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Le GRAFCET

1. Actions particulires
1.1 Action continue
1.2 Action conditionnelle
1.3 Action temporise
1.4 Action de comptage dun temps
1.5 Actions fugitives ou ponctuelles
1.6 Actions mmorises

2. Rceptivits particulires
2.1 Rceptivit fonction du temps
2.2 Rceptivit faisant intervenir un changement dtat
2.3 Dtection de fronts

3. Principales dfinitions concernant le GRAFCET


4. Reprsentation des automatismes squentiels
( Document CETIM)

5. Macro-reprsentation
5.1 sous-programme ou reprise de squence
5.2 Classification des sous-programmes
5.3 Macro-tape

6. Hirarchisation et forage

1. Actions particulires
Action associe une tape ( distinction entre la dure de laction et la dure dactivit de ltape ).
On note
Xi = Etat actif de ltape i
X1 = 1 si ltape 1 est active
X3 = 1 si ltape 3 est inactive

1. Action continue
Laction associe ltape se continue tant que ltape laquelle elle est associe est vraie.

C'est une tchnologie monostable:


Il faut maintenir laction pendant les tapes intresses

Ces deux GRAFCET sont quivalents

1.2 Action conditionnelle


Cest une action continue dont lexcution est soumise la ralisation dune condition logique U.

1.3 Action temporise

Cest une action conditionnelle dans laquelle le temps intervient comme condition logique
Notation :

t/ i / q sec
N de l'tape ou
tat d'une variable

Dure coule depuis l'activation de l'tape ou


de la variable

1.4 Action de comptage dun temps


T=q sec en action, par exemple lancement dune temporisation de 5 secondes

T = 5s

1.5 Actions fugitives ou ponctuelles

La dure de ces actions est trs brve mais non nulle

1.6 Action mmorise


L'action P est active partir de l'tape 8
jusqu' l'tape 11

Mmorisation dtape par un GRAFCET


annexe

Dfinition dun ordre mmoris

A = X8 + A.X27
Gnralement

A = U ( Xi ) +A . U ( X j )
Runion de toutes les tapes
pour la mise 1 de A

Runion de toutes les tapes


pour la mise 0 de A

2. Les rceptivits
2.1 Rceptivit fonction du temps

2.2 Rceptivit faisant intervenir un changement dtat

Remarque on peut remplacer cette rceptivit par le GRAFCET de droite:


Il faut dabord vrifier la prsence de a puis son absence ( a = 0), et enfin sa prsence a=1.
Front montant passage de 0 1.
Front descendant passage de 1 0.
Cette notion de front sera utilise lorsque lon dsire faire apparatre le changement dtat:
* Le fait dappuyer sur un bouton ( ou relcher ) et non le fait que le bouton soit enfonc ou
coinc.

2.3 Dtection des fronts.


- Principe
On provoque une impulsion de largeur dt chaque changement dtat de lentre a ( dtection
de front montant et descendant ).

- Pour les API


Dtection du front montant dune entre: Cest le rsultat logique dun test, le front montant est
gal 1 lorsque ltat courant vaut 1 et que ltat antrieur vaut 0. Lacquisition des entres se fait
des intervalles de temps dtermins.

- Ralisation
A la dtection du changement dtat de la variable dentre a, on provoque le lancement dune
impulsion la valeur logique 1 pendant un temps dt. Cest un circuit monostable ( circuit implant
dans les API permettant de dlivrer une information 1 pendant un temps dtermin.
En logique cble lectronique, le circuit squentiel sera constitu dune bascule temporise, une
pour chaque front, ou dun monostable.

3. Principales dfinitions du GRAFCET

4. Reprsentation des automatismes squentiels


Voir documents

5. Macro-reprsentation
5.1 Sous programme, tache ou reprise de squence

Si lors dune analyse, certaines squences apparaissent de


faon rptitive, on peut utiliser la notion de tache ou
reprise de squence.
Le symbolisme prconis est reprsent par la figure ci
dessous. Il apparat clairement que lutilisateur doit grer
ses conditions de rceptivits dentre et de sortie de la
tache, afin dviter tout conflit daccs.
Cette dcomposition du GRAFCET permet une approche progressive et structure des applications industrielles
complexes.
Ce sous programme est dit indpendant, car il excute
toujours la mme tche quelque soit ltape dappel.

5.2 Classification des sous-programmes


- Indpendant : cf. 5.1
- Sous programme multiplex:

Excution dun s/p en fonction de lvolution du GRAFCET matre

- Sous programme paramtr

Utilisation de paramtres fixs par le programme principal

5.3 Macro-tape
5.31 Dfinitions
- Une macro-tape est la reprsentation unique dun
ensemble dtapes et de transitions nomme expansion de la macro-tape.
- Une Expansion de macro-tape comporte une
tape dentre et une tape de sortie
- Le franchissement dune transition en amont de la
macro-tape active ltape dentre de son expansion.
- Ltape de sortie participe la validation des
transitions de sortie de la macro-tape
- Une expansion est lie une seule macro-tape
( cette restriction a pour but dviter des conflits
daccs ), exemple 1.
- Une expansion de macro-tape peut elle mme
comporter dautre macro-tapes, certaines configurations sont viter exemple 2.

