Leçon 2 : Les structures de base du GRAFCET.

Thème 1 : Règles d’évolution d’un GRAFCET.

Objectif Général : Justifier le franchissement d’une transition dans un
GRAFCET.
Activité : Les règles d’évolution d’un GRAFCET
Consigne : Lisez attentivement le texte et effectuez les tâches.
Texte : Informations sur le GRAFCET.

1. REGLES D'EVOLUTION D'UN GRAFCET

1.1 Règle N°1 : Situation initiale

A l’instant initial, seules les étapes initiales sont actives.

1.2 Règle N°2 : Franchissement d'une transition.

Une transition est franchie lorsqu’ elle est validée et que la réceptivité qui lui est
associée est vraie.

Pour qu’une transition soit validée, il faut que toutes ses étapes amont
(immédiatement précédentes reliées à cette transition) soient actives.

1.3 Règle N°3 : Evolution des étapes actives

Le franchissement d'une transition provoque simultanément :

L'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de

toutes les étapes immédiatement précédentes.

1.4 Règle N°4 : transitions simultanées

Toutes les transitions simultanément franchissables à un instant donné sont

simultanément franchies.

1.5 Règle N°5 : Conflit d’activation

Une étape à la fois activée et désactivée reste active.

Le franchissement d’une transition se produit lorsque la transition est

validée et que la réceptivité associée à cette transition est vraie.
TÂCHES :
1. Donnez l’état de validation des transitions (10) ; (6) et (20) ci-dessous :

2. Donnez l’état de validation des transitions (10) ci-dessous dans chaque cas :

3. Donnez l’état de validation des transitions (20) ci-dessous dans chaque cas :
Leçon 2 : Les structures de base du GRAFCET.
Thème 2 : Lecture et construction d’un GRAFCET.
Objectif Général : Savoir identifier les différents niveaux d’un GRAFCET.
Activité : Structures de base du GRAFCET.
Consigne : Lisez attentivement le texte et effectuez les tâches.
Texte : Informations sur le GRAFCET.

TÂCHES :
Tracez le grafcet de niveau 1 et 2 de la tâche précédente (leçon 1)
Leçon 2 : Les structures de base du GRAFCET.
Thème 3 : Equation d’activation et de désactivation d’une étape.
Objectif Général : Savoir établir les équations d’activation et de
désactivation.
Activité : Structures de base du GRAFCET.
Consigne : Lisez attentivement le texte et effectuez les tâches.
Texte : Informations sur la mise en équation du
GRAFCET.

Mise en équation du GRAFCET

Soit le grafcet simple suivant :
A chaque étape i est associée une variable Xi :
 Xi=1 si l'étape i est active
 Xi=0 si l'étape i est inactive
La réceptivité Ri a pour valeur :
 Ri=0 si la réceptivité est fausse
 Ri=1 si la réceptivité est vraie
D'après la règle 2 du grafcet, la Condition d'Activation de l'étape i donne :
CAXi = Xi-1 Ri-1
 D'après la règle 3 du grafcet, la Condition de Désactivation de l'étape i donne :
CDXi =Xi Ri=Xi+1
 Si la CA et la CD de l'étape i sont fausses, l'étape i reste dans son état (effet
mémoire). L'état de Xi à l'instant t + δt dépend de l'état précédent de Xi à
l'instant t.
On peut alors écrire la table de vérité
de l'étape i : Xi
La

table de Tableau de Karnaugh associé est donc :

L’équation de Xi est donc :

TÂCHES :
En considérant le grafcet de niveau 2 de la tâche précédente (leçon 2), établissez
les équations d’activation et de désactivation des préactionneurs .
Leçon 2 : Les structures de base du GRAFCET.
Thème 4 : Les différentes types de séquences d’un GRAFCET.
Objectif Général : Distinguer la ou les structures d’un GRAFCET.
Activité : Structures de base du GRAFCET.
Consigne : Lisez attentivement le texte et effectuez les tâches.
Texte : Informations sur le GRAFCET.

1.Grafcet linéaire
Le grafcet linéaire est un grafcet à séquence unique. Une séquence, dans un Grafcet,
est une suite d'étapes à exécuter l'une après l'autre. En d’autres termes, chaque
étape ne possède qu'une seule transition AVAL et une seule transition AMONT.

TÂCHES 1 : En considérant le grafcet de niveau 2 ci-dessous, écrivez les équations

des étapes et pré-actionneurs et de déduire le diagramme en échelles.

