de Lyapunov v1 qui représente en
quelque sorte, l’énergie.
1
v1 = e21 (III.46)
2
La dérivée de la fonction s’écrit à partir des équations (III.44), (III.38) comme suit :
v̇1 = e1 ė1
(III.47)

Rs Lq 1
v˙1 = e1 i̇dref + id − P Ω iq − vd
Ld Ld Ld
Afin que la dérivée du critère soit toujours négative, il faut que la dérivée de v1 prenne la
forme v̇1 = −k1 e21 introduit par la méthode du Backstepping, d’où :

Rs Lq 1
v̇1 = e1 k1 e1 + id − P Ω iq − vd = −k1 e21 (III.48)
Ld Ld Ld
Cette équation nous permet de définir la commande en tension vd du sous système afin
d’assurer la stabilité de Lyapunov et de forcer le courant id de suivre sa référence idref = 0
On obtient la tension de référence vdref :

Rs Lq
vdref = Ld k1 e1 + id − P Ω iq (III.49)
Ld Ld
2ème étape - Calcul de la loi de commande virtuelle iqref

La vitesse rotorique étant la principale grandeur de régulation, on définit sa trajectoire
désignée par la valeur de référence et l’erreur de régulation par :
e2 = Ωref − Ω
ė2 = Ω̇ref − Ω̇
(III.50)
3 P (Ld − Lq ) P Φf f 1
ė2 = Ω̇ref − id + iq + Ω + Cr
2 J J J J
Notre objectif exige que l’erreur e2 converge vers zéro, ce qui est satisfait en choisissant
iq comme commande virtuelle dans l’équation (III.50).
La fonction de Lyapunov étendue sera définie comme suite :
1
v2 = v1 + e22
2
1 2
e1 + e22

v2 =
2
En choisissant v2 Semi défini négative tel que :
v̇2 = −k1 e21 − k2 e22 ≤ 0 (III.51)

On obtient

P (Ld − Lq ) P Φf f 1
k2 e2 + Ω̇ref − id + iq + Ω + Cr = 0 (III.52)
J J J J
En considérant que idref = 0 ce qui amène à définir la commande iqref nécessaire pour
déterminer la tension idref = 0 comme le montre la figure III.10 .
D’où

f 1 J
iqref = k2 e2 + Ω + Cr + Ω̇ref (III.53)
J J P Φf
3ème étape-Calcul de la loi de commande finale vqref

Cette étape permet de déterminer la tension de référence du système globale (III.42), le
nouvel objectif de régulation est le courant considéré comme commande virtuelle de cette
étape. On définit une nouvelle erreur de régulation soit :
e3 = iqref − iq (III.54)
Ainsi, les équations dynamiques de l’erreur d’après le système (III.42) sont :
ė3 = i̇qref − i̇q

Rs Ld Φf 1 (III.55)
ė3 = i̇qref + iq + P Ω id + P Ω − vq
Lq Lq Lq Lq
Du fait que l’objectif exige que cet erreur converge aussi vers zéro, et exige aussi que le
courant doit être régulé et limité, on utilise l’extension de la fonction de Lyapunov suivante :
1
v3 = v1 + v2 + e23 (III.56)
2
1 2
e1 + e22 + e23 (III.57)

v3 =
2
La dérivée de la fonction s’écrit comme suit :
v̇3 = v̇1 + v̇2 + e3 ė3

(III.58)

Rs Ld Φf 1
v˙3 = v̇1 + v̇2 + e3 i̇qref + iq + P Ω id + P Ω − vq
Lq Lq Lq Lq
En choisissant v̇3 Semi défini négative tel que :
v̇3 = −k1 e21 − k2 e22 − k3 e23 ≤ 0 (III.59)

On obtient
h i
−P Φf Φf
k3 e3 + P JΦf k2 − Jf J i q + f
J Ω + 1
J C r + k2 Ω̇ ref + Ω̈ Rs Ld
ref + Lq iq +P Ω Lq id +P Ω Lq −
1
Lq vq = 0 (III.60)
On en déduit la loi de commande finale vqref :
h h i i
−P Φf Φ
vqref = Lq k3 e3 + J
P Φf k2 − Jf J i q + f
J Ω + 1
C
J r + k Ω̇
2 ref + Ω̈ ref +
Rs
Lq iq + PΩL f
Lq id + P Ω Lq
d
(III.61)
Dans cette partie, nous avons définie à partir de la commande par Backstepping, les
variables de références vdref et vqref nécessaires à la commande de la vitesse du MSAP,
tout en exigeant une stabilité des sous systèmes en cascade afin d’assurer une stabilité
asymptotique du système globale.
III.14 Résultats de simulation de la commande par Backs-

tepping
La commande adoptée est basée sur la méthode par Backstepping appliqué à une MSAP,
dont le modèle est non linéaire et multi variable, est testé par simulation numérique pour
les valeurs des paramètres suivants : KΩ = 1000; Kd = 1000; Kq = 100
La courbe de vitesse montre une bonne réponse de la MSAP, en poursuite le temps de

