Chapitre 2 Partie 4

Le grafcet

5 M3 6 M4

C D

7 M5

GRAFCET
M. TAMORT Brahim

TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL

 Exemple1 - Avec branchement ET

Cahier des charges :

après appui sur départ cycle « dcy »,
les chariots partent pour un aller- dcy
retour. Un nouveau départ cycle ne
peut se faire que si les deux chariots
sont à gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » g1 G1 D1 d1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » CH2
D : action « aller à droite »
g2 d2
G2 D2
GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
1
d : capteur « position droite »
dcy . g1 . g2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 CH1
4 7
g1 G1 D1 d1
1
CH2

g2 d2
G2 D2
GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
1
d : capteur « position droite »
dcy . g1 . g2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
2 D1 5 D2 dcy=1
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 CH1
4 7
g1 G1 D1 d1
1
CH2

g2 d2
G2 D2
GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
1
d : capteur « position droite »
dcy . g1 . g2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 CH1
4 7
g1 G1 D1 d1
1
CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
1
d : capteur « position droite »
dcy . g1 . g2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 CH1
4 7
g1 G1 D1 d1
1
CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
1
d : capteur « position droite »
dcy . g1 . g2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 CH1
4 7
g1 G1 D1 d1
1 CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
1
d : capteur « position droite »
dcy . g1 . g2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 CH1
4 7
g1 G1 D1 d1
1
CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
Exemple – solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
1
d : capteur « position droite »
dcy . g1 . g2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 CH1
4 7
g1 G1 D1 d1
1
CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
 Exemple – solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
1
d : capteur « position droite »
dcy . g1 . g2 G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 CH1
4 7
g1 G1 D1 d1
1 CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
1
d : capteur « position droite »
dcy . g1 . g2 G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 CH1
4 7
g1 G1 D1 d1
1
CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
1
d : capteur « position droite »
dcy . g1 . g2 G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 CH1
4 7
g1 G1 D1 d1
1
CH2

g2 G2 D2 d2
GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
1
d : capteur « position droite »
dcy . g1 . g2 G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 CH1
4 7
g1 G1 D1 d1
1
CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
1
d : capteur « position droite »
dcy . g1 . g2 G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action
3 G1 6 G2
g1 g2 CH1
4 7
g1 G1 D1 d1
1
CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
1
d : capteur « position droite »
dcy . g1 . g2 G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 CH1
4 7
g1 G1 D1 d1
1
CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
1
d : capteur « position droite »
dcy . g1 . g2 G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
2 D1 5 D2
d1 d2 Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation
3 G1 6 G2
g1 g2 CH1
4 7
g1 G1 D1 d1
1
CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
1
d : capteur « position droite »
dcy . g1 . g2 G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 CH1
4 7
g1 G1 D1 d1
1
CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Autre Solution

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy

1 2

dcy
CH1

2 D1 5 D2 g1 d1
G1 D1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 2
1 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » dcy=1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »

dcy

2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2 CH2

g2 G2 D2 d2
GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
1 2

dcy

CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2 CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
1 2

dcy

CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2 CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
1 2

dcy

CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2 CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
1 2

dcy

CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2 CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
1 2

dcy

CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2 CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
1 2

dcy

CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2 CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
1 2

dcy

CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2 CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
1 2

dcy

CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2 CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
1 2

dcy

CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2 CH2

g2 d2
G2 D2
GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
1 2

dcy

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2 CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » dcy
1 2

dcy

CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2 CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – solution 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
dcy
1 2

dcy

2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2 CH2

g2 G2 D2 d2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Avec branchement OU

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles

différentes se compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs
et de deux tapis d'évacuation suivant la figure ci-dessous :

Cycle de fonctionnement : Tapis 1

Le poussoir 1 pousse les petites
caisses devant le poussoir 2 qui, à son
Poussoirs
tour, les transfère sur le tapis 3 2
d'évacuation 2, alors que les grandes
Poussoir 1
caisses sont poussées devant le
poussoir 3, ce dernier les évacuant
sur le tapis 3. Pour effectuer la
sélection des caisses, un dispositif de
détection placé devant le poussoir 1
permet de reconnaître sans ambiguïté
le type de caisse qui se présente.
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
1 Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
1 Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
1 Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Exemple – Solution
Av : Avance
Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière ETC...

Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL
 Étape source / étape puit

12 • Étape source : une étape non reliée

à une transition en amont.
r12  Exige un forçage pour être activé
13
par un grafcet de niveau
supérieur.
r13

• Étape puit : une étape non reliée à

14
une transition en aval ( étape puits
r14 15)
 Exige un forçage pour être
15
désactivé.

TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL

 Transition source / transition puit

r12
• Transition source : n'est pas
reliée à une étape amont
13  Toujours validée et deviendra
r13
franchissable lorsque la
réceptivité est vraie.
14
• Transition puit : n'est pas reliée à
r14
une étape aval.
15  Lorsque elle est franchie,
désactive l’étape précédente.
r15

TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL

 Les Grafcet de tâches

Les GRAFCET de tâches sont l’équivalent de sous-

programmes pour décrire le fonctionnement de sous-
ensembles de la machine (ou sous machines).

TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL

 Coordination horizontale

Ces GRAFCET de tâches peuvent être structurés entre-

eux selon une coordination horizontale.

10
10 10
20 10
30

m X19 X29
Une seule tâche à la fois

19 29 39

X39 X10 X10

Tâche Tâche Tâche

T10 T20 T30

TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL

 Coordination verticale

Ces GRAFCET de tâches peuvent aussi être structurées

selon une coordination verticale introduisant une
10
10
hiérarchie:
Appel de tâche X110

110
Appel
tâche T10
19
 GRAFCET de conduite X19
X110
 GRAFCET esclaves 111
Tâche
T10
r111

112
Appel 10
20
tâche T20
X112
X29

29
GRAFCET
de conduite X112

Tâche
T20

TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL

 Les macro-étapes

Une macro-étape sert à représenter un ensemble d’étapes et

de transitions. Elle se substitue à une étape de GRAFCET.
Entrée

10 E30 MVa
 Expansion d’étape
r10 a

M11
31 B+
Macro-étape
=1
b
12
S50

Sortie

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