Chap2 Grafcet

Automatisme
Chap. II :(GRAphe Fonctionnel

de Commande par Etapes
et Transitions) GRAFCET
Pr. Mohamed BENDAOUD
Ecole nationale des sciences appliquées Khouribga
1ière année Cycle d’ingénieur GE- S2 -

Chapitre II : GRAFCET
Description du GRAFCET
✓ Elaboré par l’AFCET (association française pour la cybernétique

économique et technique) en 1977.
✓ Pour éviter les risques de malentendus entre le rédacteur du cahier

des charges et le concepteur de l’automatisme, l’AFCET a créé le
GRAFCET qui formalisme la représentation d’un cycle de système
automatique.
✓ Le Grafcet est un langage graphique pour décrire, étudier, réaliser
les automatismes.
2
Description du GRAFCET
Le GRAFCET est constitué des éléments graphiques suivants:
➢ les étapes ;
➢ les transitions ;
➢ les liaisons;
➢ les actions associées aux étapes ;
➢ les réceptivités associées aux transitions.
Exemple: grafcet de la barrière automatique

action
étapes
réceptivité
transition
3
Les éléments de base du GRAFCET
1. L’étape
• Une étape symbolise un état ou une partie de l’état du système

automatisé.
• La situation initiale d'un système automatisé est indiquée par une étape
dite étape initiale et représentée par un carré double.
• Une étape est soit active soit inactive. On peut associer à chaque étape i
une variable Xi image de son activité:
4
2. L’action
L’action sert à décrire les actions à effectuer lorsque l’étape à laquelle elle est
associée est active. Une action est représentée par un rectangle qui est relié
horizontalement à l’étape correspondante.
➢ Les types d’actions

Les actions peuvent être classées selon plusieurs types.
- Action Continue :
L’action continue est un ordre qui

dure tant que l’étape à laquelle
elle est associée reste active.
5
2. L’action
Actions : Actions conditionnelles:

Une action conditionnelle n’est exécutée que si l’étape associée est active et si la condition
associée est vraie.
A = p et X10
6
2. L’action
Actions : Actions temporisées

Les actions retardées ou limitées dans le temps sont des cas particuliers d'actions
conditionnelles où le temps intervient comme condition logique. Ces actions sont
obtenues par l’utilisation d’une unité de temporisation (ou temporisateur). Un
temporisateur est un système qui retarde la montée à 1 du signal de sortie d’une
durée de temps t démarré après la montée à 1 du signal d’entrée. Le retour à 0 du
signal de sortie se produit au même moment que celui de l’entrée.
Action retardée Action limitée
7
2. L’action
Actions: Action maintenue sur plusieurs étapes:
Afin de maintenir la continuité d'une action sur plusieurs étapes, il est possible de
répéter l'ordre continu relatif à cette action, dans toutes les étapes concernées.
A = X10 + X11 + X12
8
2. L’action
Actions: Action à effet Maintenue par une Action Mémorisée
L’action mémorisée est une action qui s’active à l’étape à laquelle une demande de
mise à 1 est faite et désactivée à l’étape ou une demande de mise à 0 est faite.
9
3. Liaison
Ce sont des lignes qui relient les étapes entre elles. Les liaisons entre les étapes sont
toujours verticales ou horizontales.
4. Transition
Ce sont des barrières entre les étapes qui peuvent être franchies selon certaines
conditions. Une transition est représentée par une barre perpendiculaire à la liaison
entre deux étapes.
10
5. Réceptivité
Ce sont les conditions logiques qui doivent être remplies pour franchir la
transition. La réceptivité est inscrite à la droite de la barre représentant la
transition.
11
Les règles d’évolution de base du GRAFCET
Règles N° 1 : Situation initiale
La situation initiale correspond à l’étape active au début du fonctionnement.