réponse faible.
Le couple électromagnétique suit bien le courant Iq avec un pic lié au démarrage, qui
s’atteint dans le régime permanent, ce qui montre l’objectif de la commande par Backstep-
ping la stabilisation de fonctionnement de MSAP avec présence des perturbations.
Chapitre IV
Conversion de l’énergie éolienne dans un système
aérogénérateur
Chapitre IV. Conversion de l’énergie éolienne dans un système aérogénérateur
46
IV.1 Introduction
Les énergies renouvelables désignent un ensemble de moyens qui produit de l’énergie
à partir de sources ou de ressources théoriquement illimitées, disponibles sans limite de
temps ou reconstituables plus rapidement qu’elles ne sont consommées (hydraulique, so-
laire, éolienne, géothermique,.).
Dans ce chapitre, on s’intéresse essentiellement aux différents types d’éoliennes avec
leurs constitutions et leurs principes de fonctionnement et la Conversion de l’énergie , ainsi
la Modélisation du système éolien.
IV.2 Définition de l’énergie éolienne

Un aérogénérateur, plus communément appelé éolienne, est un dispositif qui transforme
une partie de l’énergie cinétique du vent (fluide en mouvement) en énergie mécanique
disponible sur un arbre de transmission puis en énergie électrique par l’intermédiaire d’un
générateur (figure IV.1).
Figure IV.1 – Conversion de l’énergie cinétique du vent
L’énergie éolienne est une énergie "renouvelable" non dégradée, géographiquement dif-
fusée, de plus, c’est une énergie qui ne produit aucun rejet atmosphérique ni déchetradioac-
tif. Elle est toutefois aléatoire dans le temps et son captage reste assez complexe,nécessitant
des mâts et des pales de grandes dimensions (jusqu’à 60 m pour des éoliennes deplu-
sieurs mégawatts) dans des zones géographiquement dégagées pour éviter les phénomènesde
turbulences[17].
47
IV.3 Etat de l’art et situation de l’éolien dans le monde actuel

IV.3.1 Historique
Depuis l’Antiquité, les « moulins à vent » convertissent l’énergie éolienne en énergie
Mécanique, généralement utilisée pour moudre du grain (figure IV.2). De nos jours, on
trouve encore des éoliennes couplées à des pompes à eau, souvent utilisées pour irriguer
des zones sèches, assécher des zones humides ou abreuver le bétail. L’arrivée de l’électricité
donne l’idée à « Poul La Cour » en 1891 d’associer à une turbine éolienne une génératrice.
Ainsi, l’énergie en provenance du vent a pu être « redécouverte » et de nouveau utilisé (dans
les années 40 au Danemark, 1300 éoliennes). Au début du siècle dernier, les aérogénérateurs
ont fait une apparition massive (6 millions de pièces fabriquées) aux Etats-Unis où ils
étaient le seul moyen d’obtenir de l’énergie électrique dans les campagnes isolées [5].
Figure IV.2 – photo de moulins à vent
IV.4 Capacité mondiale installée de l’énergie éolienne

En dépit du fait que l’éolien soit restreint aux régions où le vent souffle assez fort, la
puissance installée a connu une croissance fulgurante au cours des 10 dernières années .La
puissance installée en 2006 dans le monde était environ 74 GW (gigawatts), soit 48 GW
en Europe, 1 459 MW au Canada et 11,6 GW aux États-Unis. Selon le Conseil Mondial
pour l’énergie éolienne, l’éolien représentait 433 GW de puissance installée en 2015 avec un
taux de croissance cumulative de 17%. Comparé au solaire, avec 100 GW seulement, c’est
la méthode de production d’énergie électrique qui montre la croissance la plus marquante
parmi les énergies renouvelables .Alors que la figure IV.3 montre la puissance éolienne
installée dans le monde pour les dix ans passés[5].
48
Figure IV.3 – Capacité d’énergie éolienne installée dans le monde
IV.5 Constitution d’une éolienne

Les éoliennes se composent généralement de trois éléments principaux :
• Le mât : généralement un tube d’acier ou éventuellement un treillis métallique, doit
être aussi haut que possible pour éviter les perturbations près du sol. Cependant,
la quantité de matériaux utilisés représente un coût important et le poids doit être
limité.[12]
• La nacelle : Située en haut de la tour et qui comporte toute l’installation de pro-
duction d’électricité : le multiplicateur, le (ou les) générateur(s), les systèmes de frein
et d’orientation de l’éolienne et tous les équipements automatisés d’asservissement
de l’ensemble des fonctions de l’éolienne. La nacelle est une structure en acier ou en
fonte à laquelle tous ces éléments sont attachés [5]
• Le rotor :formé par les pales assemblées dans leur moyeu. Pour les éoliennes destinées
à la production d’électricité, le nombre de pales varie classiquement de 1 à 3 (rotor
tripale). Les pales se caractérisent principalement par leur géométrie dont dépendront
les performances aérodynamiques et les matériaux dont elles sont constitués ; actuel-
lement, les matériaux composites tels la fibre de verre et plus récemment la fibre de
carbone sont très utilisés car ils allient légèreté et bonne résistance mécanique [12]
49
Figure IV.4 – Eléments constituant une éolienne à axe horizontal
IV.6 Principe de fonctionnement d’une éolienne

