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EXERCICES 1ere série

Cahier des charges : Système de forage automatisé

La figure 1 représente un système de forage automatisé capable de percer des trous dans des
pièces métalliques qui défilent sur un tapis roulant. Chaque pièce est acheminée sous la
perceuse par un tapis roulant et doit recevoir un trou sur sa face supérieure. On supposera qu’un
capteur approprié est capable de détecter la présence d’une pièce prête à être percée.
Établir la liste des actions et des capteurs nécessaires pour assurer le fonctionnement du système
puis son GRAFCET.

Figure 1

SOLUTION

De la partie opérative de ce système, il convient tout d’abord de définir les actions nécessaires
ainsi que les capteurs qui fourniront les informations dont nous avons besoin. En ce qui
concerne les actions, on aura :
 avance tapis roulant (que nous nommerons AV TR), cette action étant supposée
continue (le tapis est entraîné tant que AV TR est active et est arrêté dans le cas
contraire)
 rotation perceuse (que nous nommerons RP), cette action étant également supposée
continue
 descente perceuse (DP), action continue
 montée perceuse (MP), action continue également
Côté capteurs, nous avons besoin de détecter la présence d’une pièce prête à être percée, de
détecter les positions extrêmes de la perceuse (soit en position haute, soit en position basse
correspondant à la profondeur du trou à percer).
Soit :
 détection de la pièce : DetP
 détection perceuse en position haute : DetH
 détection perceuse en position basse (trou terminé) : DetB

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Nous supposerons qu’au démarrage du système la perceuse se trouve inactive (position haute
et moteur à l’arrêt) et que le tapis roulant est activé.
Le premier événement qui inactivera cette première étape est l’arrivée d’une pièce en position
de perçage (transition DetP). La perceuse doit alors se mettre en route et descendre. C’est une
divergence en ET qui doit activer ces deux étapes. Quand le trou est percé (transition DetB), la
perceuse doit remonter et s’arrêtera de tourner lorsqu’elle aura rejoint sa position haute
(transition DetH). C’est aussi à ce moment-là que le tapis roulant peut avancer à nouveau.
La figure 2 présente le GRAFCET du système.

Figure 2 : grafcet du système de forage

Cahier des charges : Automatisation d’une machine à café

La figure 3 représente (très schématiquement) une machine à café disposant d’une part d’une
réserve de grain et d’un moulin et d’autre part d’une réserve d’eau associée à un chauffe-eau.
Un panneau de contrôle est équipé d’un bouton-poussoir par lequel on commande le café et des
voyants suivants :
 Confirmation de la commande
 Attestation de la présence de café
 Demande de remplissage de la réserve de café
 Demande de remplissage de la réserve d’eau

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Figure 3
Il s’agit ici d’étudier la séquence des opérations destinées à préparer un café lorsque l’on appuie
sur le bouton-poussoir en s’assurant que la machine est caractérisée par un fonctionnement
fiable, à savoir qu’elle doit prévenir l’usager si la réserve de grains ou la réserve d’eau sont
vides. Le café, une fois moulu, est introduit dans un réceptacle sur lequel coule l’eau chaude.
Établir la liste des actions et des capteurs nécessaires pour assurer le fonctionnement du système
puis son GRAFCET
Les actions nécessaires au fonctionnement de la machine sont les suivantes :

 Afficher confirmation de commande (CONF)

 Afficher présence café (PC)
 Afficher absence café (AC)
 Afficher absence eau (AE)
 Moudre café (MC)
 Introduction café moulu (INTRO)
 Chauffer eau (CHAUFF)
 Ouvrir vanne (OUV)
 Fermer vanne (FEV)
 En ce qui concerne les capteurs, il nous faut détecter :
 l’appui sur le bouton-poussoir (START)
 la présence ou l’absence de grains (CAFE et /CAFE resp.)
 la présence ou l’absence d’eau (EAU et /EAU resp.)
 la fin de la mouture du café (MOULU)
 la mise en place du café moulu dans le réceptacle (PRET)
 la fin du chauffage de l’eau (CHAUD)
 la fin du remplissage de la tasse (FINI)

Nous supposerons qu’au démarrage du système la machine se trouve en attente d’appui sur le bouton-
poussoir. Dès que START est détecté, cette étape d’attente est désactivée et la confirmation de la
commande est affichée. Il convient à présent de vérifier la présence de grains. Si la transition /CAFE est
vraie (absence de café), le voyant correspondant s’allume (étape AC) et la machine retourne en position
d’attente. Dans le cas contraire, le voyant présence de café s’allume et on peut alors vérifier la présence
de l’eau. Les deux séquences commandées respectivement par l’absence ou la présence de café
correspondent à une divergence en OU. Le même principe est appliqué pour la détection de l’eau : si la
transition /EAU est vraie (cuve d’eau vide), le voyant d’absence d’eau s’allume et la machine retourne
en position d’attente. Dans le cas contraire, on peut alors moudre le café (étape MC). Ceci étant fait
(transition MOULU), le café est introduit dans le réceptacle (étape INTRO puis transition PRET). De

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l’eau est chauffée (étape CHAUFF) et dès que l’eau est à bonne température (transition
CHAUD), on ouvre la vanne et on la referme lorsque la tasse est pleine.
On notera la présence d’une transition toujours vraie à chaque endroit du schéma redirigé vers
l’étape initiale. Ces transitions permettent de proposer un schéma normé dans lequel deux
étapes ne peuvent se succéder que si elles sont séparées par une transition.
La figure 4 présente le GRAFCET du système.

