INSFP MOHAMED TAYEB BOUCENNA

H.DEY EX MOHAMMADIA ALGER

Enseignant: S.BENAMROUZ

Spécialité: Electrotechnique

Module : Asservissement Chapitre I : Généralités Sur

les systèmes asservis Et régulation

INTRODUCTION AUX SYSTEMES ASSERVIS

III-Les Constituants d’une chaine de régulation.

On peut présenter la structure de la commande par le schéma fonctionnel suivant:

Fig.4.Organisation fonctionnelle d'un système asservi (schéma fonctionnel)

Cette organisation fonctionnelle représente la structure de base qu’on trouve dans tous
les systèmes asservis ou régulés. Elle fait intervenir deux chaînes :

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Une chaîne d'action et une chaîne de retour ou d'information.
La chaîne d'action englobe tous les organes de puissance (nécessitant un apport extérieur
d'énergie) et qui exécute le travail.
La chaîne de retour ou de mesure : Analyse et mesure le travail effectué et transmet au
comparateur une grandeur physique proportionnelle à ce travail. Elle comprend généralement
un capteur qui donne une mesure de la grandeur S, qui est ensuite amplifiée et transformée
avant d'être utilisée.
Ce type de système est appelé aussi système bouclé ou système de commande en boucle
fermée.

Eléments :

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Signaux :

IV- La Régulation numérique

En régulation numérique, le régulateur est réalisé sous la forme d’un algorithme de
traitement, programmé en langage évolué, s’exécutant à intervalles réguliers h [s].
h est la période d’échantillonnage. Cela signifie que la grandeur réglée y(t) est
échantillonnée,
y(t) n’est observée qu’aux instants d’échantillonnage Les valeurs typiques de h vont de 10 [s]
pour des systèmes de régulation de température à 50 [s] pour des asservissements de courants
dans les entraînements réglés 0. h; 1.h; 2.h……………….., k.h; auxquels une conversion A/D
est effectuée.

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 L’algorithme du régulateur est alors exécuté et délivre une grandeur de commande u
(k_h) également à intervalles réguliers h. L’avantage principal de la régulation numérique est
la souplesse d’emploi.

V- Fonctionnement d’une chaine de régulation

L'ordre w(t) donné en entrée est comparé avec l'image y(t) de la sortie fournie par le
capteur. Le signal e(t) obtenu en sortie du comparateur va permettre de commander la chaîne
d'action composée de deux éléments principaux, le correcteur et l'actionneur.
Le rôle du correcteur est d'adapter le signal d'erreur afin d'obtenir une réponse optimale
de l'actionneur. Les critères choisis peuvent être divers mais essentiellement basés sur la
précision, la rapidité, et la stabilité.
L'actionneur est chargé de réaliser l'action demandée par l'ordre d'entrée, à partir du
signal de sortie du correcteur. C'est en général l'élément qui apporte la puissance pour l'action.
En cas de phénomènes perturbateurs v(t) agissant sur la grandeur de sortie x(t)
l’obligeant à s’écarter de sa valeur désirée, le capteur rend compte au régulateur de l’état de la
sortie et le processus de correction est déclenché par le régulateur afin de ramener la grandeur
de sortie à sa valeur désirée.

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Un exemple : régulation de vitesse.

Dans l’industrie, on a souvent besoin d’entraîner une charge à vitesse constante malgré
les couples résistants qui s’exercent sur elle. C’est aussi le cas d’un radar dont la vitesse de
balayage doit être le plus constant possible. On peut utiliser le schéma de principe donné par
la figure 1.10 suivante :

La grandeur contrôlée est la vitesse de rotation. Elle est mesurée par une génératrice
tachymétrie assurant la fonction de mesure en donnant une tension Um, image de la vitesse de
rotation. La vitesse de consigne est affichée sous forme d’une tension de référence Uref par le
curseur d’un potentiomètre. La tension d’écart e élaborée par le comparateur attaque
l’actionneur de puissance. Les perturbations sont celles qui interviennent sur la charge
(variations du couple résistant au niveau de la charge, frottements secs, etc ...).
Le fonctionnement de cette boucle est alors le suivant :
 Si w diminue alors à cause de la charge (perturbation), son image Um diminue. Dans ces
conditions є = Uref - Um augmente. V croît et donc w croît également (cas d'une machine à
courant continu à excitation indépendante) ;

 Inversement si w augmente alors Um en fait autant, donc є et V diminuent et w décroît;

 L’asservissement est réalisé dès que є = Uref - Um = 0.

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Exercice d’application :

Déterminer le schéma fonctionnel des systèmes suivants :

- Mélangeur de lait et de chocolat : afin de fabriquer industriellement du lait chocolaté, on

mélange du chocolat à du lait. On souhaite contrôler la qualité du mélange obtenu à partir
d’une analyse donnant la concentration en chocolat. Le niveau permet de connaître le volume
dans le mélangeur. Les grandeurs à maîtriser sont le niveau H et la concentration C. Les
grandeurs qui agissent sur le niveau H sont le débit de lait QL, le débit de chocolat QC et le
débit du mélange QM. les grandeurs qui agissent sur la concentration du mélange C sont le
débit de lait QL, le débit de chocolat QC et la concentration en chocolat CC.