PLAN

LE GRAFCET 1- Cycle à plusieurs branches

(Partie 2) 2- Synchronisations des Grafcets

3- Macro Etape
GRAFCET ET EXTENSIONS
4- Encapsulation

5- Forçage

CYCLE À PLUSIEURS BRANCHES AVEC SÉLECTION DE

SÉQUENCE SAUT EN AVANT (SAUT DE PHASE)
Un automatisme est représenté par un GRAFCET à sélection d’une séquence
(aiguillage) lorsqu’il possède plusieurs cycles de fonctionnement.
Le saut en avant permet de
sauter une ou plusieurs 0

étapes
lorsque les actions à réaliser
deviennent inutiles.
1

3 4
 GRAFCET avec saut d’étapes
SAUT EN ARRIÈRE (REPRISE DE PHASE) Cahier des charges:
Après l’ordre de départ cycle « dcy », la
perceuse effectue, selon l’épaisseur de la pièce dcy
0 un cycle avec ou sans débourrage.
Pièce épaisse Pièce fine
Le saut en arrière Descente à grande vitesse (b1) Descente à grande vitesse (b1)

permet de reprendre 1 Descente à petite vitesse (b2) Descente à petite vitesse (b3) c
Remontée à grande vitesse (b1) Remontée à grande vitesse (h) h
une séquence Descente à petite vitesse (b3)

lorsque les actions à 2 Remontée à grande vitesse (h) b1

réaliser sont Capteurs: b2

répétitives. 3 • h, b1, b2, b3 : capteurs de position b3
• c : capteur de contact
PIECE
Actionneurs: PIECE EPAISSE
• Descendre en grande vitesse FINE
• Descendre en petite vitesse 6
• Remontée en grande vitesse
5

GRAFCET
CYCLE À PLUSIEURS BRANCHES AVEC
1
dcy . h
avec saut d’étapes SÉQUENCES SIMULTANÉES
2 Descente grande vitesse
dcy
b1

3 Descente petite vitesse

b2.c b3
c
4 Remontée grande vitesse h
b1 b1

5 Descente petite vitesse

b2
b3 b3

6 Remontée grande vitesse

h 7
PIECE EPAISSE
8
 Exemple avec branchement ET
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Solution 1
D : action « aller à droite »
Cahier des charges :
Après appui sur départ cycle « dcy », les
dcy 1 dcy
chariots partent pour un aller-retour. Un
dcy . g1 . g2
nouveau départ cycle ne peut se faire que
si les deux chariots sont à gauche.
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
CH1
3 G1 6 G2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g1 G1 D1 d1
g1 d1 g1 g2
g : capteur « position gauche » G1 D1
4 7 CH2
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
CH2
D : action « aller à droite » 1 g2 G2 D2 d2
g2 G2 D2 d2
1
9
0

MÉCANISME
APPEL RÉPONSE ACQUITTEMENT
Comment exécuter G1 à G1
10
partir de T1 ?
XT1
2- Synchronisations des Grafcet APPEL 11

T1
REPONSE
X13 12

13

ACQUITTEMENT
XT1
12
 Mécanisme Appel Réponse Acquittement Mécanisme
Appel Réponse Acquittement
Coordination horizontale
Rendre l'évolution de deux grafcets interdépendante en utilisant
par exemple les mémoires d'étapes.
10
10 10
20 10
30 Les mémoires d'étapes servent dans les réceptivités d'autres grafcets.
(l'étape 6 est utilisée comme réceptivité pour la transition 14 vers 15)
m X19 X29 ( l'étape 15 est utilisée comme réceptivité pour la transition 7 vers 8).
1 seule tâche à la fois

19 29 39

X39 X10 X10

T‰che T‰che T‰che

T10 T20 T30 13

UTILISATION EN SOUS PROGRAMME

TACHE A
10

XTA1+XTA2 appel
TA1
TACHE A
11
3- Macro Etape
X13 réponse

12

TA2
TACHE A
X13 réponse
13

XTA1.XTA2 acquittement
15
 MACRO ETAPE COMPORTEMENT DYNAMIQUE

EXPANSION Transition Transition

validée validée
E5 Etape Entrante
E5 E5 E5 E5

1
M5 Cycle 1 1 1 1

M5 M5 M5 M5
2
=1
2 2 2 2

S5 Etape Sortante
S5 S5 S5 S5
17 18

REMARQUE (1/2)

E5

L’expansion de la macro-étape est la

1
représentation unique d’un fonctionnement
et n’est donc pas « duplicable » comme 4- Encapsulation
M5 un sous-programme.
2

S5

19
Encapsulations
Encapsulation Encapsulation
Définitions Nom de l'étape
23 88 23 encapsulante
* 1 * 85 * 1 * 85
* 100

2 86 2 86
Lien d'activation
110 120 Ce lien d'activation indique
88 88
21
3 87 21 3 87
quelles sont les étapes qui sont
111 121 actives à l'activation de l'étape
22 G1 22 G1 encapsulante
23 Ne pas confondre lien
23
1 G24
23 d'activation et étapes initiales

2
Une étape encapsulante peut donner lieu
*
à une ou plusieurs étapes encapsulantes Repère de
possédant chacune au moins une étape l'encapsulation
3
active lorsque l'étape encapsulante est représentée
active.
21 22
G2

ETAPE ENCAPSULANTE Etape Encapsulante

Étape encapsulante initiale
9 9
Symbole
9 1 * 3
9 Dans l'encapsulation G3, il
doit y avoir une étape initiale.
9 C'est l'étape 65.
* 65

* 2 4 De plus, à chaque activation

de l'étape 9, consécutive à
L’activation de l’étape encapsulante
66 67 l'évolution du grafcet, l'étape
entraîne L’activation des étapes indiquées 65 est activée.
par *
3 5

G3

23 24
 Forçage

10 F/Grafcet : {contexte} Grafcet {contexte}

10

5/ FORÇAGE nouvelle écriture…

Le forçage est une action associée à une étape d’un grafcet G1 provoquant pour un
grafcet G2 une évolution vers une situation définie quelle que soit la situation en
cours.
Exemple : Commande d’arrêt d’urgence.

26

Forçage FORÇAGE DANS LA SITUATION VIDE

Représentation (DÉSACTIVATION)
1
G2{…} 1 x
a
2 6
3
2 G2{1} y
L'ordre de forçage est b 10 Gs { }
représenté dans un Grafcet G1
double rectangle
4

G2 : Nom du Grafcet forcé L’activation de l’étape 10 entraîne la

7 désactivation de toutes les étapes du
z grafcet Gs
{…} : On indique entre accolades, toutes 5
1

les étapes qui doivent être activées Grafcet G2

par l’ordre de forçage 27

2 28

Gs
 FORÇAGE DANS LA SITUATION
FORÇAGE DANS UNE SITUATION DONNÉE
COURANTE :FIGEAGE

6 6
3 3

10 Gs {4,5} 10 Gs {*}

4 4

L’activation de l’étape 10 entraîne L’activation de l’étape 10 entraîne le

l’activation des étapes 4 et 5 du figeage du grafcet Gs dans la
grafcet Gs et le maintient dans ce situation courante et le maintien dans
1 1
contexte tant que l ’ordre de forçage 5 ce contexte tant que l ’ordre de forçage 5
est émis est émis
2 29 2 30

Gs Gs

FORÇAGE DANS LA SITUATION

INITIALE

6
3

10 Gs {INIT}

FIN
4

L’activation de l’étape 10 entraîne

l’initialisation du grafcet Gs et le
maintient dans ce contexte tant que 1
5
l ’ordre de forçage est émis

2 31

Gs