2. Divergence et Convergence en OU (Aiguillage entre deux ou plusieurs

séquences)
On dit qu'il y a Aiguillage ou divergence en OU lorsque le grafcet se
décompose en deux ou plusieurs séquences selon un choix conditionnel.

On dit qu'il y a convergence en OU, lorsque deux ou plusieurs séquences du

grafcet converge vers une seule séquence.
TÂCHES 2 : en considérant le grafcet de niveau 2 ci-dessous, écrivez les équations
des étapes et pré-actionneurs et de déduire le diagramme en échelles.

3. Saut d’étapes
Le saut d'étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions
associées sont inutiles à réaliser.

TÂCHES 3 : En considérant le grafcet de niveau 2 ci-dessous, écris les équations des

étapes et pré-actionneurs et de déduire le diagramme en échelles.
4. Reprise d’étapes
La reprise d’étapes (ou boucle) permet de reprendre, une ou plusieurs fois, une
séquence tant qu'une condition n'est pas obtenue.

TACHE 4 : en considérant le grafcet de niveau 2 ci-dessous, écris les équations des

étapes et pré-actionneurs et de déduire le diagramme en échelles.

5. Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)

On dit qu’il y a séquences simultanées, lorsque le franchissement d’une transition
conduit à activer plusieurs étapes en même temps. Ces étapes déclencheront des
séquences dont les évolutions seront indépendantes. Le début d'une divergence en
ET et la fin d'une convergence en ET sont représentés par deux traits parallèles.

TÂCHES 5: En considérant le grafcet de niveau 2 ci-dessous, écris les équations des

étapes et préactionneurs et de déduire le diagramme en échelles.
Leçon 2 : Les structures de base du GRAFCET.
Thème 5 : Réduction d’un GRAFCET.
Objectif Général : Diminuer le nombre d’étape d’un GRAFCET.
Activité : Réduction d’un GRAFCET.
Consigne : Lisez attentivement le texte et effectuez les tâches.
Texte : Informations sur la simplification le GRAFCET.

Généralités
Dans les problèmes d’automatismes étudiés jusque-là, les actions associées à chaque
étape s’exécutent pendant toute la durée d’activation de l’étape ; donc ne dépendent
d’aucunes autres conditions. Or dans les généralités du GRAFCET, nous avons vu que
les actions associées à chaque étape peuvent être conditionnées ou limitées. C’est
d’ailleurs en utilisant les actions conditionnées ou limitées qu’on arrive à réduire le
nombre d’étapes d’un GRAFCET : on parle de simplification ou réduction d’un
GRAFCET.
Pour réduire un GRAFCET, il faut nécessairement avoir des conditions de contrôlant
l’exécution d’une action ; c’est-à-dire des capteurs activés pendant toute la durée de
l’exécution d’une action. On réussit la fusion le plus souvent par le biais :
 Temporisations
 Des capteurs de positions pouvant être maintenus activés pour conduire
l’exécution d’une action déterminée.
I- Actions conditionnelles
Elles sont utilisées pour réduire le nombre d’étape d’un GRAFCET. On distingue les
actions conditionnelles à :
 Des variables externes ;
 Des variables internes
1. Actions conditionnelles à des variables externes
 2. Actions conditionnelles à des variables externes
Le démarrage étoile-triangle réduit à une seule étape

- KM est exécuté si et seulement si l’étape 2 est activée.

- T est exécuté si et seulement si l’étape 2 est activée.
- KMY est exécuté si et seulement si l’étape 2 est activée et que T est à l’état 0 (la
temporisation n’a pas atteint 5 secondes.)
- KMD est exécuté si et seulement si l’étape 2 est activée et que T est à l’état 1 (la
temporisation est supérieure ou égale à 5 secondes).
Le petit rond placé sur le schéma permet de déterminer si l’on s’intéresse à la
variable interne elle-même ou à son complément.

II- Les conditions Ci

Les conditions Ci autorisant le déroulement des actions associées à l’étape de fusion
doivent être disjointes (ou exclusif) si ces actions ne sont pas simultanées.

