GRAFCET

1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Cahier des charges: Capteurs:
4 D Après l’ordre de départ
• a : chariot à gauche
cycle « dcy », le chariot • b : chariot à droite
b part jusque b, revient en Actionneurs:
c, repart en b puis rentre
5 G en a
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
a
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
4 D Initialisation du Grafcet :
b
5 G activation de(s)
étape(s) initiale(s)
a
La transition 1-2 est validée
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Ordre de marche dcy = 1
4 D
b La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
5 G la transition est validée

a La transition 1-2 est

franchissable
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Franchissement de la transition
4 D
b • Désactivation de l’étape 1

5 G • Activation de l’étape 2

a Ordre de l ’action associée à l’étape 2

 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D
b • Déplacement du chariot à droite

5 G
a
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
4 D Remarque :
b L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
5 G « dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle
a
dcy
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D
b • Le chariot est devant le capteur c

5 G
a Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D
b • Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b
5 G
a
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Réceptivité « b » est VRAI & la
4 D transition 2 - 3 est validée

b
5 G
La transition est franchissable
a
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Franchissement de la transition
4 D
b
• Désactivation de l’étape 2
5 G
• Activation de l’étape 3
a
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 3 active
4 D
b Le chariot se déplace à gauche

5 G
a
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
La réceptivité « c » est VRAIE &
4 D la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition
5 G
a Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 4 active
4 D
b Déplacement à droite du chariot

5 G
a
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Réceptivité « b » est VRAI & la
4 D transition 4 - 5 est validée

b
La transition est franchissable
5 G
a • Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
b Le chariot se déplace à gauche

5 G
a
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
b Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c
5 G
a Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
b Le chariot se déplace à gauche

5 G
a
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Réceptivité « a » VRAIE & la
4 D transition 5 -1 est validée

b
La transition est franchissable
5 G
a Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
 GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
G D
2 D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 1 active
4 D
b Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
5 G « dcy »