Ecole Nationale d’ Ingénieurs de Gabès

La commande des systèmes industriels

Travaux dirigés

Année universitaire 2023/2024

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 Equation des étapes- équations des sorties
 Equation des étapes:
Une étape est activée si l’étape précédente (Xn-1) est active et la réceptivité qui se trouve
juste (Rn-1) avant est validée.
L’étape Xn est désactivée lorsque l’étape Xn+1 est activée
Une écriture mathématique de cette phrase est la suivante:
𝑋𝑛 = (𝑅𝑛−1 𝑋𝑛−1 +𝑋𝑛 ) 𝑋ത𝑛+1
 Equations des sorties:
Une sortie est une action du système. Elle peut affectée à une ou plusieurs étapes.
Ainsi, son équation d’activation, permet de déterminer la condition booléenne
permettant l’activation de cette sortie.

2
 D
b
a G

0
 Reprenons l’exemple du chariot:
dcy.a
 L’étape 1 est régie par l’équation:
ത2 1 Droite
 𝑋1 = [(𝑑𝑐𝑦. 𝑎)(𝑋0 + 𝑋2 )+𝑋1 ] 𝑋
 L’étape 2 est régie par l’équation: b

ത0
 𝑋2 = (𝑏𝑋1 +𝑋2 ) 𝑋 Gauche
2
 Et l’étape 0:
ത0
 𝑋0 = (𝑏𝑋1 +𝑋2 ) 𝑋

3
 Exercice 1: Grafcet linéaire
 Fonctionnement:
 Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus d'une cuve, de nettoyer des pièces
contenues dans un panier en les trempant dans un bac de dégraissage.
 Cycle détaillé :
 Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur le bouton de départ du cycle (dcy), le chariot va au-
dessus du bac de dégraissage.
 Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse 30 secondes.
 Après cette attente, le panier remonte.
 Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où il sera déchargé.
 Quand le déchargement est terminé, le système revient dans sa position de départ.

Remarque : Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent manuellement. Le contrôle du fait que le panier est
déchargé sera donc validé par un bouton poussoir d.
Donner :
1. Le grafcet point de vue système.
2. Le grafcet point de vue Partie Opérative.
3. Le grafcet point de Partie commande.
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 Schéma du fonctionnement :
Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-
dessus d'une cuve, de nettoyer des pièces contenues dans un panier en
les trempant dans un bac de dégraissage.
Cycle détaillé :
Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur le
bouton de départ du cycle (dcy), le chariot va au-dessus du bac de
dégraissage.
Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse 30 secondes.
Après cette attente, le panier remonte.
Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où il sera
déchargé.
Quand le déchargement est terminé, le système revient dans sa
position de départ.

Remarque : Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent

manuellement. Le contrôle du fait que le panier est déchargé sera donc
validé par un bouton poussoir d.

5
 Correction de l’exercice 1:

6
7
Exercice 2:
Reprise de sequences-Comptage
-Temporisation
a1 D Chariot 1 b1
 Initialement en A ( capteur a1), le chariot se déplace G
vers la droite jusqu’au point B (capteur b1), attend
15s puis reprend à gauche jusqu’au point A(a1).
 Le cycle se fait 5 fois avant son arrêt et s’arrête
jusqu’au démarrage d’un nouveau cycle.

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Solution de l’exercice n°2 0

dcy.a1

1 D1

b1

2 T

T1/15s/X2

3 G1

a1.n<5 a1.n=5

9
 Exercice 3:
Synchronisation
a1 D Chariot 1 b1
G

• Initialement, les deux chariots sont à gauche

• Suite à un appui sur dcy, les deux chariots partent à droite.
• Chaque chariot, arrivé à sa station de déchargement attend
30s ( temps alloué à la décharge) puis repart à gauche vers sa
position initiale.
• Un nouveau départ, n’est possible que les deux chariots sont D
revenus à leurs positions initiales. a2 G b2
Chariot 2