Les éolienne permettent de convertir l’énergie du vent en énergie électrique .cette conver-
sion se fait en deux étape[15] :
• Au niveau de la turbine, qui reçoit l’énergie cinétique du vent disponible pour la
convertir en énergie mécanique ;
• Au niveau de la génératrice, qui reçoit l’énergie mécanique et la convertit énergie
électrique qui transmise ensuite sur le réseau électrique.
IV.7 Avantages et inconvénients

La croissance de lénergie éolienne est évidemment liée à leurs avantages. Parmi les
avantages et les inconvénients de lexploitation de lénergie éolienne on peut énumérer ce qui
suit [23] :
IV.7.1 Avantages
• L’énergie éolienne est une énergie propre, écologique, économique qui respecte l’en-
vironnement et na aucun impact néfaste sur l’environnement. Elle contribue effica-
cement dans la réduction des émissions de CO2.
• L’énergie éolienne est une énergie renouvelable qui ne nécessite aucun carburant,
étant donné que son fonctionnement est basé sur la puissance du vent.
50
• L’énergie éolienne est une énergie renouvelable propre, gratuite, et inépuisable,n’éngendre

aucune pollution. Elle ne rejette aucune substance dangereuse dans l’environnement
et n’engendre aucun déchet.
• L’énergie éolienne est abondante dont toutes les générations futures en bénéficier.
• L’énergie éolienne ne crée pas de gaz à effet de serre (sans dégrader la qualité de lair),
ne produit pas de déchets toxiques ou radioactifs, ne pollue pas les eaux (pas de rejet
dans le milieu aquatique, pas de pollution thermique) et ne pollue pas les sols.
• Les installations électriques à base de l’énergie éolienne peuvent facilement êtres
arrêtées en cas d’urgence contrairement aux autres installations.
• Les parcs éoliens peuvent être installés sur des terres agricoles et ils se démontent
très facilement et ne laissent pas de trace .
• Cette énergie est intéressante pour les pays en voie de développement puisqu’elle se
développe et s’intègre facilement dans un système électrique existant.
IV.7.2 Inconvénients
• Lénergie éolienne est une énergie dépendante de mouvement des masses dairs donc
elle est irrégulière (intermittente).
• Léolienne à des effets sur le paysage (au niveau de lesthétique).
• Léolienne nécessite un entretien régulier et très couteux, surtout si elle est en pleine
mer.
• La pollution visuelle et sonore, léolienne produit de bruit à 500 mètres de distance
et le volume sonore denviron 35 décibels.
• Les éoliennes peuvent construire des obstacles mortels face à la migration des oiseaux.
• La perturbation des ondes électromagnétiques (télévision, radio, portable) sont des
obstacles à l’installation chez les particuliers et cela oblige l’installation des éoliennes
loin des habitations.
IV.8 Différents types d’éoliennes et leur utilisation

Les éoliennes sont classées en fonction de la disposition géométrique de l’arbre sur lequel
est montée l’hélice. Il existe deux types d’éoliennes :
• Eoliennes à axe vertical.
• Eoliennes à axe horizontal.
IV.8.1 Eoliennes à axe vertical

Les éoliennes à axe vertical ont été les premières structures développées pour produire
de l’électricité et s’opposent aux éoliennes à axe horizontal . Leur avantage est que le
contrôleur et le générateur sont situés au sol pour une utilisation facile.
Il y a trois structures au total [16] :
• Savonius
51
• Darrieus
• rotor de Musgrove prennent une forme [H]
Figure IV.5 – Eolienne à axe vertical
IV.8.2 Eoliennes à axe horizontal

Les turbines de vent horizontales peuvent être construites avec deux ou trois pales.
La technologie largement dominante aujourd’hui c’est la turbine tripale à axe horizontal,
parfois bipale et à rotor face au vent. La turbine peut se trouver à l’avant de la nacelle ou
à l’arrière (voir la figure IV.6) :
• au vent (Upwind)
• sous le vent (Downwind)
52
Figure IV.6 – Capteurs à axe horizontal
IV.9 Conversion de l’énergie éolienne

IV.9.1 Conversion de l’énergie cinétique du vent en énergie mécanique
La turbine éolienne est un dispositif qui transforme l’énergie cinétique du vent en énergie
mécanique. L’énergie cinétique d’une colonne d’air de longueur dx, de section S, de masse
volumique , animée d’une vitesse v, (figure IV.7) s’écrit :
1
dEC = ρSdxv 2 (IV.1)
2
Figure IV.7 – Enter Caption
La puissance Pm extraite du volume d’air en mouvement est la dérivée de l’énergie

cinétique par rapport au temps.
53
En supposant dx = νdt, on déduit l’expression de P m :
dEc 1
Pm = = ρS0 V 3 (IV.2)
dt 2
— ρ : masse volumique de l’air (en Kg/m ).
3
— ν :vitesse instantanée du vent (en m/s).

