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Enn TD 05 06

Ce document décrit deux exercices concernant la modélisation par grafcet de systèmes automatisés. Le premier exercice concerne un système de perçage dont le fonctionnement dépend du type de pièce à percer. Le deuxième exercice concerne le déplacement optimisé de deux palans sur un rail pour transporter des produits pesés vers différents emplacements.

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Enn TD 05 06

Ce document décrit deux exercices concernant la modélisation par grafcet de systèmes automatisés. Le premier exercice concerne un système de perçage dont le fonctionnement dépend du type de pièce à percer. Le deuxième exercice concerne le déplacement optimisé de deux palans sur un rail pour transporter des produits pesés vers différents emplacements.

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Exercice 01 :

Une perceuse effectue un cycle de perçage qui est commandé par les variables booléennes d, h, m, f, b et p (voir figure
ci-dessous) qui sont les entrées de l'automatisme à décrire par grafcet; (elles sont à 1 quand il y a contact). Les sorties de
cet automatisme sont les variables booléennes M, D et R (qui valent 1 quand les moteurs correspondants sont en marche).
Le cycle commence lorsque l'on appuie sur le bouton poussoir d, s'il y a une pièce présente. Les pièces à percer peuvent
être de deux types: pièce basse ou pièce haute. Lorsque la pièce est basse le cycle est le suivant. Dès le début du cycle, il
’y a mise en route du moteur de descente et du moteur de rotation de la broche portant le foret. Quand le contact f est
atteint, la broche remonte jusqu'au contact h et la rotation s'arrête. Lorsque la pièce est haute (ce qui est repéré par le fait
que le contact b se produit avant le contact à mi-course m), la broche remonte jusqu'au contact h quand le contact m est
atteint, puis redescend jusqu'au contact f avant de remonter dans les mêmes conditions que dans le cycle court
correspondant à une pièce basse. Avant de recommencer un nouveau cycle, il faut que la pièce déjà percée ait été retirée
et remplacée.

Décrire le fonctionnement de l’automatisme par un grafcet.

Exercice 02 :

Sur un rail peuvent se déplacer deux palans automatiques munis d'une pince. Le premier va chercher des produits sur un
tapis roulant au point A et les amène au point B où il y a une balance, puis repart en A. Le deuxième va alors en B et, une
fois la pesée terminée, le saisi et il l'amène dans la corbeille en C si le poids n'est pas correct, sinon, en D, dans un panier.
(Voir figure)
Faire un ou plusieurs grafcets de commande qui permet d’optimiser les déplacements
des deux manipulateurs sans qu’une collision soit possible en supposant qu'au départ, le palan 1 est en A et le palan 2 en
C ou D.

es entrées de ce système sont : Les sorties de ce système sont :


a, b, c et d : capteur de présence d'un palan à la G1, D1, G2, D2 : pour faire déplacer les palans 1 et 2
verticale des points A, B, C et D. respectivement vers la gauche ou la droite.
ps1, ps2 : pinces des palans 1 et 2 serrées. S1, S2 : serrer la pince du palan 1 ou du palan 2. (ce
pok, poub : une fois la pesée effectuée, une de ces deux sont des actions à niveau ou monostables : si l'action
entrées est à 1. Si c'est pok c'est que le poids est n'est pas maintenue, les pinces s'ouvrent)
correct. Si c'est poub, le poids est incorrect. Ces deux
entrées sont mises à 0 au début d'une nouvelle pesée.
m : un interrupteur (bi-stable) qui permet de mettre en
marche ou d'arrêter le système.

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