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Cycle ingénieur

Département de génie électrique

Filière : Electronique,
Electronique Electrotechnique et Automatique

Module : modélisation et commande des machines électriques

Commande
ommande d'une MCC sans capteur

Réalisé par : Encadré par :


 AIT BADDAZ Adnan  Pr. EL MRABET M’hammed

Année Universitaire : 2018/2019


La commande dune machine à courant continue sans capteur

Sommaire
I. Etude théorique............................................................................................................................... 3
1. Le schéma fonctionnel du moteur .............................................................................................. 3
2. Les équations du moteur à courant continue ............................................................................. 3
3. La modélisation en variable d’état .............................................................................................. 3
II. La simulation du modèle par simulink ............................................................................................ 4
1. Le bloc globale du programme simulink ..................................................................................... 4
2. La modélisation de la machine : .................................................................................................. 4
3. Modélisation de l’observateur .................................................................................................... 5
4. Le programme MATLAB pour le calcule des variable utilisée : ................................................... 5

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La commande dune machine à courant continue sans capteur

Table de figure

Figure 1 : schéma explicatif des moteur à courant continue .................................................................. 3


Figure 2 : bloc globale de la commande d'une MCC ............................................................................... 4
Figure 3 : le bloc de la machine MCC ...................................................................................................... 4
Figure 4 : bloc de l'observateur ............................................................................................................... 5

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La commande dune machine à courant continue sans capteur

Introduction
La commande des machines a courant continue est un aspect très connue on utilisant des hacheurs
ou bien des redresseurs pour la commande en fonction des valeurs donne par les capteurs de
mesure ;

Essayons maintenant de réaliser une commande sans avoir connaitre les valeurs des capteurs on
faisant une appelle au observateur d’état c’est le sujet à traiter dans ce rapport.

I. Etude théorique
1. Le schéma fonctionnel du moteur
Prenons le cas d’une machine
chine à excitation séparer on a :

Le schéma fonctionnel décrivant le fonctionnement du moteur est le suivant:

Figure 1 : schéma explicatif des moteur à courant continue

2. Les équations du moteur à courant continue

3. La modélisation en variable
v d’état
On utilisant les
es équations différentielles dessus ; on peut déduire une form
me de variable
d’état suivant :

̇ − − 1
⎧ 0
⎪ = +
̇ − 0 −1

⎪ 0
⎩ =
0 1

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La commande dune machine à courant continue sans capteur

Alors on déduit les paramètres du système :

− − 1
0 0
= = =
0 1
− 0 −1

II. La simulation du modèle par simulink


La réalisation de cette commande se base sur l’observation
l des vecteurs d’état sans capteur

1. Le bloc globale du programme simulink


Voilà une vision globale
lobale du programme

Figure 2 : bloc globale de la commande d'une MCC

Pour ce faire on doit réaliser un programme pour la modélisation de la machine sous forme
de variable d’état A,B,C,D, après on modélise un observateur d’état pour la visualisation des
état du système a chaque instant et en fin on réalise un retour d’état pour ll’asservissement
de la vitesse et du couple fournie.
fournie

2. La modélisation de la machine :

Figure 3 : le bloc de la machine MCC

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La commande dune machine à courant continue sans capteur

3. Modélisation de l’observateur
observateur

Figure 4 : bloc de l'observateur

4. Le programme MATLAB
ATLAB pour le calcule des variable utilisée :

Res=2
Lb=0.45
f=50
Kmm=98

A=[-Res/Lb -Kmm/Lb ;Kmm -f]


- %plant matrice
B=[1/Lb 0;0 -1]
C=[Kmm 0;0 1]

e=[-2 -3] %controller poles

k=place(A,B,e) %initiale condition


R=rank(ctrb(A,B)) %co,,qndqbilite
%co,,qndq et observqbilite
R1=rank(obsv(A,C))

X_0=[1;-2] %initiale condition 4 plant

eb=[-7 -8] %observer poles

L=place(A',C',eb)
L=L'

X_OB=[-10; 3 ] %initiale conditions pour l'observateur

Conclusion
Le traitement d’un tel sujet m’aa permet de prendre l’aspect
l de la réalisation des nouveaux technique
en assemblant les connaissances appris dans différent domaines.

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