— Ec :Energie cinétique en joules.
IV.9.2 Puissance récupérable par une turbine(Loi de Betz)

La loi de Betz détermine qu’une éolienne ne pourra jamais convertir en énergie méca-
nique plus de 16/27 (ou 59%) de l’énergie cinétique contenue dans le vent. Ce fut l’Alle-
mand Albert Betz qui, en 1929, formula la loi de Betz pour la première fois . Considérons
le système de la (figure IV.8) qui représente un tube de courant autour
Figure IV.8 – Tube de courant autour d’une éolienne
d’une éolienne à axe horizontal. V1 représente la vitesse du vent en amont de l’aérogé-

nérateur et la vitesse V2 en aval.[14]
La masse d’air en mouvement traversant ce tube en une seconde est donnée par le
produit de la densité d’air, la surface, et la vitesse moyenne.
ρS (V1 + V2 )
m0 = (IV.3)
2
La puissance réelle extraite par le rotor des pales est la différence des puissances du
vent en amont et en aval
m0 V12 − V22

Pm = (IV.4)
2
En remplaçant m0 par son expression dans (2-4), la puissance devient :
ρS (V1 + V2 ) V12 − V22

Pm = (IV.5)
2
La puissance totale théoriquement disponible sur la surface S est extraite sans diminu-
tion de vitesse de vent en mettant V2=0 dans l’expression (IV.3) :
54
ρSV13
Pmt = (IV.6)
2
IV.9.3 La vitesse spécifique de vitesse (Tip-Speed-Ratio)

On définit la vitesse spécifique ou normalisée comme étant le rapport de la vitesse
linéaire en bout de pales de la turbine Ωt Rt sur la vitesse instantanée de vent V (figure
IV.9) et donné par l’expression suivante
Ωt Rt
λ= (IV.7)
V
Figure IV.9 – Vitesse de vent (v) et vitesse tangentielle de l’aubage(Ωt )(Rt )
• Rt : Rayon de la surface balayée en m.

• V : Vitesse de vent en m/s.
• Ωt : Vitesse de rotation de la turbine éolienne en rad/s.
IV.9.3-a Coefficient de puissance
Le coefficient de puissance Cp est un paramètre sans dimension qui exprime l’efficacité

de l’éolienne dans la transformation de l’énergie cinétique du vent en énergie mécanique. Ce
coefficient est fonction du ratio de la vitesse (vitesse relative) et de l’angle d’orientation de
la pale . Différentes expressions ont été développées et proposées pour calculer Cp. Parmi
ces expressions, nous en citons une couramment utilisée et facile à adapter à différentes
turbines :
55
 −c7
c2 c5 − c


 Cp (λ, β) = c1 λi − c3 β − c4 β 6 e λi




1
= 1
− c9 (IV.8)

 λi λ+c8 β 1+β 3




RΩt
λ=

Vv
La valeur maximale théorique de Cp est donnée par la limite de Betz :
16
Cp−max =≈ 59.26% (IV.9)
27
La Figure( IV.10) illustre le coefficient de puissance en fonction de la vitesse relative
pour différents angles d’orientation des pales. Il est évident que le coefficient de puis-
sance passe par un maximum, pour une valeur de la vitesse relative optimale opt. Nous
remarquons également que opt varie lorsque nous changeons l’angle d’orientation des pales.
Figure IV.10 – Coefficient de puissance en fonction de la vitesse relative pour différents

angles d’orientation des pales.
IV.9.4 Coefficient de couple

Le coefficient de couple Cm est assez proche du coefficient de puissance Cp. Il est
fort utile afin d’estimer la valeur des couples pour différents points de fonctionnement,
notamment à vitesse de rotation Ωt nulle, ce qui correspond à une valeur de Cp nulle pour
une valeur de Cm non nulle.
En combinant les équations (IV.5), (IV.6) la puissance mécanique Pm disponible sur
l’arbre d’un aérogénérateur peut s’exprimer par :
1
Pm = Cp (λ)ρπR2 V13 (IV.10)
2
Avec :
Ωt R
λ= (IV.11)
V1
56
D’où l’expression du couple est la suivante :
pm Rt pm Cp 1
Tt = = = ρπRt3 v 2 (IV.12)
Ωt λv λ 2
La valeur du coefficient de couple est déterminée par la formule suivante :
Cp Tt
Cm = = 1 2
(IV.13)
λ 2 ρSt Rt V
Tt : couple de la turbine éolienne.
IV.9.5 Courbes caractéristiques des turbines éolienne

Les courbes essentielles éoliennes sont caractérisant Les courbes essentielles caractéri-
sant les turbines éoliennes sont décrites par les décrites par les coefficients de puissance
Cp etCm en fonction de la vitesse spécifique λ.
En général, les turbines disposent d’un système d’orientation des pales destiné limiter
la vitesse de rotation. Les allures de coefficient Cp et Cm changent donc pour chaque angle
de calage comme représenté à (la figure IV.11) [?].
Figure IV.11 – coefficients Cp etCm en fonction de la vitesse spécifique λ pour Cm en

différentes
IV.9.6 Production d’énergie mécanique

En tenant compte du rapport du multiplicateur de vitesse G, et à partir des équations
(2.10) et (2.11), l’expression de la puissance mécanique disponible sur l’arbre du générateur
peut s’exprimer par :
Cette expression permet d’établir un réseau de courbes donnant cette puissance en

fonction de la vitesse de rotation pour différentes vitesses de vent (figure IV.12).
57
Figure IV.12 – puissance théorique disponible en fonction de la vitesse de vent
Au regard de la courbe noire pointillé, qui joint les points de puissances maximales, il
apparaît que pour pouvoir optimiser le transfert de puissance pour chaque vitesse de vent,
la machine devra pouvoir fonctionner à vitesses variables.
IV.10 Modélisation du système éolien

