SYNCHRONISATION ET

HIÉRARCHISATION DE
GRAFCETS

Automatique et Informatique Industrielle

 SYNCHRONISATION ET HIÉRARCHISATION
DE GRAFCETS
I) GRAFCETS HIÉRARCHISÉS

Pour décrire le fonctionnement d’un système, on utilise une structure

permettant des relations entre les Grafcets. Dans ce cas, il faut nommer chacun
des Grafcets.

Exemple classique :
GS : Grafcet de sûreté. GCT : Grafcet de Coordination des Tâches.
GC : Grafcet de conduite. GT2 : Grafcet de la tâche 2.
GT1 : Grafcet de la tâche 1.

Grafcet de sûreté : permet la gestion de la sûreté du système.

Grafcet de tâche : permet une partie de la gestion du système; il est souvent
Grafcet
Grafcet dede Coordination des Tâches
conduitel’:"assistant
permet " de
la : permet
GFN,
gestion c’est
des lason
gestion du fonctionnement
esclave.
différents modes de marche, tels que
du système
le mode en fonctionnement
automatique, normal. manuel, …
semi-automatique,
Par exemple, si la ventouse descend pour saisir la pièce, cette pièce est disponible;
si le vérin permet le serrage de la pièce, le serrage se fait sans aucun problème.
Si un problème quelconque apparaît, c’est un autre Grafcet qui le gèrera.
 SYNCHRONISATION ET HIÉRARCHISATION
DE GRAFCETS
I) GRAFCETS HIÉRARCHISÉS
On pourrait donc avoir la structure suivante :

GS GS est le grafcet maître

Son esclave se nomme GC

Son maître est GS

GC
Son esclave est GCT

Son maître est GC

GCT

GT1 GT2 GTn

On peut ajouter de nouvelles tâches.

I) GRAFCETS HIÉRARCHISÉS
Avantages de cette structure
- chaque Grafcet possède une fonction précise : la sûreté, la conduite, …
- chaque Grafcet est plus facile à construire.
- il est possible de modifier un Grafcet sans toucher aux autres.
- la mise au point est facilité, il suffit de savoir sur quel
Grafcet le défaut existe.

- il est possible d’ajouter un ou plusieurs Grafcets sans

grande modification des autres.

Inconvénients de cette structure

- au premier abord, la lecture de tous ces Grafcets peut être difficile.
Avec l’habitude, cet inconvénient disparaît totalement.

Synchronisation des Grafcets

Pour que le Grafcet GCT puisse gérer et commander les Grafcets
de tâche GT1, GT2 et GTn, on utilise la méthode de synchronisation des
Grafcets.
III) SYNCHRONISATION DE GRAFCETS : EXEMPLES

Grafcet appelant :
 il attend que la dernière étape du grafcet appelé soit active pour
continuer son évolution.

Grafcet appelé :
 il attend qu’une étape du grafcet appelant soit active pour évoluer et
donc pour commencer la tâche pour laquelle il a été réalisé.

Remarque :
Quand l’appelé réalise sa tâche, l’appelant ne regarde pas ce que fait l’appelé,
il ne fait qu’attendre la fin de son évolution.
III) SYNCHRONISATION DE GRAFCETS : EXEMPLES
Exemple 1
G1

G2

30
12
X12:G1
X38:G2
31
13

38

X13:G1
III) SYNCHRONISATION DE GRAFCETS : EXEMPLES
Exemple 1
G1 Au Grafcet
Le départ les étapes
maître évolue.
initiales sont actives.
1

G2
Comme l’étape 38 est active
L’étape 12 30 et que la réceptivité X13:G2=1,
devient 12 l’étape 30 est activée.
active. =0 Comme l’étape 30 est active
X12:G1=1
X38:G2 =1
et que la réceptivité X12:G1=1,
31 l’étape 31 est activée.
13
G2 réalise sa tâche
Comme l’étape 12 est active La tâche est terminée,
et que la réceptivité X38:G2=1, 38
l’étape
G2 38 devient
attend queactive.
l’étape 13 soit
l’étape 13 est activée. X13:G1 =1 active pour retrouver sa
Donc X12:G1=0 et X13:G1=1 situation initiale.
G2 attend que l’étape 12
soit active pour commencer
à évoluer.
III) SYNCHRONISATION DE GRAFCETS : EXEMPLES
Exemple 2