10
 0

Solution de l’exercice n°3 dcy.a1.a2

Conclusion: 1 D1 11 D2

Une étape d’attente est nécessaire b1 b2

dans cet exemple afin d’assurer 2 T 12 T
la synchronisation des deux
T1/30s/X2 T2/30s/X12
Tâches. Les deux branches vont alors
s’attendre au niveau des étapes 4 et 14 3 G1 13 G2

avant de franchir la transition toujours a1 a2

Vraie (=1) 4 14

=1
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 Exercice 4: (Choix-aiguillage en OU)
• Fonctionnement :
– Quand le système est en fonctionnement (bouton bistable m à 1) le tapis apporte une pièce.
– Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a 2 possibilités :
• Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse dans le bac 1.
• Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule et le tapis fait tomber la pièce dans le bac 2.
• Les capteurs utilisés sont les suivants :
– Poussoir 1 et 2 rentrés : a0 et b0
– Poussoir 1 et 2 sortis : a1 et b1 a0
– Pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t a1 b1 b0
– Pièce prismatique contre le poussoir 2 : p
– Pièce tombée dans le bac 2 : b2
• Donner :
– 1. Le grafcet point de vue système 2. Le grafcet point de vue Partie Opérative 3. Le grafcet
point de vue Partie Commande

12
13
 0

Solution de l’exercice n°4

m.a0.b1.t m.a0.b1.p
Discussion 1 A+ 3 B+
• Deux branches en ‘OU’
a1 b0
• Un verrouillage (‘p’ ou ‘t’) entre
les deux branches ne permet 2 A- 4 B-

qu’une seule à être active a0 b2

5
b1

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 Exercice 5: (séquences simultanées -aiguillage en ET)
Cycle de fonctionnement :
1. Si on appuie sur le bouton de départ cycle (dcy)
quand les têtes d'usinages sont en position
arrière, que les vérins d'éjection et de serrage
sont reculés et qu'une pièce est présente, le
système serre la pièce.
 On effectue alors simultanément les deux usinages:
1. le fraisage : la fraise avance en vitesse lente puis recule en vitesse rapide.
2. le lamage : le grain d'alésage avance en vitesse lente. Une fois en fin de lamage on
attend 1 seconde pour avoir un fond plat.
3. Le retour s'effectue alors en vitesse rapide.
4. Après cela la pièce est desserrée puis éjectée par le vérin E.
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 Les capteurs/Actionneurs
 Les capteurs de contrôle des mouvements sont :
 a0 et a1 pour le vérin d'alésage.
 e0 et e1 pour le vérin d'éjection.
 f0 et f1 pour le vérin de fraisage.
 s0 et s1 pour le vérin de serrage.
 Le capteur de présence pièce fonctionne comme suit :
 P = 1 : il y a une pièce dans le montage. Donner :
1. Le grafcet point de vue système
 P = 0 : il n'y a pas de pièce dans le montage. 2. Le grafcet point de vue Partie Opérative
• Pour des raisons de simplicité, on ne tiendra pas compte du 3. Le grafcet point de vue Partie Command

fonctionnement des moteurs de broches d'usinages.

• Les vérins A, F et S sont des vérins double effet commandés
par des distributeurs bistables.
• Le vérin E est un vérin double effet commandé par un
distributeur monostable.
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 Solution de l’exercice n°5

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 Discussion
• Une condition de démarrage prend en
compte un état bien défini du système
au démarrage.
• Après l’étape 1, une séquence
simultanée commence: donc un (ET)
• Les étapes 4 et 8 servent à attendre que
les deux vérins A et F soient rentrés à
leurs positions (a0 et f0) afin que le
système puisse évoluer vers l’étape 9

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 Exercice 6: (séquences linéaire/ tempo)
 Le malaxeur étudié est un système utilisé dans des usines de produits agro-alimentaires. Il
décrit le processus de traitement d’un produit liquide assurant le dosage d’une certaine
quantité du liquide pour la porter à une température donnée  (°C). Le système est
réalisé autour de :
 Un bac de dosage A permettant de peser la quantité du liquide à chauffer ;
 Un ballon de chauffe permettant le chauffage et le brassage (mélange) du liquide pesé.
 Le mode de marche du système est cycle par cycle. Le début de chaque cycle est
commandé par l'appui sur le bouton poussoir Dcy. Les étapes suivantes sont alors
exécutées :
 L’ouverture de EV1 autorise le remplissage du bac doseur A jusqu’à une valeur préaffichée
P1 du système de pesage.
 Lorsque P1 est atteinte, on arrête le remplissage et on ouvre EV2 pour autoriser le
déversement du liquide du bac vers le ballon de chauffe B.
 A la fin du déversement (information P0), le circuit de chauffage RC et le moteur de
brassage MB sont alimentés.
 La température de chauffage est contrôlée par le capteur B1. Lorsque la température 0
est atteinte, le chauffage et le brassage sont arrêtés et on ouvre EV3 pour autoriser la
circulation du liquide chauffé vers la suite du processus. Au bout de 20 secondes, EV3 est
désactivée et un nouveau cycle peut commencer.
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 Solution de l’exercice 6
0