Dans cette section, nous modélisons un système éolien à base de la MSAP
IV.10.1 Hypothèses simplificatrices pour la modélisation mécanique de

la turbine
Les modèles les plus fréquemment rencontrés dans le cadre d’étude électromécanique
sont relativement simples et obéirent aux hypothèses simplificatrices suivantes [14] :
• La vitesse du vent est supposée à répartition uniforme sur toutes les pales, ce qui
permet de considérer l’ensemble des pales comme un seul et même système mécanique
caractérisé par la somme de tous les systèmes mécaniques.
• Le coefficient de frottement des pales par rapport à l’air (db) est très faible et peut
être ignoré.
• Les pertes par frottement du rotor turbine sont considérées négligeables par rapport
aux pertes par frottement du côté générateur.
IV.10.2 Modèle de la turbine

L’énergie cinétique du vent est transformer en énergie mécanique pour entraîner l’arbre
de l’éolienne. Cette conversion est réalisée à l’aide d’une turbine. Dans cette partie du
58
chapitre Nous intéresserons à la connaissance du modèle mécanique de l’éolienne, ce qui

est très important pour comprendre et contrôler les systèmes éoliens.
Figure IV.13 – Schéma de la turbine éolienne.
IV.10.3 Modèle du multiplicateur

Le multiplicateur adapte la vitesse (lente) de la turbine à la vitesse de la génératrice
(figure IV.13). Ce multiplicateur est modélisé mathématiquement par les équations sui-
vantes :[1]
Caer
Cg = (IV.14)
G
Ωmec
Ωturbine = (IV.15)
G
IV.10.3-a Couple mécanique de la turbine
La puissance stockée sous forme d’énergie cinétique dans le vent (puissance du vent)
passant à une vitesse Vv pour une surface S, est exprimée par :
1
Pv = ρSVv3 (IV.16)
2
La turbine éolienne ne peut récupérer qu’une partie de cette puissance, qui est donnée
comme suit :
1
Pt = ρπR2 Vv3 Cp (IV.17)
2
À partir de cette expression et connaissant la vitesse de rotation de la turbine, le couple
mécanique disponible sur l’arbre de la turbine s’exprime comme suit :
Pt
Ct = (IV.18)
Ωt
IV.10.3-b Modèle de l’arbre de transmission (Modèle à simple masse)
Le système de transmission de puissance est constitué par les pales liées au moyeu,
couplées à l’arbre qui est lent, lui-même relié au réducteur, qui va permettre de multiplier
la vitesse de rotation de l’arbre qui est cette fois ci rapide relié au générateur. L’équation qui
59
décrit le modèle de l’arbre de transmission après avoir négligé les coefficients de frottement
est donnée comme suit :
(
Jt dΩdttur = Ct − Cat
dΩ (IV.19)
Jg dtg = Car − Cem
Le multiplicateur transforme la vitesse de la turbine en vitesse du générateur et le
couple de l’arbre lent en couple de l’arbre rapide selon l’équation suivante :
Cal Ωg
G= = (IV.20)
Car Ωι
La dynamique de couplage peut être déplacée vers l’arbre lent (côté turbine) ou vers
l’arbre rapide (côté machine). Par conséquence, le système de transmission peut être repré-
senté par une seule masse ayant une incrtie équivalente à l’ensemble (turbine et machine).
Afin de synthétiser le contrôle de la vitesse de rotation de l’éolienne, le modèle ramené à
l’arbre rapide sera utilisé dans ce travail :

J dΩs = Ct − Ccm

dt
J
G (IV.21)
J = t + Js

G2
60
IV.10.4 Stratégies de commande de la turbine éolienne

IV.10.4-a Les différentes zones de fonctionnement de l’éolienne à vitesse va-
riable
Il y a trois zones de fonctionnement pour une éolienne [4]
Figure IV.14 – Caractéristiques vitesse de rotation, vitesse de vent
Deux stratégies de commande de la turbine à vitesses variables sont indiquées sur la

figure (II.8)
— a) Stratégie d’optimisation de puissance : Dans cette stratégie représentée par les
Zones I et II l’énergie capturée est optimisée au-dessous de la vitesse nominale du
vent.
— b) Stratégie de limitation de puissance : Le but de cette stratégie est de limiter la
puissance nominale de la turbine pour une vitesse supérieure à vitesse nominale du
vent « la zone III ». Cette caractéristique, idéale, montre trois zones différentes avec
des objectifs de commande distinctifs.
• Zone I : Correspond aux faibles vitesses du vent, la puissance disponible dans cette
zone est inférieure à la puissance nominale de la turbine. L’objectif dans cette zone est
d’extraire le maximum de puissance du vent en appliquant des techniques appelées
techniques d’extraction de maximum de puissance (Maximum Power Point Tracking
MPPT ).
• Zone II : Zone de transition entre la zone de charge partielle (Zone I) et la zone
de charge nominale (Zone II). Dans cette zone, la vitesse de rotation est maintenue
constante pour des raisons mécaniques (contraintes des pales) et acoustiques (bruits
générés).
• Zone III : Correspond aux vents forts, l’objectif dans cette zone est de limiter la
puissance produite à une valeur égale à la puissance nominale de l’éolienne pour
éviter les surcharges. Cela se fait par action sur l’angle de calage des pales.
61
IV.10.5 Méthodes de recherche du point maximum de puissance