Si D et T sont des actions non simultanées, alors il faut avoir C1.C2 =0

Leçon 3 : Les actionneurs spéciaux.
Objectif Général : Réduction d’un GRAFCET.
Activité : Les actionneurs spéciaux.
Consigne : Lisez attentivement le texte et effectuez les tâches.
Texte :

I- Moteurs à deux vitesses

1- Moteur à enroulements séparés
a. Représentation

b. Principe
Petite vitesse notée PV (X Y Z) ou U1 V1 W1
Grande vitesse notée GV (U V W) ou U2 V2 W2
c. Exemple de circuit de puissance
TÂCHES : Les 5 différents cas

2- Moteurs à deux vitesses par couplage des enroulements

(couplage Dahlander)
a. Représentation

b. Principe
Petite vitesse notée PV (X Y Z)
Grande vitesse notée GV (U V W) plus couplage étoile des enroulements de PV.
 c. Exemple de circuit de puissance
TÂCHES : Les 5 différents cas
II- Moteurs à courant continu
Les plus fréquents sont les moteurs à courant continu à excitation shunt et série.
Circuit de puissance pour un démarrage deux sens de marche, trois temps.
Excitation shunt Excitation série

TÂCHES :
On dispose d’un tapis roulant servant à transporter des véhicules du poste peinture
au poste de séchage. Pour ce fait, on se sert d’un moteur à courant continu à
excitation shunt. Deux lampes H1 et H2 signalent respectivement le faible régime et
le plein régime du moteur. Le séchage des véhicules est fait à partir des résistances
électriques chauffantes.
1- Tracez le circuit de puissance de ce moteur.
2- Tracez le circuit de puissance des résistances pour un chauffage faible.
3- Tracez le circuit de puissance des résistances pour un chauffage fort.
 III- Les actionneurs pneumatiques
En pneumatique les actionneurs employés sont les vérins. Les préactionneurs
utilisés pour les commander sont les distributeurs.
1. Vérin à simple effet
Pour un vérin à simple, seule la sortie de tige est commandée. La rentrée de tige se
fait par un ressort de rappel.

Distributeur monostable (pré-actionneur pour un vérin à simple effet)

2. Vérin à double effet
Pour un vérin à double effet, la sortie et la rentrée de tige sont toutes commandées.

Distributeur bistable (pré-actionneur pour un vérin à simple effet)

NB :
Ordre de Sortie de Ordre de Rentrée
Vérins Distributeur
tige de tige
Monostable
Simple effet OUI NON
3/2
Double effet OUI OUI Bistable 5/2
Leçon 4 : Compteurs-Décompteurs
Objectif Général : Diminuer le nombre d’étape d’un GRAFCET.
Activité : Les actionneurs spéciaux.
Consigne : Lisez attentivement le texte et effectuez les tâches.
Texte :

1- Généralités sur les bascules

1.1- Bascule RS
- L’entrée R qui signifie Reset (mise à 0)
- L’entrée S qui signifie Set (mise à 1)
- Deux sorties complémentaires Q et Q*.

TÂCHE : Chronogramme

1.2- Bascule D
C’est une bascule obtenue à partir de la bascule RS. D est envoyée sur S et son
complément sur R ; ce qui empêche la combinaison interdite.

FLIP FLOP (actif sur front)

TÂCHE : Chronogramme

1.3- Bascule JK
Principe :
Cette bascule est la forme la plus évoluée des bascules précédentes. Son rôle est
essentiel au comptage. Elle a comme entrées :
- L’horloge H active sur front.
- J et K qui détermine son fonctionnement synchrone et sont dépendants de
l’horloge.
- P et C qui sont des entrées de forçage ou de pré positionnement : P=Preset
(forçage à 1) ; C=Clear (forçage à 0). Ces deux entrées déterminent le
fonctionnement asynchrone de la bascule. Elles sont prioritaires et indépendantes de
l’horloge.
Elle possède également deux sorties complémentaires Q et Q*.
Symbole Table de vérité