Elle correspond généralement à un comportement de repos du système.
12
Règles N° 2 : franchissement d'une transition
• Une transition est validée si toutes les étapes immédiatement précédentes

sont actives.
• Le franchissement d’une transition se produit sous deux conditions :
✓ Si la transition est validée.
✓ Si la réceptivité associée à cette transition est vraie.
Règle N°3: Résultat du franchissement d’une transition
Le franchissement d'une transition entraine simultanément :

La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette
transition
L'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette
transition.
13
14
Règles N° 4 : Le franchissement de plusieurs transitions
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
15
Règle N°5: Conflit d’activation (Activation et désactivation simultanées)
Si au cours du fonctionnement une même étape doit être activée et désactivée

simultanément, elle reste activée.
Note : En plus du respect de ces règles, l’alternance étape-transition, étape-transition,

doit toujours être respectée.
16
Chapitre II : GRAFCET Les différents niveaux du grafcet
La description du comportement d’un système est déterminée par un GRAFCET qui

prend en compte le point de vue selon lequel l’observateur s’implique dans le
fonctionnement. On distingue alors trois points de vue de GRAFCET :
➤GRAFCET d’un point de vue du système.
➤GRAFCET d’un point de vue de la partie opérative (PO).
➤GRAFCET d’un point de vue de la partie commande (PC).
17
Le grafcet de niveau I : Grafcet d’un point de vue du système
→ Le GRAFCET de niveau 1 permet d’identifier les fonctions que doit remplir

l’automatisme. Pour chacune de ces fonctions, il faut déduire quelles sont les
actions à faire, les informations assurant que les actions soient complétées,
indépendamment de la matérialisation technologique.
→C’est un graphe fonctionnel, il est la traduction graphique du cahier des charges.
→Les actions sont définies par un verbe à l'infinitif.
→Les réceptivités sont définies par une expression avec participe passé.
18
Exercice d’application : Barrière automatique
Le fonctionnement du système doit être conforme au cahier des charges suivant :
Entrée dans le parking :
• La présence d’un véhicule devant l’entrée du

parking doit provoquer l’ouverture de la
barrière.
• La barrière doit rester ouverte pendant 10
secondes, puis se refermer à condition qu’aucun
obstacle ne soit présent pendant la fermeture.
• Tant que la barrière est ouverte, le feu jaune
"cycle en cours" doit rester allumé.
• Dans tous les autres cas, le feu rouge (voyant)
doit être allumé.
19
Décrivons les tâches effectuées par le système en utilisant des verbes à l’infinitif et
sans tenir compte de la technologie utilisée.
20

1) Établir le grafcet de point de vue système
Grafcet niveau 1
21
Grafcet d’un point de vue de la partie commande
L’observateur s’implique dans le fonctionnement de la partie commande:
ordres
informations
• Le GRAFCET d’un point de vue de la partie commande PC décrit la chronologie des

signaux :
• émis par la PC (vers actionneurs). Les actions
• reçus par la PC (venant des capteurs). réceptivité
• Pour l’établir on doit :
• Choisir la technologie des actionneurs (vérins, moteurs, etc.) et des pré-
actionneurs.
• Choisir la technologie des capteurs.
1ière année Cycle d’ingénieur GE- S2 - 22

• Le choix de la technologie des actionneurs et pré-actionneurs
• Le choix de la technologie des capteurs
23

2) Établir le grafcet de point de vue de la partie commande
Grafcet niveau 1 Grafcet niveau 2
24
Chapitre II : GRAFCET Les structures de base
1) La séquence unique
Le GRAFCET le plus simple, c’est la séquence unique qui donne un GRAFCET linéaire.
Autrement dit chaque étape ne possède qu'une seule transition AVAL et une seule
transition AMONT.
25
2) Sélection de séquence:
Un GRAFCET est dit à sélection de séquence lorsqu’à partir d’une étape plusieurs
évolutions sont possibles. On distingue trois types de sélection de séquences :
Séquences exclusives
Les séquences exclusives permettent de

choisir entre deux séries d’étapes celle qui
sera exécutée
Franchissement des transitions :