La caractéristique de la puissance optimale d’une éolienne est fortement non linéaire et
en forme de « cloche ». Pour chaque vitesse de vent, le système doit trouver la puissance
maximale ce qui équivaut à la recherche de la vitesse de rotation optimale.
Le schéma de la figure ( IV.15), illustre les courbes caractéristiques de l’éolienne dans

le plan puissance, vitesse de rotation de la turbine. Chaque courbe en ligne pointillée
correspond à une vitesse donnée du vent. L’ensemble des sommets de ces caractéristiques,
qui sont les points optimaux recherchés, définit une courbe dite de puissance optimale
définit par l’équation [4]
1
[H]Popt = ρSCpopt (λopt )Vv3 (IV.22)
2
Figure IV.15 – Caractéristiques de l’éolienne dans le plan puissance, vitesse de rotation.
Un fonctionnement idéal du système éolien nécessite un suivi parfait de cette courbe.

Pour s’approcher de ce but, une commande spécifique connue sous la terminologie :
Maximum Power Point Tracking (MPPT) correspond à la zone II doit être utilisée.
La stratégie de cette commande consiste à contrôler le couple électromagnétique afin de
régler la vitesse mécanique de manière à maximiser la puissance électrique générée. On
distingue deux approches possibles :
1. La première approche :
C’est l’approche la moins classique, considère que la caractéristique Cp = f(λ) n’est
pas connue.
2. La deuxième approche :
Cette approche est la plus répondue, suppose que la caractéristique Cp = f(λ) est
connue. Il suffit de suivre la courbe optimale de puissance pour que l’éolienne soit
dans les conditions optimales .
62
IV.10.6 Principe de la MPPT

La MPPT (Maximum Power Point Tracking) est une méthode de contrôle très fiable,
robuste et simple à implanter. Elle consiste à déterminer la vitesse de la turbine qui permet
d’obtenir le maximum de puissance générée. Pour agir sur la vitesse de rotation de la turbine
Ωr, on s’intéresse au sens de variation de la grandeur dP/dΩr . Ce gradient vaut zéro lorsque
l’on a atteint le maximum de la puissance, point que l’on recherche. On le déduit à partir
de l’équation[7]
dP dP dΩr −1
= ( ) (IV.23)
dΩr dt dt
IV.10.7 SYSTEME D’ORIENTATION DES PALES

calage des pales à une valeur de référence C’est un système qui joue sur l’angle β
de βref souhaitée. Le choix de cet angle est généralement utilisé pour régler la vitesse de
la turbine et la puissance mécanique générée. Il existe plusieurs systèmes de réglages de
l’angle de calage des pales. Ces systèmes sont, soit hydrauliques comme ceux utilisés dans
les aérogénérateurs de moyennes puissances, soit des moteurs électriques qui nécessitent
une source d’énergie externe qui sont utilisés dans les aérogénérateurs de fortes puissances.
En réglant l’angle d’orientation des pales, on modifie les performances de la turbine plus
précisément le coefficient de puissance. Les pales sont face au vent en faible vitesse du vent
et s’inclinent pour des fortes vitesses du vent pour diminuer le coefficient de puissance[22]
Figure IV.16 – Orientation des pales.
Généralement, le système d’orientation des pales est approché par une fonction de
transfert de 1er ordre avec une constante de temps Tβ . Lors de la modélisation de ce système,
il est très important de modéliser la vitesse de variation de l’angle β qui doit être limitée
aux environs de 10◦ /s lors d’un fonctionnement normal et aux environs de 20◦ /s pour des
cas d’urgence
Figure IV.17 – Schémas bloc du système d’orientation des pales.

63
IV.10.8 Régulation de l’angle de décalage des pâles (Pitch-control)

Le but est de limiter et de maintenir la puissance active produite à sa valeur nominale
Pnom afin de préserver tous les éléments de la chaîne éolienne autour de cette puissance.
Une action sur l’angle de calage des pales permet de diminuer le coefficient de puissance
et limiter ainsi la puissance convertie
Pour obtenir l’angle de référence βref , on corrige la puissance mesurée (générée) PGn
à celle de référence (nominale) Pnom en utilisant un correcteur (régulateur) de type PI, et
pour obtenir la vitesse de variation de l’angle de référence β̇ref , on corrige l’angle de
calage β à celui de référence βref déjà obtenu ; cette vitesse de référence β̇ref sera limitée.
On utilise un intégrateur p1 pour obtenir l’angle de calage β , voir figure ( IV.18)[22]
Figure IV.18 – Schémas bloc de la commande de l’angle de calage des pales.
IV.11 Simulation de la turbine éolienne avec régulation de

l’angle de calage
IV.11.1
Les performances de la turbine éolienne à vitesses variables et à réglage par orientation
de palles, sont déterminées par les caractéristiques des courbes reliant le coefficient de
puissance, la vitesse spécifique, et l’angle de calage. Ces courbes peuvent être obtenues à
partir des relevés réels réalisés sur déférentes catégories d’éoliennes, ou par des formules
non linéaires
L’expression du cœfficient de puissance dans cette partie de modélisation est donnée
selon , par la formule :

