TRANSFERT LINAIRE (TRANSBORDEUR)

Squence N2

(Dossier technique et sujet)

Nom :
Date :
Classe : .

Objectifs :
- Dvelopper et exploiter le Bus CANopen sur un automate du type Modicon M340.
- Prise en main dun servo variateur Lexium 32A (0,3 kW) associ un servo moteur du type BSH
(Schneider) via :
o Le Bus CANopen sur Modicon M340.
o Le logiciel SoMove Lite.
Objectifs du rfrentiel
Savoirs associs

Tches
F0 : tude
T0-1 : Renseigner le dossier de ralisation

S2 : Utilisation de lnergie
S2-1 : Machines lectromagntiques.

F3: Mise en service

T3-1: Effectuer les essais, rglages,
vrifications et corrections ncessaires la
rception de louvrage.

S4 : Communication et traitement
S4-1 : Automatismes programmables.
S4-2 : Rseau de terrain.
S4-5 : Acquisition de donnes
S4-6 : Reprsentation des ouvrages et des
systmes

T3-2 : Fournir les lments, donner les

informations, mettre jour les documents
pour permettre la bonne excution des plans de S5 : Mise en service, maintenance
S5-1 : Mise en service
recollement.
T3-4 Remettre et expliciter les guides
dutilisation y compris de langue anglaise

Comptences :

C1-3 : Dcoder les documents relatifs tout ou partie dun ouvrage.

C2-7 : Configurer les lments de louvrage.
C2-9 : Vrifier les grandeurs caractristiques de louvrage.
C2-10 : Contrler le fonctionnement de linstallation.
C4-3 : Expliquer et/ou traduire les notices et guides dutilisation

Dure : 12h

L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

1 / 24

On donne :
-

un poste quip des logiciels Unity PRO M et SoMove Lite.

Une platine quipe (voir description ci-dessous)
le contrat de travail.
la guidance Programmer sous Unity PRO un Modicon M340 .
la guidance Prise en main du Lexium 32A .
la guidance Dvelopper et exploiter CANopen .
les ordres (par crit ou oralement) deffectuer les oprations par le professeur.

On demande de :
- raliser les tches demandes.
- faire valider lvolution de votre travail par le professeur.
On exige que
- la programmation et la mise en service soient ralises dans les rgles de lart.
- les paramtres fonctionnels soient conformes.
Mise en situation
En tant quautomaticien et partir dune platine supportant les lments principaux du transfert linaire,
vous allez :
- dvelopper le programme de lapplication au travers du Modicon M340,
- paramtrer le Lexium 32A via le logiciel SoMove Lite,
- partir dun cran dexploitation, faire la mise au point (valider) de lapplication.
Le but est de raliser le processus et de faire une pr-rception avec le client en bureau dtudes.
Description de la platine
Configuration Modicon M340 :
- Un rack.
- Un Bloc dalimentation.
- Un processeur avec un Bus CANopen et un Bus Ethernet intgrs

Servo variateur Lexium 32A

Cordon
raccordement
Cordon de raccordement
(codeur)
Contrle (codeur)

Cordon de raccordement
Rseau (Bus CANopen)

Cordon de raccordement
Puissance (moteur)
B.P scurit

B.P simulation capteur

(Prise dorigine)

L.P. Germain SOMMEILLER

Servo
moteur BSH
BSH0551T
0551T
Servo moteur

FERROUDJI Tahar

2 / 24

1) Prsentation du transfert linaire

Le transfert linaire vient en adjonction la machine spciale dj existante. Il a pour rle de
manutentionner avec une grande prcision des pices dun poste vers un autre poste de cette mme unit.
1-1) Synoptique
Rail de guidage

Servo moteur

Banc de
guidage

Position postes

S2
a0
a1

Bras de levage
(A)
Pince (B)