Au départ, les 3 étapes initiales sont actives

GRAFCET GRAFCET GRAFCET

GCT GT1 GT2

1 30 50

action sur départ =1 X2 + X4 =0

=1 X5 + X31 + X37 =0
=1
2 Le chariot est 31 51
en train de
X38 =1 X55 =1 GT2 évolue
reculer
L’étape 55 va
3 RECULER CHARIOT 32 55
GT1 devenir active
chariot reculé =1 évolue X1 + X32 + X38 =1

4 37 L’étape 37 va
devenir active
X38 X55 =1

5 38
X55 X3 + X5 =1
III) SYNCHRONISATION DE GRAFCETS : EXEMPLES
Exemple 2

GRAFCET GRAFCET GRAFCET

GCT GT1 GT2

1 30 50

action sur départ X2 + X4 =0

=1 X5 + X31 + X37 =0
=1
2 31 51
X38 X55 =1 GT2 évolue
L’étape 55 va
3 RECULER CHARIOT 32 55
GT1 devenir active
chariot reculé évolue X1 + X32 + X38 =1

4 37 L’étape 37 va
devenir active
X38 =1 X55 =1

5 38
X55 X3 + X5 =1
III) SYNCHRONISATION DE GRAFCETS : EXEMPLES
Exemple 2

Retour à la situation initiale

GRAFCET GRAFCET GRAFCET

GCT GT1 GT2

1 30 50

action sur départ X2 + X4 X5 + X31 + X37

2 31 51
X38 X55 GT2 évolue
L’étape 55 va
3 RECULER CHARIOT 32 55
devenir active
chariot reculé X1 + X32 + X38 =1

4 37

X38 X55

5 38
X55 =1 X3 + X5
III) SYNCHRONISATION DE GRAFCETS : EXEMPLES
Exemple 2

 Le GCT utilise :  GT1 utilise:

- GT1 aux étapes 2 et 4. - GT2 aux étapes 31 et 37.
- GT2 à l’étape 5

REMARQUE : La dernière réceptivité des Grafcets GTi correspond

au repère de l’étape qui suit le repère de l’étape
de la 1ère réceptivité.

Exemple pour GT1 Exemple pour GT2

 1ère réceptivité = X2 + X4  1ère réceptivité = X5 + X31 + X37

 dernière récept. = X3 + X5  dernière récept. = X1 + X32 + X38

L’étape 3 (X3) suit l’étape 2 (X2) L’étape 1 (X1) suit l’étape 5 (X5)
L’étape 5 (X5) suit l’étape 4 (X4) L’étape 32 (X32) suit l’étape 31 (X31)

L’étape 38 (X38) suit l’étape 37 (X37)

D’autres méthodes existent.

VI) AUTRE FORME DE REPRÉSENTATION : LA MACRO-ÉTAPE
Les macro-étapes ont les mêmes fonctions que les macros
utilisées dans les programmes en commande numérique.
Dans les Grafcets, à une macro-étape correspond une suite d’opérations
qui sont détaillées dans l’expansion de la macro-étape.
Vous remarquez que la réceptivité qui suit une macro-étape
est toujours vraie (‘=1’).

Représentation Représentation de l’expansion

d’une macro-étape de la macro-étape 3

E31 Étape d’entrée

3
32
=1

À l’étape 3 correspond un Grafcet

commençant à l’étape d’entrée E31
et se terminant à l’étape de sortie S31 S31 Étape de sortie
VI) AUTRE FORME DE REPRÉSENTATION : LA MACRO-ÉTAPE
Exemple : Système PALETTICC