dcy

1 EV1

P1

2 EV2

P0

2 RC MB

0

2 EV3 T=20s

T/4/20s

20
 Exercice 7: (séquences simultanées -aiguillage en
ET/tempo/)

 Il s’agit d’un système utilisé dans les usines de production des boissons liquides. Il
décrit une partie du processus assurant les fonctions de remplissage et de bouchage
des bouteilles. Le système est réalisé autour de :
 Un tapis roulant permettant le déplacement des bouteilles.
 Un poste de remplissage P1 commandé par l’électrovanne EV.

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 Un poste de bouchage P2 commandé par un vérin presseur V à double effet.
 Exercice 8: (reprise-comptage-tempo-
actions conditionnelles)
 Un château d’eau est alimenté par trois
pompes selon les états des trois
détecteurs. Un détecteur est actif s’il est
noyé.
 Un bouton ‘m’ de mise en marche permet
de démarrer l’installation,
 Une pompe Pi fonctionne lorsque le
bouton ‘m’ a été activé et que le
détecteur ’i’ n’est pas noyé

22  Établir le grafcet vue de la partie commande en considérant des actions conditionnelles

  Le fonctionnement demandé à la question précédente fait apparaitre un excès de
fonctionnement de la pompe 3 ce qui influe de façon néfaste sur le rendement de
la pompe ainsi que sur sa durée de vie.
 En faisant une permutation circulaire de l’ordre de fonctionnement des pompes
(sur tout front montant de h3 ou de m) il est possible de répartir le temps de
fonctionnement sur les trois pompes.

 Établir le nouveau grafcet vue de la partie commande

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 Correction de l’exercice 8
 À partir d’une étape initiale, une divergence en ou pour tester à
quel niveau est le réservoir, l’une des séquences va alors 1er cahier des charges
prendre lieu,
 Si le niveau est inférieur à h1 (h1=0), alors les trois pompes
fonctionnent,
 La situation des capteurs est :(000) et
 La situation des actionneurs est : (111)
 jusqu’à ce que le niveau dépasse h1(h1=1),
 La situation des capteurs est :(100) et
 La situation des actionneurs est : (110)
 Si on continue à remplir et on dépasse le niveau h2 (h2=1)
 La situation des capteurs est :(110)
 Les actionneurs sont alors à (100) En utilisant des actions conditionnée
 Si on continue encore à remplir et on dépasse le niveau h3
(h3=1)
 La situation des capteurs est :(111) Pi est en action si hi est activé
 Les actionneurs sont alors à (000)

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 Exercice 9:
 Suite à un appui sur le bouton de
départ cycle (dcy1), le chariot 1
dcy1 D
initialement en a1 se dirige vers la a1 G
décharge, arrivé au point, un test de
l’occupation de la zone commune (C2- C1 C2 Décharge
décharge) est effectué avant de se
lancer. Si al zone commune est libre, le b1
chariot avance décharge sa cargaison
(durée T), puis revient vers sa position
initiale. Le même fonctionnement est dcy2
prévu pour le deuxième chariot avec
un bouton (dcy2),
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 Correction des exercices

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27
  Le déclenchement de la chaîne d’embouteillage se fait par action sur l’interrupteur Dcy.
 Le moteur ‘ Avance Tapis : M ’ tourne d’un pas jusqu’à l’action du capteur ‘ Tapis en position : TP ’.
 Une bouteille est alors présente à chacun des postes P1 et P2. Les opérations de remplissage et de
bouchage s’effectueront simultanément sur les deux bouteilles:
 Ouverture de l’électrovanne EV ; / Fermeture de EV après le remplissage de la bouteille. Le
capteur ‘Bouteille remplie : BR’ permettra de contrôler le niveau de remplissage des bouteilles.
 Le bouchage se fera en deux étapes :
 Descente du vérin presseur V ; / Remonte du vérin V après l’enfoncement du bouchon. Il est à noter
que le cycle ne recommencera que si les deux opérations de remplissage et de bouchage sont achevées.

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 Solution de l’exercice 7
0

dcy

1 M

TP

2 EV+ 12 V+

BR T2/30s/X2

3 EV- 13 V-

H.F

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