Lorsque l’étape 10 est active, on se dirige soit :
• Vers 11 si réceptivité r10.c est vraie
• Vers 21 si réceptivité r10.ത𝒄est vraie
une sélection de séquence est dite exclusive lorsque les réceptivités associées aux
transitions ne peuvent pas être vraies simultanément.
26
2) Sélection de séquence:
Le saut d'étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions
associées sont inutiles à réaliser.
La reprise de séquence (ou boucle) permet de reprendre, une ou plusieurs fois, une
séquence tant qu'une condition n'est pas obtenue.
Saut d’étape Reprise d’étape
27
3) Les séquences simultanées

Un Grafcet avec séquences simultanées est un Grafcet où le franchissement d'une
transition conduit à activer simultanément plusieurs séquences différentes. Ces
séquences, dites parallèles, peuvent ensuite évoluer de façon indépendante. Une fois
accomplies, elles sont regroupées vers une seule étape pour assurer leur convergence
vers la branche directe du Grafcet. Le début d'une divergence en ET et la fin d'une
convergence en ET d'un parallélisme structurel sont représentés par deux traits
parallèles.
Divergence en ET
5
Fch
Lorsque l’étape 5 est active, et fch vraie, on se dirige
Vers 6 et 10 simultanément. 6 AV 10 DR
Les étapes 6 et 10 sont actives et le cycle se poursuit
indépendamment dans chaque branche. av dr
Convergence en ET
7 AR 11 GA
Lorsque 8 et 12 sont actives, la transition =1 est validée ar ga
et franchie. 8 12
Les deux étapes d’attentes 8 et 12 ne sont pas

obligatoires, sans elles, il aurait fallu noter une transition =1
ar . ga 40
La synchronisation permet d’attendre la fin de plusieurs activités se déroulant en

parallèle, pour continuer par une seule.
1ière année Cycle d’ingénieur GPEE – S2 - 28

Chapitre II : GRAFCET Hiérarchie et forçage de situation
Hiérarchisation
Les Systèmes Automatisés de production sont de plus en plus complexes, afin de
simplifier l'étude, la mise en œuvre et la maintenance du système, il est nécessaire de
structurer le fonctionnement du système.
29
Hiérarchisation
Les Systèmes Automatisés de production sont de plus en plus complexes, afin de
simplifier l'étude, la mise en œuvre et la maintenance du système, il est nécessaire de
structurer le fonctionnement du système.
Cette structuration utilise les notions de Taches et de Macro-étape.

30
Hiérarchisation
1) Les GRAFCET de tâches
Les GRAFCET de tâches sont l’équivalent de sous-programmes pour décrire le
fonctionnement de sous-ensembles de la machine (ou sous machines).
Deux types de coordination :
- coordination horizontale
- coordination verticale
31
Hiérarchisation
❖ coordination verticale
Un GRAFCET maître dirige un ensemble

de GRAFCET esclaves qui sont des tâches.
Le GRAFCET principal appelle donc des
tâches et on utilise un symbole spécial
pour identifier les étapes d’appel de
tâches.
Grafcet principal
32
Hiérarchisation
1) Les GRAFCET de tâches: coordination verticale
G1 Au Grafcet
Le départ les étapes
maître évolue.
initiales sont actives.
1
Tache T10
Comme l’étape 38 est active
L’étape 12 30 et que la réceptivité X13=1,
devient 12 T10 l’étape 30 est activée.
active. X12 =0 Comme l’étape 30 est active
=1
X38 =1 et que la réceptivité X12=1,
31
13 l’étape 31 est activée.
T10 réalise sa tâche
Comme l’étape 12 est active La tâche est terminée,
38
et que la réceptivité X38=1, l’étape
T1038attend
devient
queactive.
l’étape 13 soit
l’étape 13 est activée. X13 =1 active pour retrouver sa
Donc X12=0 et X13=1 situation initiale.
T10 attend que l’étape 12
soit active pour commencer
à évoluer.
33
Hiérarchisation
❖ coordination horizontale
Ces GRAFCET de tâches peuvent être structurés entre-eux selon une coordination
horizontale. Les tâches ont toutes le même niveau hiérarchique et une seule tâche à la
fois est en cours d’exécution.
10
10 10
20 10
30
m X19 X29
19 29 39
X39 X10 X10
Tâche Tâche Tâche

