2èmes JIEM CEM 2010- ENSETOran

Commande directe du couple d’une MAS

alimentée par un onduleur de tension à trois
niveaux à base de la logique floue.
A.Chebabhi, A.Meroufel* , N.Rouabah,
*
Laboratoire ICEP S (Intelligent Control & Electrical Power Systems), Faculté des Sciences de l‘Ingénieur, Département
Electrotechnique, Université Djillali Liabes BP 98 Sidi Bel Abbes 22000 Algérie.
E-mail : alich7@gmail.com

Résumé — cet article décrit la co mmande directe du couple
d‘une machine asynchrone (MAS) alimentée par onduleur de
tension à trois niveaux dont la commutation des interrupteurs
est basée sur un raisonnement flou. Co mparat ivement à la
commande directe du couple (DTC) classique, les contrôleurs
à hystérésis, la position du flux et table de sélection des
vecteurs de tension sont remplacés par des blocs à logique
floue pour réaliser une commande DTC-floue. L‘analyse des
résultats montre de bonnes performances pour la vitesse et
une réduction des fluctuations au niveau du couple et du flu x
dans la stratégie DTC-floue proposée pour le contrôle de
l‘association onduleur à trois niveau x machine asynchrone.
Mots Clés : MAS, DTC, onduleur à trois niveaux et
logique fl oue.
I. INT RODUCTION
Grâce à son faible coût et sa simp licité de construction,
conjugués aux techniques de variation de vitesse, la machine
asynchrone s‘impose de plus en plus dans les domaines
d‘entraînement à v itesse variable.
La technique de commande directe du couple (Direct
Torque Control ou DTC) introduite en 1985 par
TAKAHASHI [1,2] utilise une approche séduisante de part
son efficacité et sa simp licité de mise en œuvre.
Plusieurs travaux ont permis une modélisation rigoureuse de
cette approche [2, 4]. Cette technique permet de calculer les
grandeurs de contrôle qui sont le flu x statorique et le couple
électro magnétique à partir des mesures des courants
statoriques sans utilisation de capteur mécanique. Dans la
structure DTC, la machine asynchrone commandée par
onduleur de tension est un système dynamique hybride dont
la partie continue est la machine asynchrone et la partie
discrète est l‘onduleur de tension.
Dans cet article, on propose une extension vers une
augmentation du niveau de tension et un raisonnement flou
du concept de contrôle direct du couple (DTC) d'une machine
asynchrone. Cette extension porte sur
la génération du vecteur tension appliqué à la mach ine en
fonction du nombre de niveaux de tensions générées par
l‘onduleur à t rois niveau x [3]. Cette nouvelle approche de
commande directe du couple
permet d‘amélio rer la stratégie de commutation des
contrôleurs de flux et de couple de la machine asynchrone
alimentée par un onduleur à trois -niveau x à structure NPC.
Ces derniers temps, l‘optimisation des algorithmes DTC à
base d‘un onduleur à deux-niveau x a été un thème d‘actualité
dans plusieurs publications scientifiques [6,5]. Ainsi, dans ce
travail nous proposons une approche de contrôle basée sur la
logique floue que nous qualifions de DTC-floue. Les blocs à
hystérésis du couple et du flu x ainsi que la table de
commutation du système classique sont remplacés par un
ensemble de système flou. Les lois de commutation du
convertisseur de tension à trois niveaux sont déterminées par
les règles linguistiques de la table de décision floue. La
vitesse est contrôlée par un régulateur classique PI. Cette
strusture de commande réduit considérablement les
fluctuations du couple et du flu x. L‘art icle est organisé de la
façon suivante. Dans la section II, nous rappelons la
technique DTC. Dans la section III, nous présentons le
modèle de l‘onduleur de tension à trois niveaux. Dans la
section IV, nous exposons la DTC-floue. Dans la section V,
nous analysons les performances du système de commande.et
nous terminons par une conclusion où nous mettons en valeur
l‘intérêt de cette stratégie de commande.
II. PRINCIPE DU CONTROLE DIRECT DU COUPLE
II. 1. Contrôle du couple électromagnétique
Le couple électro magnétique s‘exprime en fonction du flu x
statorique et du flu x rotorique de la façon suivante [1] :
K est une constante dépendant des paramètres de la mach ine.
Le flu x statorique et le flu x rotorique peuvent se mettre sous
la fo rme :
Ou et sont les modules respectivement du flu x
statorique et du flu x rotorique à l‘instant t = 0.

