CH6 Commande Des Systémes

Les langages de programmation
• Introduction au langage grafcet
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des

étapes et Transitions) est l'outil de représentation
graphique d'un cahier des charges.
Il a été proposé par l'ADEPA (en 1977 et normalisé en 1982

par la NF C03-190).
1
Outil de modélisation du comportement des SAPs
Permet de spéciﬁer et concevoir un automatisme

séquentiel
Directement exploitable par des automates

programmables industriels (API)
2
Le GRAFCET est une représentation alternée d'étapes et de
transitions. Une seule transition doit séparer deux étapes.
Une étape correspond à une situation dans laquelle les

variables de sorties conservent leur état.
Une transition indique la possibilité d'évolution entre
deux étapes successives. A chaque transition est
associée une condition logique appelée réceptivité. 3
Le système est en attente
Un train arrive
Signal lumineux et signal sonore
Temporisation de 10 secondes
Baisser la barrière et laisser les signaux
Barrière baissée
Signal lumineux et signal sonore
Le train est passé
Lever la barrière
Barrière levée
4
 Etapes (l’étape par laquelle commencera le programme est appelée étape initiale et
se représente dans un carré double).
Lorsqu’une étape est active, le système effectue les actions associées à cette étape.
 Transitions 0 Système en attente
Une transition autorise ou Arrivée du train

non le passage d’une étape
1 Signal lumineux et signal sonore
à la suivante
Temporisation de 10 secondes
 Réceptivités 2 Baisser la barrière et laisser le signal lumineux
La réceptivité conditionne Barrière baissée

le franchissement de la
3 Signal lumineux
transition. Si la réceptivité
est vraie, alors, la transition Le train est passé
peut être franchie. 4 Lever la barrière
Le grafcet évolue d’étapes en étapes Barrière levée
5
RÈGLES DE SYNTAXE
Règle N°1 : situation initiale
Cette représentation indique que l'étape est initialement

activée (à la mise sous tension de la partie commande).
La situation initiale, choisie par le concepteur, est la

situation à l'instant initial.
6
Règle N°2 :
franchissement d'une transition
Une transition est franchie lorsque l'étape associée est

active et la réceptivité associée à cette transition est
vraie.
7
Règle N°3 :
Evolution des étapes actives
• Le franchissement d'une transition provoque simultanément :
- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes

reliées à cette transition,
- l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes
reliées à cette transition.
8
Principe d’évolution
illustration : franchissement d’une transition

L’étape 15 n’est pas active
15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 n’est pas effective
16 Action B
La transition 15-16 n ’est
pas validée
9
L’étape 15 est active

15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 est effective
16 Action B
La transition 15-16 est
validée
10
Pour franchir
la transition 15 - 16...
15 Action A
16 Action B …il faut que :

1. La transition soit validée
2. la réceptivité « a » soit
VRAIE
11
La réceptivité « a » devient
VRAIE
15 Action A &
a la transition 15 -16 est

validée
16 Action B
La transition est
FRANCHISSABLE
12
Franchissement de la
transition
15 Action A
a
Désactivation de l’étape 15:
16 Action B L ’action A n’est plus effective
Activation de l’étape 16:

L ’action B devient effective
13
Étape 16 active
15 Action A
a
L’action B est effective
16 Action B
Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou

FAUSSE à ce moment n’a plus d’effet sur le déroulement
du Grafcet
14
54 X54
d
d
Instabilitˇ de situation
X55
55 Action A+
e
e
X56
56
A EVITER ! A
La réceptivité est égale à 1 et la transition devient validée

