AUTO / TE UP FAB. MECA.

LES MACRO-REPRESENTATIONS
LTA 2023 - 2024 1 7

1- TERMINOLOGIE
Quand l’automatisme étudié est complexe, son grafcet devient long, compliqué et
lourd. On peut le découper par de petits grafcet simples afin que la lecture soit
moins facile. Voici quatre manières d’organiser un grafcet complexe en plusieurs
petits grafcet simples synchronisés en intégrant les notions de hiérarchie :
- structuration par
- structuration par
- structuration par
structuration par

Ces quatre méthodes permettent de faire des grafcet synchronisés.

Partition d’un grafcet

- : Tous les grafcet qui décrivent le fonctionnement de l’ensemble du
système.
- : C’est un ou plusieurs grafcet qui décrivent le fonctionnement
d’une partie du système.
- : Grafcet unique qui décrit le fonctionnement d’une petite partie
du système.
En fonction des besoins méthodologiques, un grafcet global peut être découpé en
grafcets partiels et en grafcets connexes.

Exemple :
Tous les éléments du cadre (1) constituent un
grafcet connexe, puisque ses étapes et ses
transitions sont réunies par une liaison orientée.
Les éléments du cadre (2) constituent également
un grafcet connexe.
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2- TACHE ET SOUS-PROGRAMME
2.1- TACHE
2.1.1- Définition
Une tâche est un ensemble d’actions successives correspondant à l’exécution d’une
fonction bien définie (exemple : ). Pour
simplifier un grafcet long et compliqué, on peut le structurer en
qui à partir ( ou
) permet d’activer le ou . La structuration par tâche est
donc une méthode de représentation progressive, structurelle et hiérarchisée
(coordination verticale).
2.1.2- Symbole

n " Commentaire de description de la tâche "

n = numéro de l’étape de lancement.

Symbole proposé par la commission du GREPA mais pas normalisé par la norme IEC
60848.
2.1.3- Principe
* Le grafcet de tâche ne doit avoir qu’une seule étape d’entrée et qu’une seule étape
de sortie auxquelles aucune action n’est associée. Il est caractérisé par :
- une jouant le rôle d’étape initiale indispensable pour le lancement
de la tâche. Elle est suivie d’une transition faisant intervenir comme réceptivité
.
- une concrétisant la fin de l’exécution de la tâche. Elle est suivie
d’une transition faisant intervenir comme réceptivité
.
* Un grafcet de tâches peut comporter d’autres grafcet de tâches de niveau inférieur
qu’il commande.
* On peut programmer directement un grafcet structuré par tâches. Les automates
(API) possèdent des bits spéciaux pour le faire.
Un grafcet partiel est dit actif lorsque l'une au moins de ses étapes est active, il est
conséquemment dit inactif lorsque aucune de ses étapes n'est active. L'état actif ou
inactif d'un grafcet partiel peut être représenté respectivement par les valeurs
logiques «1» ou «0» d'une variable , n est le numéro du grafcet partiel. Exemple :
XG1 désigne la variable du grafcet partiel 1.
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2.1.4- Application de la structuration par tâches
Elaboration du grafcet du système « Centre d’usinage ».

Matiere d’œuvre initiale

Produit

G1 « Perçage de ø20H8 » G2 « Alésage de ø20H8 »

20 30
0
1S0.2S0.3S0.4
S0.5S0.6SM 21 1KM 1D+ 31 5D+
1S1 5S1
1 3KM 3D+ 22 1KM 1D- 32 4KM 4D+
3S1 1S0 4S1
2 3KM 3D- 23 2KM 2D+ 33 4KM 4D-
3S0 2S1 4S0
3 24 2KM 2D- 34 5D-
2S0 5S0
25 35
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2.2- SOUS-PROGRAMME
2.2.1- Définition
Dans les systèmes automatisés plus ou moins complexes, une même séquence peut
être utilisée plusieurs fois (séquence répétée). Il est inutile de la répéter et cette
séquence peut être organisée en sous-programme. Ce sous-programme sera appelé
ou lancé par le grafcet principal chaque fois que cela est nécessaire. C’est une
.
2.2.2- Symbole

2 SPn
n = numéro du sous-programme.

2.2.3- Application de la structuration par sous-programme

Elaboration du grafcet d’un dispositif de marquage de pièces.

