Graf Cet

Le client est celui qui exige que sa machine automatisée fonctionne
de façon optimale. Afin que le client et le constructeur puisse se

comprendre, le meilleur dialogue est d’établir un cahier des charges
qui va contenir les besoins et les conditions de fonctionnement
de la machine.
Peut-être que le client ne possède pas la technique lui permettant

de définir correctement les besoins de la machine.
C’est pour cela que le GRAFCET devient très utile.

Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des étapes et
Transitions) est l’outil qui représente graphiquement un cahier des
charges.
Le GRAFCET représente de façon alternée des étapes et des
transitions. Une seule transition doit séparer deux étapes.
Etape Etiquette
Transition Réceptivité
Étapes:
Une étape correspond à une situation dans laquelle les variables de
sorties conservent leur état.
Transitions:
Une transition indique la possibilité d’évolution entre deux étapes
successives. A chaque transition est associée une condition logique
appelée réceptivité.
Règles à respecter
Situation initiale
Ce symbole représente que la situation est à l’instant initial.

Lorsqu’une transition est franchie, cela provoque simultanément:
 La désactivation des étapes précédentes reliées à cette transition.
 L’activation de toutes les étapes suivantes reliées à cette transition.

Principe d’évolution
illustration : franchissement d’une transition

L’étape 15 n’est pas active
15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 n’est pas effective
16 Action B
La transition 15-16 n ’est
pas validée
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt
L’étape 15 est active

15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 est effective
16 Action B
La transition 15-16 est
validée
Pour franchir
la transition 15 - 16...
15 Action A
16 Action B …il faut que :

1. La transition soit validée
2. la réceptivité « a » soit
VRAIE
La réceptivité « a » devient
VRAIE
15 Action A &
a la transition 15 -16 est

validée
16 Action B
La transition est
FRANCHISSABLE
Franchissement de la
transition
15 Action A
a
Désactivation de l’étape 15:
16 Action B L ’action A n’est plus effective
Activation de l’étape 16:

L ’action B devient effective
Étape 16 active
15 Action A
a
L’action B est effective
16 Action B
Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou

FAUSSE à ce moment n’a plus d’effet sur le déroulement
du Grafcet
Exemple d’application
G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
Cahier des charges: Capteurs:
b • a : chariot à gauche
Après l’ordre de départ
3 G cycle « dcy », le chariot • b : chariot à droite
part jusque b, revient en Actionneurs:
c, repart en b puis rentre
c en a
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
4 D
b
5 G
a
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D
Initialisation du Grafcet
b :
3 G
c activation de(s)
4 D étape(s) initiale(s)
b La transition 1-2 est
validée
5 G
a www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Ordre de marche dcy = 1
b
3 G La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
c la transition est validée
4 D La transition 1-2 est

franchissable
b
5 G
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Franchissement de la transition
b
3 G • Désactivation de l’étape 1
c • Activation de l’étape 2
4 D Ordre de l ’action associée à l’étape 2
b
5 G
G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
Étape 2 active
b
3 G
• Déplacement du chariot à
c droite
4 D
b
5 G
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D
b Remarque :
3 G L’opérateur peut décider ici d’enlever
la commande départ cycle « dcy »
c pour que l’automatisme ne fasse
qu’UN cycle
4 D
dcy
b
5 G
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Étape 2 active
b
3 G • Le chariot est devant le capteur
c
c
4 D Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
b
5 G
G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
Étape 2 active
b
3 G
• Le chariot continue sa course
c jusqu’au capteur b
4 D
b
5 G
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D
Réceptivité « b » est VRAIE & la
b transition 2 - 3 est validée
3 G
c
La transition est franchissable
4 D
b
5 G
a
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D
Franchissement de la
b transition
3 G
• Désactivation de l’étape 2
c • Activation de l’étape 3
4 D
b
5 G
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D
Étape 3 active
b
3 G Le chariot se déplace à gauche
c
4 D
b
5 G
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D La réceptivité « c » est VRAIE &