TÂCHE : Chronogramme

1.4- Notion de diviseur de fréquence

1.4.1-Principe
Pour réaliser un système de diviseur de fréquence, il suffit de monter en cascade
(série) deux ou plusieurs bascules.
1.4.2-Cas de la bascule D
Mettre deux ou plusieurs bascules D en cascade revient à :
- Relier la sortie Q* à l’entrée D de chaque bascule ;
- Relier l’entrée d’horloge de la
première bascule au signal d’horloge
et celles des autres à partir des
sorties Q des autres bascules
précédentes.
 1.4.3-Cas de la bascule JK
Mettre deux ou plusieurs bascules JK en cascade, revient à :
- Mettre toutes les entrées J et K de
toutes les bascules à l’état logique 1 ;
- Relier l’entrée d’horloge de la
première bascule au signal d’horloge
et celles des autres à partir des
sorties Q des autres bascules précédentes.
2- Compteurs binaires
2.1- Notion de modulo
Le modulo est le nombre d’états possible d’un compteur. C’est le compte N à
effectuer. Un compteur compte de 0 à N-1 ; il faut donc ainsi N tops d’horloge.
a- Modulo naturel
N = 2n avec n le nombre de bascules (n entier naturel sauf 0)
Exemple : Modulo 2 = 21  (1 bascule) = 0 à 1 ; 2 tops d’horloge.
Modulo 16 = 24  (4 bascules) = 0 à 15. 16 tops d’horloge.
b- Modulo quelconque
N ≠ 2n
Exemple : Modulo 3 = 22 -1  (2 bascules) = 0 à 2. 3 tops d’horloge.
Modulo 9 = 24 - 7  (4 bascules) = 0 à 8. 9 tops d’horloge.
NB : Pour réaliser alors un modulo quelconque, il faut toujours utiliser le modulo
naturel le plus proche et supérieur au compte à réaliser.

2.2- Les compteurs binaires asynchrones

Encore appelés compteurs séries peuvent être réalisés par la mise en cascade de
deux ou plusieurs bascules (D ou JK) montées en diviseur de fréquence.
2.2.1-Modulo naturel : modulo 8
8=23 ce qui fait 3 bascules et 8 tops d’horloge.
 A bascule D sur front descendant

A bascule JK sur front descendant

TÂCHE : Chronogramme (Représentation des sorties Q sur front descendant)

2.2.2-Modulo quelconque : modulo 5
On a : 5=23-3. Il faut 3 bascules et 5 tops d’horloge.
Principe : On décompose en binaire le nombre à compter. Le premier bit constitue la
sortie de la dernière bascule.
On obtient : 5 = 101 >>> Q3 Q2* Q1. Au compte 5 les sorties Q3 et Q1 ramènent
le compteur à 0.
- A bascule D

- A
 bascule JK

TÂCHE : Chronogramme (Représentation des sorties Q sur front descendant)

2.3- Compteurs binaires synchrones

Encore appelés compteurs parallèles. Le principe consiste à monter ensemble des
bascules JK activées simultanément par le même signal d’horloge. Les entrées J et K
de la première bascule sont maintenues au niveau logique 1 et les entrées des
autres bascules sont commandées par les sorties des bascules précédentes.
2.3.1-Modulo naturel : modulo 8

2.3.2-Modulo quelconque : modulo 6

Principe : il est nécessaire de réaliser une table de vérité qui définit les
combinaisons des entrées de toutes les bascules sauf pour la première dont les
entrées J et K sont maintenues à 1 logique du fait que sa sortie commute à chaque
front.
On a : 6=23-2. Il faut 3 bascules et 6 tops d’horloge.
Table de vérité
N QC QB QA JC KC JB KB Afin de mieux réussir l’élaboration de la table

0 0 0 0 0 0 0 0 de vérité, il revient de maîtriser les notions

suivantes :
1 0 0 1 0 0 1 0
De 0 à 0 =>> J=0 K=0
2 0 1 0 0 0 0 0
De 1 à1 =>> J=0 K=0
3 0 1 1 1 0 0 1
De 0 à 1 =>> J=1 K=0
4 1 0 0 0 0 0 0
De 1 à 0 =>> J=0 K=1
5 1 0 1 0 1 0 0
 Après simplification par table de Karnaugh pour chaque entrée, on note les
résultats suivants :
JC=QB.QA KC=QC.QA JB=QC*.QB*.QA KB=JC
JA=KA=1

TÂCHE : réalise le schéma électronique du compteur synchrone modulo 6 en te

servant des équations établies ci-dessus.

3. Décompteur binaire
3.1- Modulo naturel
Pour obtenir un décompteur modulo naturel asynchrone, il faut :
- Regarder les sorties Q* (Q barre) du compteur asynchrone.
OU
- Brancher les sorties Q* de chaque bascule sur l’horloge de la bascule
suivante et regarder l’évolution des soties Q.
Modulo naturel 8 asynchrone

TÂCHE :
Représentation de la sortie Q* de la première bascule sur front descendant de
l’horloge. Représentation de la sortie Q* des autres bascules sur le front montant du
signal (sortie Q*) de la première bascule.

NB : Pour obtenir un décompteur modulo naturel synchrone, il faut regarder les

sorties Q* (Q barre) du compteur synchrone.