Grafcet de production normale en mode automatique

0
consigne de marche automatique et
ordre de départ cycle

1
=1

2 3

=1

4
=1

5 6
=1
encore une rangée plus de rangée de
de cartons à déposer cartons à déposer
VI) AUTRE FORME DE REPRÉSENTATION : LA MACRO-ÉTAPE
Exemple : Système PALETTICC
Grafcet de production normale en mode automatique
Expansion de la
macro-étape 6
0 Déposer les 2 cartons
consigne de marche automatique et
ordre de départ cycle E61 Déplacer le préhenseur vers la droite

préhenseur au-dessus de la palette préhenseur au-dessus de la palette

1 et rangée impaire et rangée paire
62 Tourner la pince de 90°
=1 rotation de 90° terminée
63 Descendre le préhenseur
2 3
cartons sur la palette
64 Ouvrir la pince
=1
pince ouverte
65 Monter le préhenseur
4
préhenseur en position haute
=1 66 Ramener la pince à 0° si pince tournée
pince à 0°
5 6 67 Déplacer le préhenseur vers la gauche
préhenseur côté prise de carton
=1
encore une rangée plus de rangée de S61
de cartons à déposer cartons à déposer
VII) GRAFCETS HIÉRARCHISÉS
Lorsque le fonctionnement normal est défini (GFN et ses Grafcets de tâches)
ainsi que le Gemma, le système doit devenir opérationnel.

FONCTIONNEMENT DÉFINITIF DÉCIDÉ À PARTIR DU GEMMA

GRAFCETS DES SPÉCIFICATIONS OPERATIONNELLES POINT DE VUE PO

TP 30 SYSTEME DE TRI DE PIECES PETRA

GRAFCET DE SURETE : GS GRAFCET DE CONDUITE : GC

70 60
action sur arrêt d'urgence
action sur arrêt . PO en position init . magasin vide . action sur m
F/GC:() F/GFN:()
F/GSP:() F/GDP:() 61 SAUT0
71
F/GLP:() SARU action sur arrêt + magasin vide
62
action sur arrêt d'urgence
X1 Remarques
F/GC:(60) F/GFN:(1) SARU : Signal lumineux état d' Arrêt d'Urgence.
F/GSP:(10) F/GDP:(20) SAUTO : Signal lumineux mode automatique en cours.
72
F/GLP:(30)

=1

GRAFCET DE FONCTIONNEMENT NORMAL : GFN

1
X61
2
X14
3 Actionner la pompe Les Grafcets des tâches GSP, GDP et GLP restent identiques
(ils n'apparaissent donc pas sur cette page)
X22
4 Laisser le chariot en position 2
X34
5 Reculer le chariot
chariot en position 1
 TP 30 SYSTEME DE TRI DE PIECES PETRA

GRAFCET DE SURETE : GS GRAFCET DE CONDUITE : GC

70 60
action sur arrêt d'urgence
action sur arrêt . PO en position init . magasin vide . action sur m
F/GC:() F/GFN:()
F/GSP:() F/GDP:() 61 SAUT0
71
F/GLP:() SARU action sur arrêt + magasin vide
62
action sur arrêt d'urgence
X1 Remarques
F/GC:(60) F/GFN:(1) SARU : Signal lumineux état d' Arrêt d'Urgence.
F/GSP:(10) F/GDP:(20) SAUTO : Signal lumineux mode automatique en cours.
72
F/GLP:(30)

=1

GRAFCET DE FONCTIONNEMENT NORMAL : GFN

1
X61
2
X14
3 Actionner la pompe Les Grafcets des tâches GSP, GDP et GLP restent identiques
(ils n'apparaissent donc pas sur cette page)
X22
4 Laisser le chariot en position 2
X34
5 Reculer le chariot
chariot en position 1
VII) GRAFCETS HIÉRARCHISÉS
Précisions : F/ signifie Forçage

FORÇAGE = forcer l’activation ou la désactivation d’étapes.

FIGEAGE = bloquer un Grafcet, l’empêcher d’évoluer .

71 F/GC : ( )

Lorsque l’étape 71 sera active, toutes les étapes du Grafcet GC vont

être désactivées.
= Forcer la désactivation de toutes les étapes de GC  situation vide de GC.

72 F/GC : ( 60 )

Lorsque l’étape 72 sera active, la PC va forcer l’activation de

l’étape 60 du Grafcet GC et désactiver les autres étapes de GC.

- On pourrait rencontrer aussi, F/GC : (*) ce qui signifie que le Grafcet GC

va être figé, il ne peut plus évoluer malgré les règles habituelles du Grafcet.
 SYNCHRONISATION ET
HIÉRARCHISATION DE
GRAFCETS
FIN
Modification PG 13/02/2008

Automatique et Informatique Industrielle B. Rusek