La transition est validée et la réceptivité devient égale à 1
15
Règle N°4 :
transitions simultanées
Plusieurs transitions simultanément

franchissables sont simultanément franchies.
16
Règle N°5 :
activation et désactivation simultanées
Une étape à la fois activée et désactivée reste

active.
17
Grafcet
a séquence unique
Définition
C’est le type le plus simple du grafcet ou

l’ensemble d’étape forme une suite dont le
déroulement s’effectue dans le même ordre.
18
Exemple d’application
G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
Cahier des charges: Capteurs:
b • a : chariot à gauche
Après l’ordre de départ
3 G cycle « dcy », le chariot • b : chariot à droite
part jusqu’à b, revient en Actionneurs:
c, repart en b puis rentre
c en a
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
4 D
b
5 G
a 19
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D
Initialisation du Grafcet
b :
3 G
c activation de(s)
4 D étape(s) initiale(s)
b La transition 1-2 est
validée
5 G
a 20
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Ordre de marche dcy = 1
b
3 G La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
c la transition est validée
4 D La transition 1-2 est

franchissable
b
5 G
a 21
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Franchissement de la transition
b
3 G • Désactivation de l’étape 1
c • Activation de l’étape 2
4 D Ordre de l ’action associée à l’étape 2
b
5 G
a 22
G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
Étape 2 active
b
3 G
• Déplacement du chariot à
c droite
4 D
b
5 G
a 23
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D
b Remarque :
3 G L’opérateur peut décider ici d’enlever
la commande départ cycle « dcy »
c pour que l’automatisme ne fasse
qu’UN cycle
4 D
dcy
b
5 G
a 24
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Étape 2 active
b
3 G • Le chariot est devant le capteur
c
c
4 D Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
b
5 G
a 25
G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
Étape 2 active
b
3 G
• Le chariot continue sa course
c jusqu’au capteur b
4 D
b
5 G
a 26
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D
Réceptivité « b » est VRAIE & la
b transition 2 - 3 est validée
3 G
c
La transition est franchissable
4 D
b
5 G
a 27
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D
Franchissement de la
b transition
3 G
• Désactivation de l’étape 2
c • Activation de l’étape 3
4 D
b
5 G
a 28
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D
Étape 3 active
b
3 G Le chariot se déplace à gauche
c
4 D
b
5 G
a 29
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D La réceptivité « c » est VRAIE &

la transition 3-4 est validée
b
3 G
Franchissement de la transition
c
4 D Désactivation de l’étape 3
Activation de l’étape 4
b
5 G
a 30
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Étape 4 active
b
3 G Déplacement à droite du chariot
c
4 D
b
5 G
a 31
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Réceptivité « b » est VRAI & la

transition 4 - 5 est validée
b
3 G
c
4 D • Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5
b
5 G
a 32
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Étape 5 active
b
c
4 D
b
5 G
a 33
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Étape 5 active
b
3 G Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c
c
4 D Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
b
5 G
a 34
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Étape 5 active
b
c
4 D
b
5 G
a 35
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Réceptivité « a » VRAIE & la

transition 5 -1 est validée
b
3 G
c
4 D Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
b
5 G
a 36
G D
dcy
1
dcy . a a c b
2 D Étape 1 active
b
3 G Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
c « dcy »
4 D
b
5 G
a 37
Grafcet a reprise de séquence
Définition
C’est le même que grafcet a séquence unique

mais pendant le déroulement il reprend une
partie d’action plus qu’une seule fois et
lorsqu’il dépasse la condition, il continue
pour retourner à la fin.
38
GRAFCET
avec reprise de séquence
Cahier des charges:

Après l’ordre de départ cycle « dcy », le
chariot part jusque « b », charge un
pièce et continue pour la décharger en
« c ». Il retourne en « b » pour charger a b c
une nouvelle pièce qu ’il décharge de G D
nouveau en « c ». Enfin, il rentre en dcy
« a ».
Capteurs:
• a, b, c : capteurs de position
Actionneurs:
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
Mise en place d ’un compteur
• Chargement, déchargement
39
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n2)
n active validée associée
7 G
? - - -
a
40
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
0 1 1-2 Fausse
a
41
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D Ordre
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
0 1 1-2 Vraie
a
42
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
0 2 2-3 Fausse
a
43
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
0 2 2-3 Vraie
a
44
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
0 3 3-4 Fausse
a
45
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
0 3 3-4 Vraie
a
46
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
1 4 4-5 Fausse
a
47
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
1 4 4-5 Vraie
a
48
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
1 5 5-6 Fausse
a
49
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
1 5 5-6 Vraie
a
50
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
1 6 6-7 & Fausse
a 6-3 51
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
1 6 6-7 & B.(n2)
a 6-3 vraie 52
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
1 3 3-4 Fausse
a
53
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
1 3 3-4 Vraie
a
54
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
2 4 4-5 Fausse
a
55
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
2 4 4-5 Vraie
a
56
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
2 5 5-6 Fausse
a
57
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
2 5 5-6 Vraie
a
58
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
2 6 6-7 & Fausse
a 6-3 59
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
2 6 6-7 & B.(n=2)
a 6-3 vraie 60
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
2 7 7-1 Fausse
a
61
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
2 7 7-1 Vraie
a
62
GRAFCET
1 Init n=0
avec reprise de
dcy . a
séquence
2 D
3 chargement dcy
Fin chargement
4 D n  n+1
c
a b c
5 déchargement G D
Fin déchargement
6 G