1
On remp lace le flu x statorique et le flu x rotorique par leur
expression dans l‘équation du couple électro magnétique.
Co mpte tenu que la loi de contrôle veut maintenir le flu x
statorique proche de sa valeur de référence on
obtient [5]:
Avec:
Lors de l‘application d‘une vecteur tension ‘‘actif ‘‘ on
modifie les positions et les vitesses des flu x statorique et
rotorique selon :
Où :
.
Cette dernière expressions est la variation de vitesse du
vecteur statorique. De même pour le flu x rotorique, nous
pouvons écrire :
Avec :
Or si on considère que l‘évolution du flu x rotorique est très
lente par rapport à celle du flu x statorique, on peut dire qu ‘
après l‘application du vecteur de tension active, et
sont encore nuls, et donc :
. vecteur flu x statorique une trajectoire quasi circulaire et
Le contrôle du couple dépend directement du contrôle de la
rotation du vecteur flu x statorique. Sur la fig. 1, on a illustré
l‘évolution du couple électromagnétique dans le cas de
l‘application de deux vecteurs de tension qui font évoluer le
flu x statorique dans des sens de rotation contraire. Le sens de
rotation trigonométrique est considéré comme le sens de
rotation positif.
Fig. 1 Evolution du couple électromagnétique pour la variation de la vitesse
de rotation.
II. 2. Contrôle du vecteur flux statorique
La règ le d‘évolution du module du flu x statorique est
déterminée à part ir de l‘équation différentielle du flu x
statorique exprimé dans un repère fixe .
Sur l‘intervalle [0, ], on peut simp lifier le terme et
l‘équation (10) s‘écrit [2].
On constate alors que l‘extrémité du vecteur flu x statorique
se déplace le long d‘une droite d‘axe colinéaire à celui du
vecteur tension imposé par l‘onduleur de tension à la machine
fig. 2, [1].
Diminution Augmentation
Fig. 2.Variation du flux statorique
Le déplacement du vecteur flu x statorique va être assuré
par l‘applicat ion successive des vecteurs de tension fournis
par l‘onduleur. De p lus, selon le vecteur tension appliqué, on
peut agir sur la valeur du module du flu x statorique fig . 2.
Ainsi, selon le choix du vecteur tension statorique sur les
intervalles successifs de la durée de la période
d‘échantillonnage Te, on peut faire suivre à l‘extrémité du
maintenir l‘amp litude du flu x proche d‘une valeur de
référence constante. Cette conclusion est illustrée par la fig. 3
qui correspond à un exemp le d‘une machine asynchrone
alimentée par un onduleur de tension à deux niveau x. On
maintient le flu x statorique dans une bande d‘hystérésis
centrée sur le flu x de référence [4].
Fig. 3 Trajectoire du flux statorique
2
 II. ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX Etats des
interrupteurs
Le développement de la co mmande à vitesse variable des 1 1 0 0
mach ines asynchrones a favorisé l‘utilisation des onduleurs à 0 1 1 0
trois-niveaux. Co mme nous l‘avons signalé, l‘aug mentation
du nombre de niveaux de ces derniers se révèle comme une 0 0 1 1 0
meilleure solution dans les entraînements de forte puissance. TABLEAU 1. LES ET AT S DE COMMUT ATION DE L‘ONDULEUR A
L‘onduleur est constitué de cellules de commutation T ROIS-NIVEAUX
généralement à transistors ou à thyristors GTO pour les
grandes puissances. Nous allons présenter l‘étude de Vecteur tension symbole
l‘association machine asynchrone- onduleur de tension à trois ZVV
niveaux à structure NPC co mmandé par les algorithmes DTC MVV
développés. L‘onduleur est à point milieu, il est le plus LVV
adapté du fait que les tensions et les courants de sortie USVV
LSVV
présentent un taux d‘harmoniques nettement inférieur à celu i
obtenu avec un onduleur classique [3]. TABLEAU 2. VECTEURS T ENSION ASSOCIES AUX ETAT S DE
Le schéma général de l‘onduleur à trois niveaux, de COMMUTATION
structure dite à point neutre « clampé » NPC, est donné par la
figure ci-dessous. C‘est une structure d‘onduleur à trois Le tableau 2 montre qu‘il y a 27 états de commutation pour
niveaux de tension mise en œuvre par la société CEGELEC. l‘onduleur. Selon ces états, on aura 19 vecteurs tension
Chaque bras de l‘onduleur est constitué de 4 différents en module [4], [3].
interrupteurs : , , , .