Cp = C1 C2 − C3 β − C4 β x − C5 e−C6 (λi ) (IV.24)
Où : β est l’angle d’orientation, et λ est la vitesse spécifique. Les valeurs des Ci choisies
selon sont :
Les valeurs des Ci choisies selon sont :
1 1 0.035
= − 3 (IV.25)
λi λ + 0.08β β + 1
116 21
C1 = 0.5 C2 = C3 = 0.4 C4 = 0 C5 = 5 C6 = (IV.26)
λi λi
Chapitre V
Système éolien basé sur une génératrice synchrone à
aimants permanents
http ://dspace.univ-tlemcen.dz/bitstream/112/11430/1/Ms.ELN.BENHADDA
Chapitre V. Système éolien basé sur une génératrice synchrone à aimants
permanents 65
V.1 Introduction
Bla bla bla bla
Conclusion générale
[lines=1]Le but de ce travail

Bibliographie
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dans un reseau de moyenne tension. 2004.
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ment couplés en vue du diagnostic de courtcircuit inter-spires et de désaimantation.
Mémoire de Fin d’Etude de MASTER ACADEMIQUE Spécialité : Machines Elec-
triques Filière : Génie Electrique, 2017.
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[23] Hita Yassine : Etat de l’art sur l’énergie éolienne. Mémoire de Fin d’Etudes En vue
de l’obtention du diplôme de MASTER Filière : Electrotechnique, 2023.
Annexe A : Titre annexe A
Conditions de simulations
Les différentes simulations réaliées lors de ce travail ont été faites à l’aide du logiciel
MATLAB (version 2014) et son outil de simulation SIMULINK.
Les conditions adoptées lors des simulations sont les suivantes :
Modèles Simulink construit pour les différentes simulations

Annexe B : Titre annexe B
Fiche technique des panneaux solaires utilisés

Titre subsection 1
[Insérer] ................................................................
- .................................................................
- .................................................................
- .................................................................
Titre subsection 2
[Insérer] ................................................................
- .................................................................
- .................................................................
- .................................................................
Annexe B 3
Fiches techniques des batteries de stockage utilisés

Titre subsection 1
[Insérer] ................................................................
Titre subsection 2
[Insérer] ................................................................
Titre subsection 3
[Insérer] ................................................................
Annexe B 4
Fiches techniques des composants utilisés

Composant 1
[Insérer] ................................................................
Composant 2
[Insérer] ................................................................
Composant 3
[Insérer] ................................................................
Annexe C : Titre annexe C
hello
Titre subsection 1
..................................................................................
..................................................................................
..................................................................................
..................................................................................
Titre subsection 2
..................................................................................
..................................................................................
..................................................................................
..................................................................................
Titre subsection 3
..................................................................................
..................................................................................
..................................................................................
..................................................................................
Annexe C 6
Titre section 2
Titre subsection 1
..................................................................................
..................................................................................
..................................................................................
..................................................................................
Titre subsection 2
..................................................................................
..................................................................................
..................................................................................
..................................................................................
Titre subsection 3
..................................................................................
..................................................................................
..................................................................................
..................................................................................
Intitulé du mémoire (en français)
Résumé
La machine asynchrone est largement utilisée dans les applications industrielles, notam-
ment pour des applications à vitesse constante ou à vitesse variable. Cependant, elle est
soumise à différents types de contraintes (chaleur, humidité, efforts mécaniques, variations
brusques de charge, vieillissement, ) qui vont au cours du temps altérer ses qualités et
détériorer ses performances. Par conséquent, si la commande du moteur est conçue avec
des valeurs de paramètre erronées, le comportement du système ne répondra plus au cahier
des charges initial et ne fonctionnera pas efficacement. C’est pourquoi, l’identification de
ses paramètres joue un rôle central en vue de sa commande. Dans ce projet de fin d’étude,
il s’agit de déterminer les paramètres électriques, électromagnétiques et mécaniques d’un
moteur asynchrone triphasé, à l’aide de différentes méthodes d’identification et de plusieurs
essais expérimentaux. L’objectif étant d’adapter ultérieurement, la commande du moteur
pour garantir des performances identiques au cours de sa vie en prenant en compte l’évo-
lution de ses paramètres. Trois méthodes d’identification seront considérées à partir des
modèles statique et dynamique de la machine asynchrone : une méthode classique basée
sur les essais de la machine, une méthode statistique basée sur les moindres carrés et une
méthode intelligente basée sur l’optimisation par essaims de particules (PSO). Dans ce
projet on a utilisé les résultats simulés pour tourner l’algorithme de PSO.
Mots clés
Moteur asynchrone ; Modèles statique et dynamique ; Paramètres électriques et mécaniques ;
Identification ; Estimation ; Moindres carrés ;L’optimisation par essaims particulaires(OEP
ou PSO)
Title of the dissertation (in english)
Abstract
The asynchronous machine is widely used in the industrial applications, particularly for
constant speed or variable speed applications. However, it is submitted to several types of
constraints ( temperature, humidity, mechanical forces, abrupt load variations, ageing...)
which over time will alter its qualities and deteriorate its performance. Thus, if the motor
control is designed with a wrong parameter values, the system behavior will not entirely
meet the initial specifications and will not operate efficiently. For this reason, the identifi-
cation of its parameters play a vital role towards its control.
In this graduation project, it is a study of determining the electrical parameters, electroma-
gnetic and mechanical of a three-phase asynchronous motor, using different identification
methods and various experimental tests. Subsequently, the target that should be adapted,
the motor control in order to guarantee identical performance over its lifetime, taking into
consideration changes in its parameters. Three identification methods will be considered
from the static and dynamic models of the asynchronous machine : a classical method based
on machine testing, a statistical method based on least squares and an intelligent method
based on optimization by particles swarms (PSO). In this project we used the stimulated
results in order to run the (PSO) algorithm.
Keywords
Asynchronous motor ; Static and dynamic models ; Electrical and mechanical parameters ;
Identification ; Estimate ; Least squares ; Particle Swarm Optimization (PSO)