la transition 3-4 est validée
b
3 G
Franchissement de la transition
c
4 D Désactivation de l’étape 3
Activation de l’étape 4
b
5 G
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Étape 4 active
b
3 G Déplacement à droite du chariot
c
4 D
b
5 G
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Réceptivité « b » est VRAI & la

transition 4 - 5 est validée
b
3 G
c
4 D • Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5
b
5 G
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Étape 5 active
b
c
4 D
b
5 G
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Étape 5 active
b
3 G Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c
c
4 D Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
b
5 G
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Étape 5 active
b
c
4 D
b
5 G
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Réceptivité « a » VRAIE & la

transition 5 -1 est validée
b
3 G
c
4 D Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
b
5 G
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Étape 1 active
b
3 G Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
c « dcy »
4 D
b
5 G
1. Un wagonnet se déplace du point A à partir d’une action sur un
bouton poussoir M, vers le point B, puis il revient en A. Le cycle
ne peut se recommencer que si le wagonnet est en A et on
appuie sur M.
Devoirs:
Etablir le grafcet du système
2. Le wagonnet ci-dessous décrit un cycle identique mais de plus
il doit rester 5 secondes en B.
Attente de 5 secondes
Devoirs:
3. Chargement de sable
3. Chargement de sable
Description de l’installation
Capteurs:
F1: Chariot au-dessus du tas F2: Chariot au-dessus de la trémie
FH: Benne en position haute FB: Benne en position basse
FF: Benne fermée FO: Benne ouverte
Fonctionnement de l’installation
Au départ le chariot est au-dessus du tas, en position haute et la benne est ouverte.
L’appuie sur un bouton poussoir Dcy provoque la descente de la benne sur le tas de sable,
sa fermeture, puis sa remontée. En fin de montée le chariot se déplace jusqu’au-dessus de la
trémie; dans cette position il y a descente de la benne, ouverture puis remontée. En fin le
chariot repart en arrière à sa position d’origine au-dessus du tas et le cycle s’arrête.
Devoirs:
Un wagonnet se déplace du point A
à partir d’une action sur un
bouton poussoir M, vers le point B,
puis il revient en A. Le cycle ne peut
se recommencer que si le wagonnet
est en A et on appuie sur M.
Informations Action
Chariot: position initiale ET Déplacement chariot Av
On appuie sur M
Chariot: position B Déplacement chariot Ar
Chariot: position A Repos

Un wagonnet se déplace du point A
à partir d’une action sur un
bouton poussoir M, vers le point B,
reste 5 secondes en B puis il revient
en A. Le cycle ne peut se
recommencer que si le wagonnet
est en A et on appuie sur M.
Informations Action
Chariot: position initiale ET Déplacement chariot Av
On appuie sur M
Chariot: position B Armer la tempo à 5 s
5 sec. sont écoulées Déplacement chariot Ar
Chariot: position A Repos

Exercice 3 corrigé
Informations
Action
Chariot: au-dessus du sable ET la benne
Descendre la benne
en position haute ET ouverte ET on appuie
sur le début du cycle Dcy
Benne: sur le tas de sable (position basse) FB Fermer la benne (ou prendre le sable)
Benne: totalement fermée (avec sable) FF Monter la benne
Benne: position haute FH Déplacer le chariot à droite
Chariot: au-dessus de la trémie F2 Descendre la benne
Benne: au-dessus de la trémie (position basse) Ouvrir la benne (Vider le sable)

FB
Benne: totalement ouverte FO Monter la benne
Benne: position haute FH Déplacer le chariot à gauche
Chariot: position initiale F1 Repos

Il est possible d’avoir des transitions simultanées.
Plusieurs transitions sont franchies simultanément.

STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)
Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les
étapes 21 et 24 sont actives.
Convergence en ET : la
transition B sera validée lorsque
les étapes 23 et 26 seront
actives. Si la réceptivité associée
à cette transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.
REMARQUES :
Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce
cas la transition est franchie dès qu'elle est active.
Exemple avec branchement ET
(fonctionnement parallèle)
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle « dcy »,
les chariots partent pour un aller- dcy
retour. Un nouveau départ cycle ne
peut se faire que si les deux chariots
sont à gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » g2 d2
G2 D2
D : action « aller à droite » Solution 1
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy=1
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
Etape 4 = étape « d’attente » Aucune action
2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1
g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
g1 g2
G1 D1
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
Étapes 4 & 7 actives Synchronisation
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy=1
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Divergence et convergence en OU (aiguillage)
Divergence en OU : l'évolution du
système vers une branche
dépend des réceptivités A et B
associées aux transitions.
Convergence en OU : après
l' évolution dans une
branche, il y a convergence
vers une étape commune.
REMARQUES :
A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même
endroit.
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se
compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis
d'évacuation suivant la figure ci-dessous :
Tapis 1
Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant
Poussoirs le poussoir 2 qui, à son tour, les transfère sur
3 2
le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes
Poussoir 1 caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce
dernier les évacuant sur le tapis 3. Pour
effectuer la sélection des caisses, un dispositif
de détection placé devant le poussoir 1 permet
de reconnaître sans ambiguïté le type de
caisse qui se présente.
Tapis 3 Tapis 2
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière
8 Re P1
Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1 Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
1
Tapis 1

3 2
P1 en arrière
1
Tapis 1

3 2
P1 en arrière
1
Tapis 1

3 2
P1 en arrière
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
1 Av : Avance Re : Recule
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
1 Av : Avance Re : Recule
Petite caisse Grande caisse Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Poussoir 1
8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
(sélection de séquences) Av : Avance Re : Recule
1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
ETC...
Saut en avant (saut de phase)
Le saut en avant permet de

sauter une ou plusieurs étapes
lorsque les actions à réaliser
deviennent inutiles.
Saut en arrière (reprise de phase)
Le saut en arrière
permet de reprendre
une séquence
lorsque les actions à
réaliser sont
répétitives.
Pour que la transition soit franchie, il faut:
o Que les étapes immédiatement précédentes soient actives
o Que la réceptivité associée à la transition soit vraie
Dès qu’il y a franchissement d’une transition, cela entraîne

simultanément:
o L’activation des étapes immédiatement suivantes
o La désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes
Un GRAFCET reflète la pensée de l’automaticien…

Il y aura autant de GRAFCET que d’automaticiens

Graf Cet

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de façon optimale. Afin que le client et le constructeur puisse se

Peut-être que le client ne possède pas la technique lui permettant

C’est pour cela que le GRAFCET devient très utile.

Ce symbole représente que la situation est à l’instant initial.

 La désactivation des étapes précédentes reliées à cette transition.

 L’activation de toutes les étapes suivantes reliées à cette transition.

illustration : franchissement d’une transition

L’étape 15 est active

16 Action B …il faut que :

a la transition 15 -16 est

Activation de l’étape 16:

Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou

2 D Ordre de marche dcy = 1

4 D La transition 1-2 est

4 D Ordre de l ’action associée à l’étape 2

2 D La réceptivité « c » est VRAIE &

2 D Réceptivité « b » est VRAI & la

2 D Réceptivité « a » VRAIE & la

Chariot: position B Déplacement chariot Ar

Chariot: position A Repos

Chariot: position B Armer la tempo à 5 s

5 sec. sont écoulées Déplacement chariot Ar

Chariot: position A Repos

Benne: totalement fermée (avec sable) FF Monter la benne

Benne: position haute FH Déplacer le chariot à droite

Chariot: au-dessus de la trémie F2 Descendre la benne

Benne: au-dessus de la trémie (position basse) Ouvrir la benne (Vider le sable)

Benne: totalement ouverte FO Monter la benne

Benne: position haute FH Déplacer le chariot à gauche

Chariot: position initiale F1 Repos

Plusieurs transitions sont franchies simultanément.

Petite caisse Grande caisse

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Petite caisse Grande caisse

Petite caisse Grande caisse

Petite caisse Grande caisse

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Le saut en avant permet de

Dès qu’il y a franchissement d’une transition, cela entraîne

Un GRAFCET reflète la pensée de l’automaticien…

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