Poste
N4

Poste
N3

Poste
N2

Poste
N1

b1

b0

Description du transfert
Le transfert est assur par un servo moteur (moteur aimant permanent autopilot) qui permet davoir
une grande prcision au positionnement.
Le dplacement est contrl par un codeur du type SinCos Hiperface mono tour.
Un tour codeur correspond 16384 pts et un dplacement linaire de 163,84 mn du banc de guidage.
Tolrance : 16 pts (0,16 mm)
Le dplacement est en valeur absolue avec pour rfrence le point 0. La position est donne en nombre de
points.
Dtecteur S2 : permet de faire une prise dorigine correspondant la position de rfrence (0).
Poste N1 : Unit dassemblage (position : 16384*2).
Poste N2 : Unit de contrle
Contrle de la qualit dassemblage effectu au poste N1 (position : 16384*12).
Poste N3 : Unit de conditionnement des composants contrls Bon (position : 16384*22).
Poste N4 : Unit de conditionnement des composants contrls Mauvais (position : 16384*32).
Description du levage (prise / dpose)
La prise et la dpose sont assures par un bras quip dun prhenseur (pince)
Les positions du bras sont renseignes par des dtecteurs inductifs :
a0 : Pince en position haute.
a1 : Pince en position basse.
Les positions de la pince sont assures par des capteurs inductifs :
b0 : Pince en position ouverte.
b1 : Pince en position ferme.

L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

3 / 24

1-2) Description des pr-actionneurs lectro-pneumatiques

Bras de levage (A) : Distributeur monostable D4/2
YA : Descente Pince
Pince (B) : Distributeur bistable D4/2
YB0 : Ouverture pince.
YB1 : Fermeture pince
1-3) Les conditions initiales sont dtermines comme suit :
La prise de rfrence (0) au niveau du banc est effectue. La pince de prhension est en position
haute et ouverte.
2) Installation lectrique
2-1) Configuration matrielle
1

3
10
7

8
4

6
9
5

Rep.
1
2
3
4
5
6
7

Dsignation
Racks 8 emplacements
Module alimentation (230 Vac/ 50Hz-8,3W)
Processeurs Modicon M340 (Ethernet / CANopen)
Servo variateur Lexium 32A (0,3 kW / 2,9 A)
Servo moteur BSH (0,5Nm/6000mn-1
Cordon de raccordement puissance (1,5 m)
Cordon de raccordement contrle (1,5 m)

VW3 M8 102 R15

8
9
10

Cordon CANopen pr quip (SUB-D 9 / RJ45)

Cordon USB/RJ45 (2,5 m)
Cordon prise terminal/USB (1,8 m)

VW3 M38 05 R010

TCSM CNAM 3M002P
BMX XCA USB H018

L.P. Germain SOMMEILLER

Rfrence
BMX XBP 0800
BMX CPS 2000
BMX P34 20302
LXM 32AU45M2
BSH 0551T01A1A
VW3 M5 101 R15

FERROUDJI Tahar

Observation
BMX XBP 0400 suffi

Voir catalogue P. 59

Avec fin de ligne

4 / 24

2-2) Schma des liaisons lectriques

Automate Modicon M340

3) Dialogue transfert linaire / machine spciale

En temps normal, les dialogues entre le transfert linaire et les units tiers se font via le Bus
Ethernet. Pour la validation de ltude, lchange entre le transbordeur et la machine spciale seffectue
par des touches fonctions via un cran dexploitation.

L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

5 / 24

3-1) Ecran dexploitation

3-2) Identification des lments lis lcran dexploitation

Le dialogue homme / machine via lcran se dcompose en trois familles.
Echange Transfert linaire / machine spciale
AQP1 : Autorisation prise lment assembl.
AQP2 : Autorisation dpose lment assembl.
OK : Autorisation prise lment contrl et transfert vers le poste N3.
NOK : Autorisation prise lment contrl et transfert vers le poste N4.
Informations lies au transfert linaire
CIBLE : Position atteindre (pt),
POSIT. ACT : Position actuelle du transfert
VITES. ACT : Frquence de rotation actuelle du rotor (trs/mn)
DEFAUT : Etat actuel du transfert linaire.
Commandes et prslections
AU : Arrt durgence
AQ : Slecteur mode auto
DCY : Bp Dpart cycle
AT : Bp arrt cycle
Init : Bp Initialisation
ACQ : Bp acquittement dfaut
VIT. AQ : Frquence de rotation du moteur en mode auto.
VIT. ORIG. : Frquence de rotation du moteur lors de la prise dorigine (approche).
Les commandes et les prslections ci-dessous ne sont significatives que dans le mode manuel
Pince ON / OFF : Bp ouverture / fermeture pince.
Levage M/D : Slecteur descente pince.
Transfert :
CONT : Slecteur (0) dplacement en continu, (1) dplacement par pas.
VDEPL : valeur du pas en point.
VIT : Frquence de rotation en trs/mn
Rotation moteur (asservissement en vitesse) : MA Bp marche, AT Bp arrt
VITESSE : Frquence de rotation (trs/mn)
L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