5.32 Exemples
N1

N2

6. Hirarchisation et forage
6.1 Introduction
Il savre souvent ncessaire de pouvoir forcer
une situation dune partie commande isole, cest
dire de provoquer une volution vers une situation
dfinie quelle que soit la situation en cours. cest le
cas lorsque la partie commande est dfaillante ou
dans le cas dune situation bloque. La consigne de
forage de situation souvent pour objectif de rinitialiser la partie commande. En gnral un bouton poussoir INI sur le pupitre.
Autres cas :
- Arrt durgence
- Coupure dnergie (PO)
- Arrts avec reprise
De tels comportements ( volution dune situation
quelconque vers une situation dtermine, lors de
lapparition dun vnement ) peuvent tre dcrit au
moyen de transitions.
De telles reprsentations sont trs lourdes, voire
inextricables.

6.2 Reprsentation hirarchise de la partie commande


Reprsentation la plus simple deux niveaux
1) Niveau local dfinissant la partie locale du processus ( P C locale note PCL ) traitant les
informations issues de la PO et du pupitre pour laborer les ordres.
2) Un niveau dfini comme hirarchiquement suprieur au niveau local (P C Hirarchique note
PCH). Cette partie peut recevoir des informations de la PO, du pupitre, est de la PCL, et mettre
des ordres, notamment vers la PCL.
Reprsentation deux niveaux
Nous pouvons alors convenir de dfinir
un ordre spcifique de forage de la
situation de PCL par PCH sous la formulation fonctionnelle suivante.
Mettre la partie commande de niveau
infrieur (PCL) dans une situation prdtermine.

6.3 Ordre de forage hirarchis


- Notation

F/PCL:0
Lordre de forage F/PCL : 0 Provoque simultanment
- Lactivation de ltape 0 du GRAFCET de la partie commande du processus PCL
- La dsactivation de toutes les autres tapes de PCL
On peut forcer simultanment la partie commande de plusieurs parties commandes dun niveau
infrieur, indpendante.

F/PCL1: ( 5,8) / Gestion : (4)


Cas particulier :
Forage de la situation vide (), cest dire la dsactivation de toutes les tapes de la partie commande. Cet ordre de dsactivation dune partie commande PCL par une partie commande PCH,
hirarchiquement suprieure est alors par exemple :

F/PCL2 : ( )
Il faut alors grer la ractivation du PLC2.

6.4 Description hirarchise par GRAFCET


A la reprsentation hirarchise de la partie commande peut tre associe une description par
GRAFCET comportant deux graphes spars nots GCH ( GRAFCET de commande hirarchis )
associ PCH et GFN ( GRAFCET de fonctionnement normal ) associ PCL.
- Le comportement de PCL vis vis de la partie oprative ( y compris le pupitre ) est dcrit par
le graphe de fonctionnement normal GFN.
- Le graphe de conduite hirarchis GCH dcrit le comportement de la PCH vis vis de sa
partie oprative POH, constitu de lensemble PO (dont le pupitre) + PCL.
Exemple 1
Lors de lappui sur le B.P. INIT, on force
ltape 1 de GFN1 1 et toutes les autres
tapes 0. Cest un ordre ponctuel ( transition
=1) qui permet de poursuivre lvolution de
GFN1 car tant que lordre de figeage est 1 le
GRAFCET GFN1 ne peut voluer.
Exemple 2
Lors de lappui sur le B.P. INIT, on force
toutes les tapes de GFN2 0 tant que le
BP Rep nest pas actionn (101) lorsque la
transition Rep est franchie on active ltape
102, GNF2 reste alors sans tapes actives.
Lorsque les conditions initiales sont vraies
on force ltape 1 du GFN2, 1. Cest un
ordre ponctuel ( transition =1) qui permet
de poursuivre lvolution de GFN2 car tant
que lordre de figeage est 1 le GRAFCET
GFN2 ne peut voluer.

Ce principe de description allge


trs fortement le graphisme mais il
faut prciser la structure de la
partie commande. Le GRAFCET
est insuffisant, il doit tre complt
par un schma dorganisation de
la partie commande.

Dans beaucoup dapplication la situation forcer sur une partie commande peut dpendre de conditions. Cest le cas pour lexemple ci-dessous.

- Si la condition a est vraie on force la situation 3 graphe GFN dcrivant PCL.


Ce qui correspond un paramtrage de la situation initiale
On peut utiliser alors des pointills et des commentaires pour prciser les tapes initialisables.
On peut galement utiliser une reprsentation quivalante ne faisant intervenir quune situation de
forage. Pour cette reprsentation il sest avr ncessaire de rendre ponctuel les ordres de forage,
avec des ordres continus toute volution de GFN aurait t impossible.