Fig. 5. Présentation vectorielle de la tension de sortie

Ph1 Ph2 Ph3
MAS
La fig. 5, montre qu‘ils sont classés en quatre groupes selon
leurs modules. On distingue alors.
Fig. 4 Onduleur de tension à trois niveaux à structure NPC -le g roupe ZVV, Le vecteur tension nul .
- le groupe SVV, Les vecteurs tensions petits ( , , ,
III. 1. Modélisation vectorielle de l’onduleur de tension à , , )
trois niveaux -le groupe MVV, Les vecteurs tensions moyens ( , ,
, , , )
Le modèle mathématique de l‘onduleur à trois niveaux est -le groupe LVV, Les vecteurs tensions grands ( , , ,
représenté par la matrice suivante : , , )
Le vecteur nul a trois états de commutation, les petits
vecteurs ont deux états (USVV, LSVV), les moyens et les
(12) grands vecteurs ont seulement un seul état de commutation à
titre d‘exemp le le vecteur tension V2 correspond à l‘état
PNN. Les variables logiques associées à ce dernier sont [3] :
Chaque bras de l‘onduleur possède trois états de
commutation représentés dans le Tableau I.

, , : Les tension simp le de phase .

: L‘état logique de commutation.
: la tension continue. Su r le p lan de la co mmande, cette topologie du
convertisseur offre les avantages principau x suivants:
-No mbre élevé de degré de liberté par rapport à l‘onduleur
à deux-niveau x,
-Ondulation du courant de sortie réduite.

3
 -Propriété remarquable d‘emboîtement d‘hexagones, notion La deu xième entrée est l‗erreur du couple . Son univers du
de cellu le triphasée à deux-niveau x. discours est divisé en cinq ensembles flous:
Erreur du couple est positive grande PL
IV. CONTROLE DIRECT DU COUPLE A BASE DE LA Erreur du couple est positive petite, PS
LOGIQUE FLOUE Erreur du couple est nulle, ZE
Erreur du couple est négative petite, NS
Dans le contrôle d irect du couple conventionnel, on Erreur du couple est négative grande, NL
a vu que l‘utilisation des erreurs du couple et du flu x p ermet On choisit des fonctions d‘appartenances triangulaires pour
de choisir directement l'état de commutation sans distinguer les ensembles PS, ZE et NS. Et des fonctions
entre une erreur très grande ou relativement petite. d‘appartenances trapézoïdales pour les ensembles PL et NL,
Par ailleurs, l'état de commutat ion choisi pour une grande fig. 8.
erreur qui se produit au démarrage ou lors de variation des
consignes du couple et du flux est la même qu'en
NL NS Z PS PL
fonctionnement normal. Cela imp lique évidemment une
E
réponse médiocre.
Les performances du système peuvent être améliorées si on
sélectionne le vecteur tension selon la valeur de l'erreur du
couple et du flu x ainsi que la position du flu x dans l'espace de
son évolution. (N.m)
Cette fonction erreur est la différence entre une grandeur
calculée à partir des informat ions fournies par la commande Fig. 8. Fonction d‘appartenance de l‘erreur du couple
et de la grandeur équivalente déterminée à part ir des mesures.
le principe de la logique floue, avec l'ut ilisation du concept La t roisième variab le d‘entrée est la position du flu x dans le
d'ensemble flou, peut être appliqué à beaucoup de problèmes référentiel lié au stator. L'angle qui est donné par :
où la manipulat ion de l'imp récis et du vague est
indispensable. Nous verrons, par la suite, l'avantage que peut (13)
apporter ce mode de raisonnement à partir des règles
d'expertise défin ies par les entrées. Le principe de la DTC-
L‘univers du discours de cette variable est divisé en douze
floue est schématisé par la fig. 6.
ensembles flous ( à ) dont les fonctions d‘appartenance
sont représentées par la fig. 9.
CC/CA PARCK

MAS
wref Cref
FLOUE
W
- PI
-
- Estimation du flux
Cem
et du couple

Fig. 6. schéma du contrôle direct du couple

Fig. 9. fonction d‘appartenance de la position
IV. 1. Application de l’onduleur à trois niveaux
On va la décomposer en six sous sorties représentent les six
L‘univers de discours de la première variable d‘entrée interrupteurs de l‘onduleur à trois niveau x, l‘univers du
est divisé en trois ensembles flous : discours de chaque sortie est divisé en deux ensemb les flous
Erreur du flu x est positive P (zéro et un) dont ses fonctions d‘appartenances sont choisies
Erreur du flu x est nulle Z par des formes de type singleton fig. 10 [7].
Erreur du flu x est négative N
On choisit les fonctions d‘appartenance trapézoïdales pour les
variables P, N et triangulaire pour l‘ensemb le Z, fig. 7.
Zero Un
N Z P