6 / 24

4) Description du cahier des charges

4-1) Mode de marche et darrt

Auto + / Prsence nergie

(1)
Prise dorigine
Ouverture pince

/ auto. Prsence nergie

(2)

Unit larrt
Prsence enrgie. Auto.Dcy.Cd init./dfaut

/AU. Bp
Rarmement.
/dfaut axe

Cd init.X20.X30

Diagnostic
et nettoyage
poste

Attente
fin de
cycle

/ auto + Bp AT
AU

Fonctionnement
daprs le Grafcet de

production (GPN)

Mise hors nergie la partie puissance

initialisation Grafcet, Visu dfaut

L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

AU +dfaut axe

AU +dfaut axe

7 / 24

Init GF7
prod.
Valide Mvt
manu

(1) : Auto. Bp init.

Prsence nergie.
/dfaut
(2) : Cd int. Axe
rfrenc

4-2) Dclaration des variables

Nom symbole
fc_a1_pince_pos_bas
fc_a0_pince_pos_haut
fc_b1_pince_fermee
fc_b0_pince_ouverte
fc_pince_image_ouvert_fermee
fc_simulateur

YA_descente_pince
YB1_fermeture_pince
YB0_ouverture_pince
YMB0_memo_ouverture_pince
YMB1_memo_fermeture_pince

Nom symbole
axe_canopen_ok
axe_power_run
axe_position_actuelle
axe_vitesse_actuelle
axe_prise_origine_ok
axe_pret_vitesse_0
axe_postion_cible
axe_position_atteinte
axe_jog_valeur_deplacement
axe_power_erreur
axe_erreur_variateur_stop
axe_arret_erreur
axe_erreur_position
axe_memo_erreur_position
axe_memo_stop_faire
axe_poste_1_autorisation
axe_poste_3_autorisation
axe_poste_4_autorisation

Variable
Type
Signification
Entres non localises
EBOOL
EBOOL
EBOOL
EBOOL
%MW50 INT
%MW51 INT
1: en service, autre: hors service
Sorties non localises
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL

Variable

%MW4
%MW6

Type
Axe
EBOOL
EBOOL
DINT
DINT
EBOOL
EBOOL
DINT
EBOOL
INT
EBOOL
EBOOL
EBOOL
EBOOL
EBOOL
EBOOL
BOOL
EBOOL
EBOOL

Signification
Vrification du fonctionnement du Bus
Etage de puissance valide

Standstill

1: continu >1 valeur du pas

Nom symbole

Variable
Type
Signification
Dialogue transfert linaire / machine spciale
Echange_demande_prise_pose
EBOOL
Echange_poste_1_autorise
EBOOL
Echange_poste_2_autorise
EBOOL
Echange_CTRL_OK
EBOOL
Echange_CTRL_NOK
EBOOL
Echange_poste_3_autorise
EBOOL
Echange_poste_4_autorise
EBOOL

L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

8 / 24

Nom symbole
S_Retour_secteur
S_Retour_secteur_memo

Nom symbole

Type
Variable
Bits systmes et drivs
%S1

EBOOL
EBOOL
EBOOL
BOOL
EBOOL
EBOOL
UDINT
DINT
EBOOL
INT
EBOOL
EBOOL
UDINT
EBOOL
EBOOL
EBOOL
EBOOL
EBOOL
DINT

HMI_mode_auto

HMI_depart_cycle
HMI_arret_cycle

HMI_prise_origine
HMI_acquit

HMI_consigne_vitesse_auto
HMI_consigne_vitesse_origine

HMI_jog_selection
HMI_job_valeur_deplacement

HMI_jog_av
HMI_jog_ar

HMI_consigne_vitesse_manu
HMI_selec_descente_pince
HMI_ouverture_pince
HMI_fermeture_pince
HMI_rotation_rotor