b.(n2)
7 G
0 1 1-2 Fausse
a
63
Grafcet a séquences simultanées
Définition
C’est un grafcet ou il y a deux applications

qui se passe en même temps. Mais on ne
peux pas faire ça sans passer par la
convergence et la divergence des étapes.
64
la convergence
• Lorsqu’à partir d’une seule étape on passe
à deux étapes
1
dcy .
Une étape se converge en deux étapes
2 3
65
la divergence
• C’est l’inverse de la convergence : deux étapes qui
se divergent en une seule étape
La transition (a) n’est valide si

g1 g2
et seulement si Les actions
4 7 associées aux étapes 4 et 7
soient effectuées
a
9 C’est la divergence deux étapes en une seule
66
STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)
Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les
étapes 21 et 24 sont actives.
Convergence en ET : la
transition B sera validée lorsque
les étapes 23 et 26 seront
actives. Si la réceptivité associée
à cette transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.
REMARQUES :
Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce
cas la transition est franchie dès qu'elle est active.
67
Exemple avec branchement ET
(fonctionnement parallèle)
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle « dcy »,
les chariots partent pour un aller- dcy
retour. Un nouveau départ cycle ne
peut se faire que si les deux chariots
sont à gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » g2 d2
G2 D2
68
D : action « aller à droite » Solution 1
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
69
1 dcy=1
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1
70
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
71
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
72
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
73
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
74
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
75
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
76
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
77
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
78
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
79
1 dcy
dcy . g1 . g2
Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action
2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1
g2 G2 D2 d2
80
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
g1 g2
G1 D1
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
81
1 dcy
dcy . g1 . g2
Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
82
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
83
Grafcet a choix de séquences
Définition
Ce type de grafcet se base sur la

divergence et la convergence en ou c.a.d
selon Le cahier de charge le grafcet suit
un parcours parmi les deux selon les
conditions données et à la fin il retourne
A l’étape initiale.
84
Divergence et convergence en OU (aiguillage)
Divergence en OU : l'évolution du
système vers une branche
dépend des réceptivités A et B
associées aux transitions.
Convergence en OU : après
l' évolution dans une
branche, il y a convergence
vers une étape commune.
REMARQUES :
A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même
endroit.
85
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se
compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis
d'évacuation suivant la figure ci-dessous :
Tapis 1
Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant
Poussoirs le poussoir 2 qui, à son tour, les transfère sur
3 2
le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes
Poussoir 1 caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce
dernier les évacuant sur le tapis 3. Pour
effectuer la sélection des caisses, un dispositif
de détection placé devant le poussoir 1 permet
de reconnaître sans ambiguïté le type de
caisse qui se présente.
Tapis 3 Tapis 2
86
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière
8 Re P1
Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
87
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1 Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
88
1
Tapis 1