0 1

Fig. 10. fonction d‘appartenance de l‘état de commutation des interrupteurs

(Wb)
Fig. 7. Fonction d‘appartenance de l‘erreur du flux

4
 IV. 1 Calcul de la loi de commande VI. RESULTATS DE SIM ULATION

Les règles de contrôle doivent être exprimées en fonction Les deux figures. 12 (a-b) représentent le comportement de
des variables d‘entrée et de sortie de la man ière suivante par la structure du contrôle direct du couple appliqué à la
exemple : mach ine asynchrone de 1.5kW alimentée par un onduleur de
Ri: if is N and is NL and is alors is zero is tension à trois niveaux pour une table de commutation à cinq
zero is zero is zero is un is un niveaux du correcteur du couple et de trois niveaux du
correcteur de flu x, dans le cas classique et floue .
Les variables d‘entrées Les variables de sorties Le couple dans le cas du DTC-floue présente moins de
fluctuations par rapport à la commande DTC classique avec
onduleur à deux niveau x et à trois niveau x tandis que la
trajectoire du flu x statorique a une nette et fine forme
La base des règles circulaire par rapport à celle obtenue par la DTC-classique.

Application de l‘onduleur à deux niveaux DTC classique

25
0.4
20
0.3

Fig. 11. structure du contrôleur flou pour l‘onduleur à trois niveaux 15 0.2

Couple(N.m)

Couple(N.m)
Cem
0.1
10
0
Cr
5 -0.1
NL NS ZE PS PL NL NS ZE PS PL
-0.2
0
-0.3
P 17 18 0 3 5 P 2 18 0 6 5 -5 -0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1
Temps(s) Temps(s)

Z 13 0 0 4 4 Z 16 0 0 7 4
Application de l‘onduleur à trois niveaux DT C classique
8
N 14 15 0 6 8 N 17 15 0 9
500
400
NL NS ZE PS PL NL NS ZE PS PL 300
200
tension Vsa(V)

P 2 3 0 6 8 Z 5 3 0 9 8 100
0
-100
Z 16 0 0 7 7 N 1 0 0 10 7 -200
-300
-400
N 17 18 0 9 11 P 2 18 0 12 11 -500
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Temps(s)
PL
NL NS ZE PS PL NL NS ZE PS 25 0.3

20 0.2
P 5 6 0 9 11 P 8 6 0 12 11 Cem
0.1
15
Couple(N.m)

Couple(N.m)

0
Z 1 0 0 10 10 Z 4 0 0 13 10 10
Cr -0.1
5
-0.2
N 2 3 0 12 14 N 5 3 0 15 14
0 -0.3

NL NS ZE PS PL NL NS ZE PS PL -5 -0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1
Temps(s) Temps(s)
150 132
P 14 15 0 18 2 P 11 9 0 15 14 130
130
Vitesse(rad/s)

Vitesse(rad/s)

100
Z 10 0 0 1 1 Z 7 0 0 16 13 Wref 128

W 126
N 11 12 0 3 5 N 8 6 0 18 17 50

124
NL NS ZE PS PL NL NS ZE PS PL
0 122
0 0.5 1 1.5 2 2.5 1.4 1.6 1.8 2 2.2
Temps(s) Temps(s)
P 8 9 0 12 14 P 14 12 0 18 17
20 5

Z 4 0 0 13 13 Z 10 0 0 1 16 15

10
Is-alpha(A)

Is-alpha(A)

N 5 6 0 15 17 N 11 9 0 3 2 5
0
0
NL NS ZE PS PL NL NS ZE PS PL -5

-10
P 11 12 0 15 17 P 17 15 0 3 2
-15 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1
Temps(s) Temps(s)
Z 7 0 0 16 16 Z 13 0 0 4 1

N 8 9 0 18 2 N 14 12 0 6 5

TABLEAU 3. TABLE DE COMMUTATION

5
 1.4
1.207
rapide. Les fluctuatione du couple et du flu x sont réduites
1.207
surtout dans la DTC-floue ce qui se traduit par une réduction
Flux statorique(Web)