HMI_stop
HMI_consigne_vitesse_rotor

Nom symbole

Variable

TP_ON_Pince_Descente
TP_ON_Pince_Monter
TP_ON_Pince_ouverture
TP_ON_Pince_Fermeture
TP_ON_Pince_Descente_0
TP_ON_Pince_Descente_1
TP_ON_Pince_ouverture_0

Nom symbole

BOOL
BOOL

Variable
Type
Interface homme / machine (HMI)

HMI_arret_urgence

Signification

Signification

0: continu 1: pas pas

Type
Temporisations

Signification

TON
TON
TON
TON
TON
TON
TON

Variable
Type
Signification
Chanes de variable lies aux modules de communication

Bus_canopen
chaine_ethernet

L.P. Germain SOMMEILLER

%CH0.0.2
%CH0.0.3

T_COM_CO_BMX_EXPERT
T_COM_ETH_BMX

FERROUDJI Tahar

9 / 24

Nom symbole
CAN_HANDLER_1
RUN_LEXIUM
RESET_LEXIUM
STOP_LEXIUM
PRISE_ORIGINE_AXE
MC_JOG_0
DEPLACEMENT_ABSOLU
ROTATION_AXE
MC_READAXISERROR_0
MC_READSTATUS_0

Variable

Type
MFB

Signification

CAN_HANDLER
MC_POWER
MC_RESET
MC_STOP
MC_HOME
MC_JOG
MC_MOVEABSOLUTE
MC_MOVEVELOCITY
MC_READAXISERROR
MC_READSTATUS

4-3) Structure du projet

Programme :
Tche matre
o Sections

gestion_axe_0 (LD : gestion des FMB du Bus CANopen).

Preliminaire (LD : appel des sous programme).

GF7_gestion (SFC : mode de marche et arrt).

GF7_transfert (SFC : traitement du transfert linaire).

GF7_prise_depose (SFC : traitement de la prise et de la dpose).

gestion_des_sorties (LD : quation des sorties non localises).
o Sections SR

lecture_defaut_axe_0 (LD : registre dfaut axe).

Init_GF7 (LD : traitement de linitialisation des Grafcet).

Simulateur_positions_pince (LD : traitement de la simulation de la partie
oprative).
4-4) Dclarations lies au langage SFC
Ce mode didentification est respecter.

30

Nom de ltape : X30

Nom de la transition : X30_X31

31

L.P. Germain SOMMEILLER

Nom de laction lactivation : X31_P1

Nom de laction en continu : X31_N
Nom de laction dsactivation : X31_P0

FERROUDJI Tahar

10 / 24

4-5) Grafcet technologique de gestion (GGEST)

X5

X6

X7

S10 : Mode auto

{GTL}

(axe_memo_erreur_position)
+(axe_erreur_variateur_stop)
+(/HMI_arret_urgence)

(HMI_mode_auto).(/fc_a1_pince_pos_bas).
(fc_a0_pince_pos_haut).(axe_pret_vitesse_0).
(/axe_erreur_variateur_stop).(HMI_prise_origine).
X10. X30

(HMI_mode_auto).(/fc_a1_pince_pos_bas).( fc_a0_pince_pos_haut).
(fc_b0_pince_ouverte).(axe_pret_vitesse_0).(axe_prise_origine_ok).
(/axe_erreur_variateur_stop).(HMI_arret_urgence).(/HMI_prise_origine).
(HMI_depart_cycle). X10. X30

X7

YB0 (Ouverture pince)

(axe_prise_origine_ok).
(fc_b0_pince_ouverte).

(/axe_prise_origine_ok).(fc_b0_pince_ouverte).

(/HMI_mode_auto)+( HMI_arret_cycle).

4
2

(1)

Prise origine
(axe_prise_origine_ok).