T10 T20 T30 34
Hiérarchisation
2) Les macro-étapes
La macro-étape est la représentation unique d’un ensemble d’étapes et de transitions
nommé expansion de macro-étape. L’expansion de la macro-étape comporte une étape
d’entrée repérée « E » et une étape de sortie repérée « S ». La macro-étape elle-même est
identifiée par « M ».
EXPANSION
Représentation E5 Etape Entrante
d’une macro-étape
1
M5 Cycle
2
=1
S5 Etape Sortante
35
Hiérarchisation
2) Les macro-étapes
E5
4
• La transition est validée 1
• Le franchissement de a
cette transition active 10
l’étape E5. le grafcet de l’expansion de
M5
la macro-étape M5 évolue
11
1
Cette transition ne sera
validée que lorsque 6
L’étape de sortie S5
l’étape S5 sera active. participe à l’activation de
S5
la transition suivant la
macroétape
36
Le forçage et figeage
Le forçage est une approche simple pour obliger un GRAFCET à changer de

comportement.
Cette méthode est souvent la résultante de l’analyse GEMMA qui introduit
des modes de marches et d’arrêts qui changent le comportement d’un
automatisme. Un exemple, c’est l’arrêt d’urgence qui nécessite souvent une
intervention rapide pour inhiber le fonctionnement normal et entamer des
séquences d’urgence.
L’utilisation du forçage implique l’utilisation de tâches. Les tâches peuvent
être hiérarchisées ou non. Dans le cas des tâches hiérarchisées, ce sont des
GRAFCET de niveau hiérarchique supérieur qui forcent des GRAFCET de
niveau hiérarchique inférieur.
37
Représentation
Le forçage est représenté par une action ayant la syntaxe suivante :
F/nom du GRAFCET : (Situation)
10 F/Grafcet : {situation}
38
a) Forçage dans une situation donnée
L’activation de l’étape 4 entraîne l’activation de

l’étapes 18 du grafcet G2 et le maintient dans ce
contexte tant que l ’ordre de forçage est émis.
G1 G2 G1 G2
3 15
3 15
a=1 a
a
4 F/G2:{18} 16
16
4 F/G2: {18}
a a
5 17
17
5
18
18
39
b) Forçage dans une situation vide
L’activation de l’étape 4 entraîne la désactivation

de toutes les étapes du grafcet G2.
G1 G2 G1 G2
3 15
3 15
a=1 a
a
4 F/G2:{} 16
16
4 F/G2: {}
a a
5 17
17
5
18
18
40
b) Forçage dans une situation initiale
L’activation de l’étape 4 entraîne l’initialisation

du grafcet G2 et le maintient dans ce contexte
tant que l ’ordre de forçage est émis
G1 G2 G1 G2
10 10
3 3
a=1
a a
11 11
4 F/G2: {INIT} 4 F/G2: {INIT}
a a
12 12
5 5
41
d) Figeage
Le figeage d’un GRAFCET est un cas particulier d’un forçage. Le GRAFCET figé voit son
évolution bloquée, quels que soit les réceptivités. Le forçage est représenté par une
action ayant la syntaxe suivante : F/nom du GRAFCET : (*)
42
d) Figeage
L’activation de l’étape 4 entraîne le figeage du grafcet
G2 dans la situation courante et le maintient dans ce
contexte tant que l ’ordre de forçage est émis
G1 G2 G1 G2
10 10
3 3
a=1
a a
11 11
4 F/G2: {*} 4 F/G2: {*}
a a
12 12
5 5
43
Les règles d'évolution par forçage sont :