3 2
P1 en arrière
89
1
Tapis 1

3 2
P1 en arrière
90
1
Tapis 1

3 2
P1 en arrière
91
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
92
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1
8 Re P1
93
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
94
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
95
1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
96
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
97
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
98
1 Av : Avance Re : Recule
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
99
1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
100
1 Av : Avance Re : Recule
Petite caisse Grande caisse Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Poussoir 1
8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2
101
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
102
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
103
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
104
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
105
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
106
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
107
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
108
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
109
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
110
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
111
(sélection de séquences) Av : Avance Re : Recule
1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
ETC...
112
Grafcet avec saut d’étape
Définition
C’est un autre type de grafcet qui permet au système

de sauter des étapes sans rien faire c.a.d si le système
actionne une transition qui n’est pas demander pour le
passage a l’autre étape il saute cette étape
113
GRAFCET
avec saut d’étapes
Cahier des charges:

dcy
Après l’ordre de départ cycle « dcy », la
perceuse effectue, selon l’épaisseur de la pièce
un cycle avec ou sans débourrage.
c
h
Capteurs: b1
• h, b1, b2, b3 : capteurs de position
b2
• c : capteur de contact
b3
Actionneurs: PIECE EPAISSE
• Descendre en grande vitesse PIECE FINE
• Descendre en petite vitesse

• Remontée en grande vitesse
114
GRAFCET
1
dcy . h
2 Descente grande vitesse

dcy
b1
3 Descente petite vitesse
b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h
b1 b1

b2
b3 b3
6 Remontée grande vitesse

h
PIECE EPAISSE
115
GRAFCET
1
dcy . h

dcy
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
116
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
117
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
118
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
119
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
120
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
121
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
122
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
123
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
124
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
125
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
126
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
127
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
128
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
129
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
130
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
131
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
132
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
133
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
134
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
135
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
136
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
137
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
138
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
139
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
Septembre 2017 Prof.M.BOUZI 140
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
141
GRAFCET
1
dcy . h

dcy
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE EPAISSE
142
GRAFCET
1
dcy . h

dcy
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
143
GRAFCET
1
dcy . h

dcy
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
144
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
145
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
146
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
147
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
148
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
149
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
150
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
151
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
152
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
153
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
154
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
155
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
156
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
157
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
158
GRAFCET
1
dcy . h
b1
b2.c b3
c
b1 b1

b2
b3 b3

h
PIECE FINE
159
TEMPORISATIONS
La transition 20 - 21 est
franchie lorsque la
temporisation,
démarrée à l'étape 20 est
écoulée, soit au bout de
5s.
160
COMPTAGE
ancienne représentation: nouvelle représentation (affectation):
La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est égal à 4.

Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b.
Il est mis à zéro à l'étape 21.
161
CAS PARTICULIERS
Réceptivité toujours vraie
162
Action conditionnelle
L'action K devient effective à l'étape 20,lorsque la condition m est vraie. L’équation
logique de K est K = X20 . m
163

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Les langages de programmation

• Introduction au langage grafcet

Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des

Il a été proposé par l'ADEPA (en 1977 et normalisé en 1982

Outil de modélisation du comportement des SAPs

Permet de spéciﬁer et concevoir un automatisme

Directement exploitable par des automates

Une étape correspond à une situation dans laquelle les

 Transitions 0 Système en attente

Une transition autorise ou Arrivée du train

 Réceptivités 2 Baisser la barrière et laisser le signal lumineux

La réceptivité conditionne Barrière baissée

Le grafcet évolue d’étapes en étapes Barrière levée

Cette représentation indique que l'étape est initialement

La situation initiale, choisie par le concepteur, est la

Une transition est franchie lorsque l'étape associée est

- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes

illustration : franchissement d’une transition

L’étape 15 est active

16 Action B …il faut que :

a la transition 15 -16 est

Activation de l’étape 16:

Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou

La réceptivité est égale à 1 et la transition devient validée

Plusieurs transitions simultanément

Une étape à la fois activée et désactivée reste

C’est le type le plus simple du grafcet ou

2 D Ordre de marche dcy = 1

4 D La transition 1-2 est

4 D Ordre de l ’action associée à l’étape 2

2 D La réceptivité « c » est VRAIE &

2 D Réceptivité « b » est VRAI & la

2 D Réceptivité « a » VRAIE & la

C’est le même que grafcet a séquence unique

Cahier des charges:

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité

C’est un grafcet ou il y a deux applications

La transition (a) n’est valide si

Ce type de grafcet se base sur la

Petite caisse Grande caisse