X10. X30

Transfert poste N1
() axe_postion_cible:=16384*2
(axe_position_atteinte).(/axe_erreur_position).

(/axe_erreur_variateur_stop).(/axe_memo_erreur_position)
(HMI_arret_urgence) (/HMI_mode_auto). X10. X30

(1)

(axe_erreur_position).

X0

HMI_acquit

RESET
(axe_memo_erreur_position)

X0
(/axe_pret_vitesse_0)

(/axe_memo_erreur_position).
(/ axe_erreur_variateur_stop).

Condition Mvt Manu

(HMI_arret_urgence).( HMI_acquit)

() SET
(axe_memo_stop_faire)

Valide Mvt Manu

X0

(HMI_mode_auto)+(axe_erreur_variateur_stop)
+(/HMI_arret_urgence)

X0

L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

11 / 24

4-6) Grafcet Transfert Linaire GTL (sous programme S10)

X17

10

RESET
Echange_CTRL_OK

RESET
Echange_CTRL_NOK
X1. (/Echange_CTRL_NOK).(/Echange_CTRL_OK).
(axe_position_actuelle=32768).(Echange_poste_1_autorise)

X1. (/Echange_CTRL_NOK).(/Echange_CTRL_OK).
[(axe_position_actuelle<32768)+( axe_position_actuelle>32768)].(Echange_poste_1_autorise)

11

Transfert poste N1
() axe_postion_cible:=16384*2

X12

X10
(axe_position_atteinte).(/axe_erreur_position).

12

S30 : Prise / Dpose

{GPD}

(axe_erreur_position)

X18

X34.(axe_pret_vitesse_0)

13

Transfert poste N2
() axe_postion_cible:=16384*12
(axe_position_atteinte).(/axe_erreur_position).

14

S30 : Prise / Dpose

{GPD}

X18
X11
X13
X15

Echange_CTRL_OK

S30 : Prise / Dpose

{GPD}

(axe_erreur_position)

Echange_CTRL_NOK

Transfert poste N3
Transfert poste N4
() axe_postion_cible:=16384*22 () axe_postion_cible:=16384*32
(axe_position_atteinte).(/axe_erreur_position).

16

Transfert poste N1
() axe_postion_cible:=16384*2

17

X34.(axe_pret_vitesse_0)

15

X16

(axe_erreur_position)

(axe_erreur_position)

SET

18

(axe_memo_erreur_position)
(axe_memo_erreur_position)

X18
X10

X34.(axe_pret_vitesse_0)

X17

L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

12 / 24

(axe_position_atteinte).
(/axe_erreur_position).

4-7) Grafcet Prise / Dpose GPD (sous programme S30)

30
([X12. (Echange_poste_1_autorise)] + [X14. (Echange_poste_2_autorise)] + [X16. ([(Echange_poste_3_autorise).(Echange_CTRL_OK)]
+ [(Echange_poste_4_autorise).(Echange_CTRL_NOK)])]).(axe_pret_vitesse_0)

31

YA (Descente pince)
(X12 + X14.[(Echange_CTRL_OK) + (Echange_CTRL_NOK)]).(fc_a1_pince_pos_bas)

32

YA (Descente pince)

(X16 + X14.[(/Echange_CTRL_OK).(/Echange_CTRL_NOK)]).(fc_a1_pince_pos_bas)

35

YB1 (Fermeture pince)

(fc_b1_pince_fermee)

YA (Descente pince)

YB0 (Ouverture pince)

(fc_b0_pince_ouverte)

33
([X12 + X14.[(Echange_CTRL_OK) + (Echange_CTRL_NOK)] +X16]).
( fc_a0_pince_pos_haut)

34

RESET

RESET

X14.[(/Echange_CTRL_OK).(/Echange_CTRL_NOK)].
/X12. /X16. (fc_a0_pince_pos_haut)

RESET

Attente
(Contrle lment)

36

Echange_poste_1_autorise Echange_poste_2_autorise Echange_poste_3_autorise

RESET
/X12. /X14. /X16.
(/Echange_poste_1_autorise).