3.2- Modulo quelconque

Pour un décompteur modulo quelconque synchrone, le principe est le même qu’au
niveau du compteur synchrone modulo quelconque. Il revient à établir une table de
vérité et de déduire la combinaison des entrées après simplification par Karnaugh.
4. Compteurs décimaux
4.1- Etude du CI 7490
C’est un compteur à décade qui possède 10 états : 0 à 9. Comme les compteurs
binaires servent à faire des divisions par 2, 4, 8 ; les compteurs à décade servent
également à faire des divisions par 10, 100, 1000…
a- Représentation simplifiée

Principe : pour utiliser le CI 7490, il faut toujours effectuer la liaison entre l’entrée
d’horloge CKB et la sortie Q0. Pour les modulos N<10, il faudra réaliser le circuit de
remise à zéro comme cela se fait au niveau des compteurs binaires asynchrones.

b- Modulo 10
-
c- Modulo 9 avec afficheur

d- Modulo 34 avec afficheurs

Dans le cas de la réalisation des compteurs avec unité et dizaine, il faut d’abord :
- Relier l’entrée d’horloge CKB à la sortie Q0 pour chaque bascule.
- Envoyer le signal d’horloge H sur l’entrée CKA des unités.
- Envoyer la sortie Q3 des unités sur l’entrée d’horloge CKA des dizaines.
- Ensuite les entrées de remise à zéro des unités et celles des dizaines reçoivent
 simultanément la boucle de remise à zéro de tout le compteur.
4.2- Etude du CI 7493
C’est un compteur constitué de 4 bascules JK permettant d’obtenir divers modulos.
Structure interne

a- Représentation simplifiée

Principe :
Il est possible avec le CI 7493 de réaliser :
- Un compteur modulo 2 en utilisant uniquement la première bascule, soit
CKA comme horloge et Q0 comme sortie.
 - Un compteur modulo N< ou = à 8 en utilisant les trois dernières bascules,
soit CKB comme horloge et Q1, Q2, Q3 comme sorties. Pour les modulos
quelconques il faudra aussi réaliser le circuit de remise à zéro comme cela
se fait au niveau des compteurs binaires asynchrones.
- Un compteur modulo N> à 8 en reliant la première bascule aux trois
dernières bascules, par exemple le modulo 10 ci-dessous.

b- Modulo 10

c- Modulo 34 avec afficheurs

Dans le cas de la réalisation des compteurs avec unité et dizaine, il faut d’abord :
- Relier l’entrée d’horloge CKB à la sortie Q0 pour chaque bascule.
- Envoyer le signal d’horloge H sur l’entrée CKA des unités.
- Envoyer la remise à zéro du modulo 10 des unités sur l’entrée d’horloge CKA des
dizaines.
- Ensuite pour les unités, les entrées de remise à zéro reçoivent à la fois la boucle
de remise à zéro du modulo 10 et celle de remise à zéro de tout le compteur à
travers une porte OU. Pour les dizaines, les entrées de remise à zéro reçoivent
uniquement la boucle de remise à zéro de tout le compteur.
Leçon 5 : Les séquenceurs
Objectif Général : Transcrire le GRAFCET d’un système automatisé de
production en séquenceur électrique - électronique
Activité : Transcription d’un GRAFCET en séquenceur électrique -
électronique
Consigne : Lisez attentivement le texte et effectuez les tâches.
Texte :

On considère le grafcet ci-après :

1- Séquenceur électrique à relais RH (embases non associables)

Un relais RH est un relais à accrochage magnétique. C’est une mémoire électrique

constituée de deux bobines à effet complémentaire : une bobine d’enclenchement et
une bobine de déclenchement. Il possède également des contacts.

Transcription du grafcet ci-dessus en schéma de séquenceur électrique.

Séquenceur Circuit de commande

TÂCHES :

a- Transcris l’un des grafcets étudiés précédemment en schéma de séquenceur

électrique en utilisant des relais RH (embases non associables)
b- Trace le schéma de relayage ou d’interfaçage ou de commande des
préactionneurs.

2- Séquenceur électronique à bascule JK

Chaque étape est représentée par une bascule JK comme mémoire électronique.

Transcription du grafcet ci-dessus en schéma de séquenceur électronique à

bascule JK.
TÂCHE :

Transcris l’un des grafcets étudiés précédemment en schéma de séquenceur

électronique en utilisant la bascule JK comme mémoire électronique pour chaque
étape.