1. Un grafcet ne peut être forcé que par un grafcet hiérarchiquement supérieur ;
2. L'ordre de forçage est prioritaire sur les autres conditions assurant l'évolution
du grafcet forcé.
3. Lorsqu'il s'agit d'un forçage de situation non vide, l'ordre de forçage provoque
simultanément l'activation des étapes correspondantes à la situation imposée et
la désactivation des autres étapes du grafcet forcé.
4. Lorsqu'il s'agit d'un forçage de situation vide, l'émission de l'ordre de forçage
provoque simultanément la désactivation de toutes les étapes du Grafcet
désigné.
44

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Chap. II :(GRAphe Fonctionnel

1ière année Cycle d’ingénieur GE- S2 -

✓ Elaboré par l’AFCET (association française pour la cybernétique

✓ Pour éviter les risques de malentendus entre le rédacteur du cahier

Exemple: grafcet de la barrière automatique

• Une étape symbolise un état ou une partie de l’état du système

➢ Les types d’actions

L’action continue est un ordre qui

Actions : Actions conditionnelles:

Actions : Actions temporisées

Action retardée Action limitée

Actions: Action maintenue sur plusieurs étapes:

A = X10 + X11 + X12

Actions: Action à effet Maintenue par une Action Mémorisée

Règles N° 1 : Situation initiale

La situation initiale correspond à l’étape active au début du fonctionnement.

Règles N° 2 : franchissement d'une transition

• Une transition est validée si toutes les étapes immédiatement précédentes

Règle N°3: Résultat du franchissement d’une transition

Le franchissement d'une transition entraine simultanément :

Règles N° 4 : Le franchissement de plusieurs transitions

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Règle N°5: Conflit d’activation (Activation et désactivation simultanées)

Si au cours du fonctionnement une même étape doit être activée et désactivée

Note : En plus du respect de ces règles, l’alternance étape-transition, étape-transition,

La description du comportement d’un système est déterminée par un GRAFCET qui

Le grafcet de niveau I : Grafcet d’un point de vue du système

→ Le GRAFCET de niveau 1 permet d’identifier les fonctions que doit remplir

Exercice d’application : Barrière automatique

Le fonctionnement du système doit être conforme au cahier des charges suivant :

Entrée dans le parking :

• La présence d’un véhicule devant l’entrée du

Exercice d’application : Barrière automatique

Exercice d’application : Barrière automatique

Grafcet d’un point de vue de la partie commande

L’observateur s’implique dans le fonctionnement de la partie commande:

• Le GRAFCET d’un point de vue de la partie commande PC décrit la chronologie des

Exercice d’application : Barrière automatique

• Le choix de la technologie des capteurs

Exercice d’application : Barrière automatique

Grafcet niveau 1 Grafcet niveau 2

Les séquences exclusives permettent de

Franchissement des transitions :

3) Les séquences simultanées

Lorsque 8 et 12 sont actives, la transition =1 est validée ar ga

Les deux étapes d’attentes 8 et 12 ne sont pas

La synchronisation permet d’attendre la fin de plusieurs activités se déroulant en

1ière année Cycle d’ingénieur GPEE – S2 - 28

Cette structuration utilise les notions de Taches et de Macro-étape.

Un GRAFCET maître dirige un ensemble

X39 X10 X10

Tâche Tâche Tâche

Le forçage est une approche simple pour obliger un GRAFCET à changer de

L’activation de l’étape 4 entraîne l’activation de

L’activation de l’étape 4 entraîne la désactivation

L’activation de l’étape 4 entraîne l’initialisation

Les règles d'évolution par forçage sont :

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