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GRAFCET

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V. Squences simultanes ou paralllisme Un automatisme est reprsent par un GRAFCET squences simultanes lorsque cet automatisme possde plusieurs squences qui se droulent en mme temps. Ce cas est trs frquemment rencontr sur des machines de type transfert ou plus gnralement sur toutes les machines dcomposables en sous-machines relativement indpendantes. 1. Symbolisation d'un paralllisme en ET :

Remarques :

Lorsque l'tape 7 est active, la transition 7-(10,20) est valide. Lors du franchissement de la transition (lorsque la rceptivit devient vraie), il y a dsactivation de l'tape 7 et activation simultane des tapes 10 & 20. Lorsque les tapes 17 & 24 sont actives, la transition (17,24)-5 est valide.Le franchissement de cette transition (si f est vraie) implique la dsactivation simultane des tapes 17 & 24 et l'activation de l'tape 5.

En pratique, les tapes de fin de paralllisme ne comportent pas d'actions. De plus la transition de fin de paralllisme est souvent impose "=1". Les tapes sans actions permettent alors de synchroniser la fin des diffrents cycles en amont et lorsqu'elles sont actives, le franchissement de la transition est automatique.

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2. Transfert de pices : Un dispositif effectuant le transfert de pices sur deux tapis diffrents est reprsent par la figure cidessous. Ds qu'une pice se prsente devant le poussoir 1, celui-ci la repousse devant le poussoir 2 qui, situ perpendiculairement, transfre cette pice sur le tapis d'vacuation.
Capteurs et actionneurs ( i = 1 ou 2 ) APi : avance poussoir i RPi : recul poussoir i Pi : pice devant poussoir i Pari : poussoir i en arrire Pe : pice vacue

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3. Plateau tournant : Cahier des charges :


Un plateau tournant dessert 3 postes de travail : le premier de chargement, le deuxime de perage le troisime de contrle et d'vacuation des pices perces.

Un vrin permet la rotation de 120 du plateau extrieur supportant les pices usiner, et son indexation, c'est-dire son blocage prcis aprs chaque rotation. Le contrle de perage s'effectue par un testeur qui doit descendre en position basse si le trou est correctement perc (cette opration dure moins de 2 secondes). Si cela n'est pas ralis, tout le systme se bloque, testeur en position haute, de faon ce que l'oprateur puisse enlever la pice dfectueuse avant de rarmer manuellement le systme.

Les actions sont :


-

avance chargeur, recul chargeur, avance serrage, recul serrage, descente perceuse, monte perceuse, descente testeur, remonte testeur, avance vacuation, recul vacuation, rotation plateau

Les capteurs sont :


-

conditions initiales, marche, pice charge, chargeur en arrire, pice serre, pice desserre perceuse en bas, perceuse en haut, testeur en bas, testeur en haut, pice vacue, vacuation recule, rarmement manuel, fin de rotation
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