0.8
1
0.5
des harmoniques et par conséquent moins de problèmes pour

phis-bitta
0.8

0.6
0
le moteur (échauffement, vibration, vieillissement,…). La
0.4
-0.5 DTC-floue associée à l‘onduleur de tension à trois niveau x
-0.8
0.2
-1.207
présente de bonnes performances par rapport aux DTC
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.207 -0.8 -0.5 0 0.5 0.8 1.207 classiques avec onduleur à deux ou trois niveaux (moins de
Temps(s) phis-alpha
fluctuations au niveau du couple). La DTC-floue, par le biais
Fig. 12 –a. Allures des tensions de phase, couple, courant, du flux de ses ensembles flous et les regles d‘inférence presente une
statorique (DTCclassique)
précision de choix de vecteur de tension (bonne commutation
Application de l‘onduleur à trois niveaux DT C-floue
des intérrupteurs).

500
VII. REFERENCES
400
300
[1] : A.Marie ARCKER «Contrôle Direct du Couple électromagnétique de
tension Vsa(V)

200
100 Machines Asynchrones de grande puissance » Thèse de doctorat, INP
Toulouse.1999
-100 [2] : A.M.Trzynadlowski « Control of induction motors » academic press
-200
-300
2001
-400 [3] : R. Zaimeddine «Contrôle Direct du Couple d‘une Machine Asynchrone
-500
2 2.01 2.02 2.03 2.04 2.05 2.06 2.07 2.08 2.09 2.1
Alimentée par des Onduleurs Multi-niveaux» Thèse de doctorat en génie
Temps(s) électrique ENP Alger.2007
30 0.4 [4] : C.D.A.Martins «Contrôle Direct du Couple d‘une Machine Asynchrone
Alimentée par Convertisseur Multiniveaux à Fréquence Imposée» Thèse de
20 0.2
doctorat, INP Toulouse.2000
Couple(N.m)

Couple(N.m)

Cem 0.1
[5]. Sidani. Maher.; "Design of Adaptive Controller for Direct Torque
10 0
Cr -0.1
Control of Induction Motor ", Doctorate thesis, American university of
0 -0.2
Beirut, 2006.
[6]: Sahoo, S.K.; Panda, S.K.; Xu, J.X.; ―Direct Torque Controller for
-10 -0.4 Switched Reluctance Motor Drive using Sliding Mode Control‖, Power
0 0.5 1 1.5 2 2.5 1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1 Electronics and Drives Systems, 2005. PEDS 2005. International Conference
Temps(s) Temps(s)
150 132
on Volume 2, 28-01 Nov. 2005, Page(s):1129 – 1134.
[7]: Siva Reddy, Y.V.; Vijaya Kumar, M.; Brahmananda Reddy, T.;
100
130 Amarnath, J.;―Direct torque control of induction motor based on state
feedback and variable structure fuzzy controllers‖, Power India Conference,
Vitesse(rad/s)

Vitesse(rad/s)

Wref
128
50 2006 IEEE, 10-12 April 2006, Page(s): 5
126
W
0
124 IX. A NNEXE
-50 122
0 0.5 1 1.5 2 2.5 1.4 1.6 1.8 2
Temps(s) Temps(s) Les paramètres de la machine sont :
30 5
Tension nominale 220 / 380 (V)
20 Courant nominal 6.4 / 3.7 (A)
Is-alpha(A)

Is-alpha(A)

10 Puissance nominale 1.5 (kW)

0
0 No mbre de paires de pôles p=2
Résistance statorique par phase R s= 4.85 ( )
-10
Résistance rotorique par phase Rr = 3.805 ( )
-20 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1 Inductance cyclique du stator Ls = 0.274 (H)
Temps(s) Temps(s) Inductance cyclique du rotor Lr = 0.274 (H)
1.5 1.5
1.207
Inductance mutuelle cyclique Lm= 0.258 (H)
Flux statorique(Web)

1 0.5 Moment d‘inert ie J=0.031(Kg )

phis-bitta

0 Vitesse nominale N = 1420 (tr / min)

0.5 -0.5 Coefficient du frottement f r=0.000114(Kg )
-1
-1.207
Tension d'entrée de l'onduleur = 514 (V)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-1.5
-1.207 -0.7 0 0.5 1.207
Couple no mina le C=10Nm
Temps(s) phis-alpha

Fig. 12 –b. Allures des tensions de phase, couple, courant, du flux statorique
(DTC-floue)

VII. CONCLUSION

Les avantages de la DTC classique sont préservés et

améliorés. La vitesse poursuit sa référence sans erreur
statique. Le rejet de perturbation au niveau de la vitesse est

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