CNAM - SITI- EASY - AUTOMATISME A.

FAYAZ
Unité d’Enseignement : AUT104

is
Exercices dirigés sur l’analyse temporelle

Exercice 1

ar
On considère un amortisseur de voiture dont le principe est M1
y
schématisé à la figure ci-contre, avec :
M1 : 1/4 de la masse totale de la voiture, k1 f

-P
k1 : constante de raideur du ressort,
f : coefficient de frottement visqueux de l’amrtisseur, M2 z
M2 : masse de la roue, k2
x
xxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxx
k2 : constante de raideur du ressort modélisant le pneu. xxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxx H
xxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxx

La fonction de transfert simplifiée, entre la position de la roue, x, et celle de la caisse, y,

M
est donnée par :

Y (s) k2 (f s + k1 )
≃
X (s) (M2 k1 + k2 M1 + M1 k1 ) s2 + k2 f s + k2 k1
NA
1. Déterminer les expressions de ω 0 et de ξ en fonction des paramètres du système.
Comment évolue ξ en fonction de f ? Comment se traduit cela physiquement ?

2. On suppose que le profile de la chaussée change brusquement, comme le montre la

figure. Avec les valeurs M1 = 300kg, M2 = 20kg, k1 = 6×105 N/m, k2 = 3×105 N/m,
f = 3 × 103 N s/m, H = 20cm. Déterminer le mouvement de la caisse en réponse à
-C

ce changement.

Exercice 2
Dans le circuit RLC ci-dessous, la capacité est initialement déchargée.

1. En utilisant la transformation de Laplace, calculer le courant circulant dans le circuit,

i(t) et la tension aux bornes de la capacité, vC (t), après la fermeture de l’interrupteur
az

à l’instant t = 0. Les valeurs nuériques sont : R = 3Ω, L = 1H, C = 0.5F et

U = 50V .

R
y
Fa

+ L
U
−

Figure 1:
A.

2. Calculer limt→∞ i(t) et limt→∞ vC (t). Trouver les mêmes résultats en utilisant le
théorème de la valeur finale.

1
Exercice 3
On considère le schéma d’asservissement :

is
Yc (s) ε(s) U (s) Y (s)
K(s) G(s)
+

ar
−

Figure 2:

-P
avec
K (s + z) 1
K(s) = , G(s) =
(s + p) s (s + 3)
1. Montrer que la fonction de transfert entre Y (s) et Yc (s) est donnée par :
Y (s) T (s)
= , avec T (s) = K(s)G(s)
Yc (s) 1 + T (s)

M
Y (s)
2. Quelle doit-être la valeur de z pour que Yc (s) soit de la forme :

Y (s) 1
NA = s2 2ξ
Yc (s) +
ω 20 ω0 s +1

3. Quelles doivent être les valeurs de K et de p pour que y(t) présente un premier
dépassement de 5% et un temps du premier dépassement de 50ms, quand yc (t) est
un échelon unité ?
-C

Exercice 4
Considérons deux systèmes en cascade représentés par :

X(s) 1 Y (s)
s+a
s+b
az

Figure 3:

1. Déterminer y(t) quand x(t) est un échelon unité.

y

2. Supposons que b = a > 0. Quelle est la valeur de y(t) ? Aurait-on obtenu le même
résultat en simplifiant dès le départ s + a avec s + b ?
Fa

3. Supposons que b ≈ a, mais pas b = a. Calculer limt→∞ y(t) dans les deux cas : b > 0
et b < 0. Aurait-on obtenu les mêmes résultats en simplifiant dès le départ s + a
avec s + b ? (Indication : Ecrire b = a + ε, avec ε un nombre très petit mais 6= 0.)
4. Supposons que b = a. Supposons que x(0) et/ou y(0) 6= 0, mais x(0) 6= y(0).
Calculer limt→∞ y(t) dans les deux cas : b > 0 et b < 0. y(t) est la réponse à un
A.

échelon unité. Aurait-on obtenu les mêmes résultats en simplifiant dès le départ s+a
avec s + b ?
5. Sachant que limt→∞ y(t) = ∞, signifie instabilité du système, qu’il faut absolu-
ment éviter, que peut-on déduire, sur la simplification de s + a avec s + b ?