Le marquage est réalisé sur les 2C

0 deux faces opposées de la pièce.
1S0.2S0.2SM - première frappe du vérin 2C
1 - rotation de la pièce par le
2D+
vérinc 1C 1C
2S1
- deuxième frappe du vérin 2C.
2 2D-
2S0
3 1D+
1S1 Grafcet principal Grafcet sous-programme SP1
4 2D+ Etape
0 10 d’entrée
2S1
1S0.2S0.2SM X1 + X3
5 2D-
1 SP1 11 2D+
2S0
X13 2S1
6 1D-
2 1D+ 12 2D-
1S0
1S1 2S0
" Etape de
3 SP1 13
sortie "
X13 X2 + X4
4 1D- X1 . X3
Sa structure ne présente aucune
1S0
différence notable avec celle d’un
grafcet de tâche.
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3- FORCAGE D’UN GRAFCET PARTIEL
3.1- Définition
L’ordre de forçage de situation émis par un grafcet hiérarchiquement supérieur
permet de modifier la situation courante d’un grafcet hiérarchiquement inférieur,
sans qu’il ait franchissement de transition. L’ordre de forçage est un ordre interne
prioritaire sur l'application des règles d'évolution et a pour effet d’activer la ou les
étapes correspondant à la situation forcée et de désactiver les autres étapes du
grafcet forcé. .
Son utilisation est particulièrement destinée aux procédures de sécurité.
3.2- Symbole
Exemple 1: Forçage d’un grafcet partiel à une situation déterminée.
Lorsque l’étape 17 du grafcet principal est active, le grafcet
17 G3 { 2, 5 } partiel 3 est forcé dans la situation caractérisée par l'activité
des étapes 2 et 5 et les autres sont désactivées.
Exemple 2: Forçage d’un grafcet partiel à la situation courante.
Lorsque l’étape 38 du grafcet principal est active, le grafcet
38 G4 { * }
partiel 4 est figé dans la situation où il se trouve au moment
du forçage. On appelle également cet ordre .
Exemple 3: Forçage d’un grafcet partiel à la situation vide.
Lorsque l’étape 25 du grafcet principal est active, le grafcet
25 G13 { }
partiel 13 est forcé dans la . Toutes les étapes de
G3 sont désactivées.
Exemple 4: Forçage d’un grafcet partiel à la situation initiale.
Lorsque l’étape 22 du grafcet principal est active, le grafcet
22 G5 { INIT }
partiel 5 est forcé dans la situation où seules les étapes
initiales sont actives. On parle G5.

3.3- Application de la structuration par forçage d'un grafcet partiel

On décide de prendre en compte la sécurité du « Centre d’usinage ».

GS 100 GC { * } G1 { } G2 { }
(Grafcet de sûreté)
SU . Réarmement
101
SU
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TPE1 : DOSAGE AUTOMATIQUE

Un malaxeur reçoit des produits et pesés par une bascule, et des briquettes
solubles amenées par un tapis. L’automatisme permet de réaliser un mélange
comportant les trois produits. L’action sur le bouton poussoir « marche »
donne le départ du cycle qui provoque simultanément le pesage et l’aménage des
produits :
- Le pesage du produit jusqu’au repère puis pesage du produit jusqu’au
niveau , suivi de la vidange de la bascule dans le mélangeur ;
- Aménage de deux briquettes.
Le cycle se poursuit par la rotation du malaxeur et son pivotement au bout d’un
temps de 10 secondes, la rotation du malaxeur étant maintenue pendant la vidange.

1) Elaborer le grafcet de la machine en utilisant la structuration par tâches. Chaque

tâche sera détaillée dans un grafcet connexe.
NOTA : Sur le grafcet principal, on aura une étape d’appel pour chaque tâche.

2) Reprendre la question précédente ; cette fois le lancement des tâches « pesage des
produits » et « aménage des briquettes » se fera par une même étape d’appel sur le
grafcet principal.
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TPE2 : TABLE D’IMPRIMERIE

Une table d’imprimerie permet de réaliser des petites cartes de visites à la demande.
Dès qu’une présence de carte est détectée par ou par , elles sont marquées
successivement. Le système est équipé d’un afficheur « compteur totaliseur autonome
» de omron avec touche RAZ (manuelle).

1) Elaborer le grafcet partiel du point de vue PC.

2) Donner les conditions d’activation et de désactivation des étapes, ainsi que les
équations de piltages des préactionneurs.