Chapitre 2 Partie 3

Le grafcet

5 M3 6 M4

C D

7 M5

GRAFCET
M. TAMORT Brahim

TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL

 Exemple 1: Grafcet à séquence linéaire

Cahier des charges :

• Le foret tourne (R) toujours
sur lui-même en descente
M (D) et en montée (M).
• Les contacts h, b et m sont à
1 lorsqu’ils sont enclenchés.
h
• Les contacts de fin de
course h et b sont
D enclenchés par le passage
b de la came solidaire de la
perceuse.
R • Le cycle démarre lorsque
m l’on appuie sur le bouton
Pièce poussoir m et que le contact
h est enclenché par la came.

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 Exemple 1: Grafcet à séquence linéaire

Grafcet Niveau #2 :

M 0

mh
h
1 D R
D
b b

R 2 M R
m
h
Pièce

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 Exemple 1: Grafcet à séquence linéaire

Grafcet Niveau #2 :

M 0

mh
h
1 D R
D
b b

2 M R
R
m
h
Pièce

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 Exemple 1: Grafcet à séquence linéaire

Grafcet Niveau #2 :

M 0

mh
h
1 D R
D
b b

2 M R
R m
h
Pièce

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 Exemple 1: Grafcet à séquence linéaire

Grafcet Niveau #2 :

M 0

mh
h
1 D R
D
b b

2 M R
R m
h
Pièce

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 Exemple 1: Grafcet à séquence linéaire

Grafcet Niveau #2 :

M 0

mh
h
1 D R
D
b b

2 M R
m
R h
Pièce

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 Exemple 1: Grafcet à séquence linéaire

Grafcet Niveau #2 :

M 0

mh
h
1 D R
D
b b

2 M R
R m
h
Pièce

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 Exemple 1: Grafcet à séquence linéaire

Grafcet Niveau #2 :

M 0

mh
h
1 D R
D
b b

2 M R
m
R h
Pièce

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 Exemple 1: Grafcet à séquence linéaire

Grafcet Niveau #2 :

M 0

mh
h
1 D R
D
b b

2 M R
R m
h
Pièce

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 Exemple 1: Grafcet à séquence linéaire

Grafcet Niveau #2 :

M 0

mh
h
1 D R
D
b b

2 M R
R
m
h
Pièce

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 Exemple 1: Grafcet à séquence linéaire

Grafcet Niveau #2 :

M 0

mh
h
1 D R
D
b b

2 M R
R
m
h
Pièce

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 Les 5 règles d’évolution

• Pour comprendre comment un GRAFCET fonctionne, il

faut connaître les règles suivantes:

 Règle #1 - L’initialisation

 Règle #2 - La validation

 Règle #3 - Le franchissement

 Règle #4 - Le franchissement (2)

 Règle #5 - La cohérence
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 Règle # 1

Il existe toujours au moins une étape active lors du

lancement de l'automatisme. Ces étapes activées lors du
lancement sont nommées “ÉTAPES INITIALES”

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 Règle # 2 – la validation

• Une transition est soit validée ou non validée.

• Elle est valide lorsque TOUTES les étapes

immédiatement précédentes sont actives.

• Elle ne pourra être franchie que lorsqu’elle est validée

ET que la réceptivité associé est vraie.
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 Règle # 2 – la validation

Grafcet #1:
Étape active

10 T ransition validée

a Étape inactive

11 T ransition non validée

e
12
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 Règle # 2 – la validation

Grafcet #2:

Étape active
Étape active
Étape active
10 21 33

a
Transition validée
34
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 Règle # 3 – Le franchissement

Le franchissement d'une transition entraîne l'activation de

TOUTES les étapes immédiatement suivantes, et la
désactivation de TOUTES les étapes précédentes.
Étape active Étape inactive
Réceptivité vraie 10 T ransition non validée
10

a a Étape active
Franchissement
11 11 T ransition validée

e e
12 12
AVANT
TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL APRÈS

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 Règle # 3 – Le franchissement

Étape active
Étape active
Étape active 10 21 33
10 21 33

a a
Franchissement Étape active
34 Réceptivité vraie 34

AVANT APRÈS

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 Règle # 4 – Le franchissement

• Plusieurs transitions simultanément franchissables sont

simultanément franchies

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 Règle # 5

• Si au cours du fonctionnement une même étape doit être

désactivée ou activée simultanément, elle reste activée.

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 GRAFCET – les branchements

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 Les séquences exclusives

2 M1

X Y

3 V2+ 6 V1+ • Appelés aussi

« aiguillages »
v21 v11

4 V3+ 7 V4+ • X et Y sont mutuellement

exclusifs.
v31 v41

5 V2- 8 V1-

v20 v10

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9 V3- V4-

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 Le saut d’étapes

2 M1

X Y

3 V1+
• Variante d’un
v 11
« aiguillages »
4 V4+

v 41 • X et Y sont mutuellement
5 V1- exclusifs.
v 10

6 V4-

v 40

TEC310 – AUTOMATISME7INDUSTRIELM1

TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL

 La reprise de séquence

2 M1

3 V1+

v 11
• Variante d’un
« aiguillages »
4 V4+

v 41
• v40.X et v40.Y sont
5 V 1- mutuellement exclusifs.
v 10

6 V 4-

v 40 .X v 40 .Y

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7 M1

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 Les séquences simultanées

2 M1

3 V 1+ 7 V 3+

v 11 v 31
• Une seule condition de
démarrage
4 V 2+ 8 V 4+

v 21 v 41

5 V 1- 9 V 3-

v 10

6 V 2-

v 20 .v 3 0

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10 V 4-

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 Exemple1 - Avec branchement ET

Cahier des charges :

après appui sur départ cycle « dcy »,
les chariots partent pour un aller- dcy
retour. Un nouveau départ cycle ne
peut se faire que si les deux chariots
sont à gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » g1 G1 D1 d1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » CH2
D : action « aller à droite »
g2 d2
G2 D2
GRAFCET
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 Exemple 2 – Avec branchement OU

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles

différentes se compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs
et de deux tapis d'évacuation suivant la figure ci-dessous :

Cycle de fonctionnement : Tapis 1

Le poussoir 1 pousse les petites
caisses devant le poussoir 2 qui, à son
Poussoirs
tour, les transfère sur le tapis 3 2
d'évacuation 2, alors que les grandes
Poussoir 1
caisses sont poussées devant le
poussoir 3, ce dernier les évacuant
sur le tapis 3. Pour effectuer la
sélection des caisses, un dispositif de
détection placé devant le poussoir 1
permet de reconnaître sans ambiguïté
le type de caisse qui se présente.
Tapis 3 Tapis 2

GRAFCET
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