Figure 4
Cahier des charges : Étude d’une porte coulissante automatique

La figure 5 représente une porte coulissante à ouverture automatique. Un capteur DETECT

permet de détecter la présence d’une personne devant la porte et ainsi, de commander son
ouverture. Quatre capteurs C1, C2, C3 et C4 permettent de localiser la position de la porte. C1
correspond à la porte fermée. C4 correspond à la porte ouverte. C2 et C3 sont deux capteurs
situés à 10 cm respectivement de C1 et C4 et seront utilisés, le premier pour gérer la phase
finale de la fermeture et le second pour gérer la phase finale de l’ouverture. En effet, le moteur
qui commande la porte possède deux vitesses : l’une normale, Vmax et l’autre faible, Vmin. Il
s’agit de déplacer la porte à vitesse normale la plupart du temps, sauf à l’approche des phases
finales d’ouverture et de fermeture.

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La porte ne se referme qu’après une certaine temporisation, à condition que le capteur de

présence ne détecte personne dans son champ de visée.

Figure 5
Établir la liste des actions permettant d’assurer le fonctionnement du système (détection,
ouverture et fermeture), puis son GRAFCET.

SOLUTION
Cinq actions concernent directement la commande du moteur :

 Ouverture à vitesse normale (OUV MAX)

 Ouverture à vitesse faible (OUV MIN)
 Fermeture à vitesse normale (FERM MAX)
 Fermeture à vitesse faible (FERM MIN)
 Arrêt moteur (ARRET)
Une action de temporisation sera également nécessaire : TEMPO.
La liste des capteurs nécessaires est déjà explicitée dans l’énoncé. Nous noterons toutefois
/DETECT la transition correspondant à l’absence de détection d’usager par le capteur de
présence.
Nous supposerons qu’au démarrage du système la porte se trouve fermée. Dès que la transition
DETECT est vraie, cette étape d’attente est désactivée et la porte s’ouvre à vitesse normale
(étape OUV MAX) jusqu’à la transition C3 qui active l’étape OUV MIN. La transition C4,
correspondant à l’ouverture maximale de la porte, active l’arrêt du moteur (ARRET). Si plus
personne ne se trouve dans le champ du détecteur de présence (transition /DETECT), l’étape
TEMPO est activée. À la fin de l’étape de temporisation, il convient de vérifier à nouveau que
personne ne se trouve dans le champ de détection avant de refermer la porte. Si tel n’est pas le
cas, on reboucle sur un cycle de temporisation.
La figure 6 présente le GRAFCET du système.

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Figure 6

EXERCICES 2eme série

1 cahier de charges :déplacement de wagons

Un wagonnet se déplace du point A à partir d’une action sur un bouton poussoir M, vers le point
B, puis il revient en A. Le cycle ne peut se recommencer que si le wagonnet est en A et on
appuie sur M.

Établir le grafcet du système

2. Le wagonnet ci-dessus décrit un cycle identique mais de plus il doit rester 5 secondes en B.
Établir le Grafcet du système

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3. Cahier de charges : chargement de sable

Disposition de l’installation

Capteurs :

F1 :chariot au-dessus du tas . F2 :chariot au-dessus de la trémie

FH :benne en position haute FB :benne en position basse
FF :benne fermée FO :benne ouverte.
Fonctionnement :
Au départ le chariot est au-dessus du tas, en position haute et la benne est ouverte. L’appuie sur
un bouton poussoir Dcy provoque la descente de la benne sur le tas du sable, sa fermeture, puis
sa remontée. En fin de montée le chariot se déplace jusqu’au-dessus de la trémie ; dans cette
position il y a descente de la benne, ouverture puis remontée. En fin le chariot repart en arrière
à sa position d’origine au-dessus du tas et le cycle s’arrête.
Établir le Grafcet du système

Correction

1. Exercice 1
a. Tableau d'analyse

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b. Grafcet:

2. Exercice 1
a. Tableau d'analyse

b. Grafcet

NB: FT1 : Fin de Temporisateur 1 T1 OU t/2/5s : 5 secondes se sont écoulées après l'activation
de l'étape 2 (dans notre cas)

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3. Exercice 3

a. Tableau d'analyse

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b. Grafcet

EXERCICES 3eme série

Cahier de charges : TRI DE PIECES

Cycle de fonctionnement :
- Quand le système est en fonctionnement (bouton bistable m à 1) le tapis apporte une pièce.

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- Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a 2 possibilités :

- Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse dans le bac 1.
- Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule et le tapis fait tomber la pièce dans le bac
2.
Remarque : On ne tiendra pas compte du fonctionnement du tapis pour les GRAFCET point
de vue PO et PC.
Les capteurs utilisés sont les suivants :
- poussoir 4 et 2 rentrés : a0 et b0
- poussoir 1 et 2 sortis : a1 et b1
- pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t
- pièce prismatique contre le poussoir 2 : p
- pièce tombée dans le bac 2 : b2
Donner :
1. Le grafcet point de vue système
2. Le grafcet point de vue Partie Opérative
3. Le grafcet point de vue Partie Commande

RESOLUTION

1. Grafcet point de vue système

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2. Grafcet point de vue Partie Opérative

3. Grafcet point de vue Partie Commande

Pour automatiser le transport du charbon d’un endroit à une autre une entreprise a mis le cahier
des charges suivant :
Une impulsion sur le bouton poussoir m lance le départ cycle, l’action (V-) sera entreprise afin
que le vérin V dégage la trappe du conteneur libérant ainsi le charbon dans le chariot. Apres
un temps T = 5s une autre action (V+) fermera la trappe.
Une fois la trappe fermée le chariot, rempli de charbon, avancera (AV) jusqu'à
(d), là une action (H+) du vérin H fera basculer le chariot qui versera son contenu pour être
traité. En fin de course (e) une action (H-) fera descendre le chariot jusqu’à sa position initiale
(f) qui reculera (AR) .Quand celui-ci arrive en (c) le cycle entamé est achevé.

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