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR ET DE LA

Université Abou Bekr Belkaïd de Tlemcen

No attribué par la bibliothèque

MEMOIRE DE FIN D’ETUDE POUR L’OBTENTION DU DIPLOME

préparé au Département de Génie Electrique et Electronique (GEE)

NOM Prénom(s) et NOM Prénom(s)

Inscrire l’intitulé du mémoire de PFE

soutenu publiquement le 02 septembre 2020 devant la commission d’examen

S.M MELIANI Président Professeur U.A.B - Tlemcen

Année universitaire 2020 - 2021

- à mes enfants, Marwane, Khawter et la petite Kholoude ;

- à toute la famille Bouchaour, Baroudi, Benabdalah, Mered Boudia et tous mes

- à mes amis de l’université : Reda, Ousama , Rafik, Mokhtar, Ramzi, Mohamed et

- Enfin à toute la promotion Electrotechnique, option Commande électrique de l’année

- à mes chéres sœurs et leurs époux, mes niéces et mes neveux ;

- à toutes la famille Bouterfas, Hadj Abdelkader, Sahraoui, Hachemi , Menzel, Mezrai,

Nous remercions également le Docteur Hichem BELTAOUAF, chef du département

Prénom(s) NOM Prénom(s) NOM

Table des matières 8

I Présentation et modélisation de la machine synchrone à

I.7.2 Caractéristiques magnétiques et physiques des aimants . . . . . . . 10

II Identification des paramètres de la machine synchrone à

III Système d’entrainement basé sur un moteur synchrone à

IV Conversion de l’énergie éolienne dans un système aérogé-

IV.10.4 Stratégies de commande de la turbine éolienne . . . . . . . . . . . . 60

V Système éolien basé sur une génératrice synchrone à ai-

Annexe A : Titre annexe A 1

Annexe B : Titre annexe C 2

Annexe C : Titre annexe C 5

I.1 Stator de la machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

II.1 Principe de Pidentification basée sur Perreur de sortie . . . . . . . . . 20

III.1 Schéma d’un onduleur de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

IV.1 Conversion de l’énergie cinétique du vent . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

IV.5 Eolienne à axe vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Nom Symbole Valeur Unité

Grandeurs électriques et mécaniques

Nom Symbole Unité

Nom Symbole Unité

I.2 Constitution de la machine synchrone à aimants perma-

Figure I.1 – Stator de la machine

2. Rotor : La partie mobile de la machine est constituée d’aimants permanents. Cette

Figure I.2 – Rotor de la machine

I.3 Différentes structures de la machines synchrones à ai-

I.3.1 Machine à flux radial

I.3.1-a Aimants en surface

Figure I.3 – Aimant en surfacee

I.3.1-b Aimants insérés

Figure I.4 – Aimants insérés

I.3.1-c Aimants enterrés

Figure I.5 – Aimants enterrés

I.3.1-d Aimants à concentration de flux

Figure I.6 – Aimants à concentration de flux

I.3.2 Machines synchrones à aimants permanents à flux axial

(a) Structure double stator (b) Structure double rotor

(c) Structure multi stator

Figure I.7 – Configurations des MSAP à flux axial

I.4 Principe et modes de fonctionnement

Figure I.8 – fonctionnement MSAP

I.4.1 Fonctionnement en mode génératrice (GSAP)

I.4.2 Fonctionnement en mode Moteur (MSAP)

I.5 Avantages et Inconvénients d’utilisation de la machine

I.5.2 Inconvénients de la MSAP