6.5 Un forage particulier le figeage


Il est souvent ncessaire de spcifier le figeage dune partie
commande dans la situation en cours. Une telle spcification
est souvent associe modes de marches et darrts. Ce figeage
dans la situation actuelle correspond un forage particulier
pour lequel:
- Les tapes actives sont maintenues 1
- Les tapes inactives sont maintenues 0

6.6 Conclusion sur les ordres de forage et de figeage


- Un ordre de forage ne peut tre mis que par une partie hirarchique suprieure.
- La situation force peut tre quelconque, y compris la situation vide () ou la situation actuelle (*).
- Lordre de forage peut prsenter tous les caractres des ordres, notamment lordre de forage
continu bloque toute volution de la partie commande esclave tant quil est mis de la partie commande matre.
- Lordre de forage agit sur lensemble de toutes les tapes du graphe de la partie commande
esclave, TOUTES les tapes sont forces, soit lactivation, soit la dsactivation.
- Les tapes forces peuvent tre repres par des pointills

6.7 Principaux cas de forages


- Forage dune situation
Si ltape (2) de CGH devient active, on force la situation (1,10)
de GCL, lordre ponctuel, en rendant le forage fugitif, permet
CGL de pouvoir aussitt voluer partir de la situation 1,10.
Attention le CGH doit aussi pouvoir continuer voluer!
Plusieurs graphes peuvent avoir des numros dtape identique: il
est alors impratif didentifier le ou les graphes forcs.
- Forage et blocage dune situation

La situation est force tant que ltape 101 est active. Lordre
continu assure le maintien du forage et donc un blocage de GCL
dans la situation 1,10: GCL ne pourra voluer que lorsque ltape
101 de GCH sera dsactive.

Attention :
Ce blocage peut survenir la suite dune erreur de conception

- Figeage dun graphe

Tant que ltape 2 est active, CGL est fig dans la situation
actuelle (quelle quelle soit). Il ne pourra reprendre son volution normale quaprs la dsactivation de ltape 2
Dsactivation dun graphe
Le forage la situation vide de GCL provoque sa dsactivation. GCL est dsactiv, plus aucune transition nest valide.
- Dsactivation d'un graphe

Le forage la situation vide de CGL provoque sa dsactivation. CGL est inactiv, donc plus aucunes transition n'est
valide.
Cet ordre devra normalement tre suivi, dans une tape
ultrieure, par un ordre de forage de situation de GCL.

- Initialisation dun graphe

Le graphe CGL est forc dans sa situation initiale, quil est


donc inutile de dcrire.

6.8 Transition source


La transition source correspond une simplification de reprsentation dans le cas particulier dune transition toujours valide.
Pour allger le graphisme et simplifier la description il est possible de ne pas reprsenter ltape
toujours active validant la transition. La transition est toujours valide, elle est donc franchie
chaque fois que la rceptivit associe la transition est vraie.

Cette reprsentation doit tre utilise


avec une extrme prcaution. En particulier il est recommand dassocie
ces transitions des rceptivits de type
front, une rceptivit de type variable
peut entraner de gros problmes.

6.9 Transition puits


Une transition puits correspond une
transition non suivie dtape. Ce type de
transition exprime une rupture dans lalternance tape - transition et peut tre utilise
pour :
- Reprsenter la mise ltat inactif
dune partie commande indpendante
- Pour dsactiver une sous-squence, ...
Il faut noter que pour cet exemple, une fois
la transition puits franchie la partie commande
nest plus active ( situation vide). Le fonctionnement ne pourra reprendre quaprs le
forage dune de ces tapes.

6.10 Etape puits

Ce type dtape est utilis pour la mmorisation de la situation en cours, la dtection dune coupure dnergie sur la PC ( tension < une tension de seuil UC).
Laction associe cette tape permet de mmoriser
la situation en cours dans une mmoire non volatile
identifie par la variable SITUATION DARRET.
Notons que ltape 50 ne restera active que pendant
un temps dtermin par la descente du signal dalimentation ( suffisant pour permettre laction de mmorisation ) ce qui justifie lutilisation dune tape puits.

6.11 Reprise sur coupure dnergie

Une possibilit pour dcrire une reprise dnergie aprs une coupure peut tre dcrite par la figure
ci dessous.
Elle suppose lexistence dune mmoire non volatile contenant ltat de la variable SITUATION
DARRET.
Lors de la coupure dnergie de la PC le modle suppose que le concept de situation na plus
aucune signification ( donc plus dtape active).
La transition source de GCH permet de prendre en compte le retour en nergie. Si la situation
darrt est non vide on force GFN dans une situation dtermine sinon (cas de premire initialisation)
on force GFN dans la situation initiale 1.