(Echange_CTRL_NOK) + (Echange_CTRL_OK)

Echange_poste_4_autorise

(/ Echange_poste_2_autorise).
(/Echange_poste_3_autorise).
(/ Echange_poste_4_autorise)

L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

13 / 24

4-8) Programme gestion de laxe, section gestion_axe_0

Contrle de la communication du Bus
(Can_Handler_0)

(axe_canopen_ok)

(Bus_canopen.SLAVE_ACTIV_1)
(Axis_Ref_0)

Mise en Run du Lexium 32A

(RUN_LEXIUM)
(Axis_Ref_0)

(axe_power_erreur)

&

(axe_canopen_ok)

(axe_power_run)

(HMI_arret_urgence)

Acquittement des erreurs

(RESET_LEXIUM
)
(Axis_Ref_0)

(HMI_acquit)

Arrt rotation moteur

(STOP_LEXIUM)

(Axis_Ref_0)

RESET : (axe_memo_stop_faire)
X7

&

(HMI_stop)

(axe_memo_stop_faire)

L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

14 / 24

Prise dorigine (rfrence)

(PRISE_ORIGINE_AXE)
(Axis_Ref_0)

X4

&

(fc_a0_pince_pos_haut)
(fc_a1_pince_pos_bas)
Valeur de rfrence : 0
(HMI_consigne_vitesse_origine)
Mode de prise dorigine : 29

Dplacement en mode manuel

Slection des modes de dplacement

Dplacement en continu

(axe_jog_valeur_deplacement):=1)

HMI_jog_selection

Dplacement par valeur de pas

(axe_jog_valeur_deplacement):=(HMI_job_valeur_deplacement)

Gestion du dplacement
X7

&

(Axis_Ref_0)

(MC_JOG_0)

(fc_a0_pince_pos_haut)
(fc_a1_pince_pos_bas)
(HMI_jog_av)

X7

&

(fc_a0_pince_pos_haut)
(fc_a1_pince_pos_bas)
(HMI_jog_ar)

(axe_jog_valeur_deplacement)
Temps de pose : 500 ms
(HMI_consigne_vitesse_manu)
(HMI_consigne_vitesse_auto)

L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

15 / 24

Positionnement en mode auto (valeur absolue)

(DEPLACEMENT_ABSOLU)

(Axis_Ref_0)
X5

(axe_erreur_position)

X11
(axe_position_atteinte)

&

X13
X15
X17
(axe_prise_origine_ok)
(fc_a0_pince_pos_haut)
(fc_a1_pince_pos_bas)

(axe_postion_cible)
(HMI_consigne_vitesse_auto)
Valeur acclration : 30000 trs/mn/s
Valeur dclration : 30000 trs/mn/s

Rotation moteur (asservissement en vitesse)

(ROTATION_AXE)
(Axis_Ref_0)

X7

&

(HMI_rotation_rotor)

(HMI_consigne_vitesse_rotor)

L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

16 / 24

Lecture du registre dtat de laxe

(MC_READSTATUS_0)

(Axis_Ref_0)

(axe_erreur_variateur_stop)
RESET : (axe_memo_stop_faire)
(axe_pret_vitesse_0)

(axe_prise_origine_ok)

Afin de ne pas pnaliser le temps de scrutation du programme (trs important pour la performance
lors de la gestion de plusieurs simultans), le registre derreurs ne doit tre consult que si le registre
dtat indique la prsence dune erreur.
Appel de la section SR lecture_defaut_axe_0 lie au registre derreurs
(axe_erreur_variateur_stop)

CALL : (lecture_defaut_axe_0)

4-9) Lecture registre derreurs, section SR lecture_defaut_axe_0

(Axis_Ref_0)

(MC_READAXISERROR_0)

L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

17 / 24

4-10) Initialisation des Grafcet, section SR Init_GF7

Grafcet technologique de gestion (GGEST)
(GF7_gestion)

X0

Grafcet GTL li la gestion du transfert linaire

(GF7_transfert)

X10

Grafcet GPD li la gestion de la prise et de la pose

(GF7_prise_depose)

X30

4-11) Programme simulation de la partie oprative, section SR Simulateur_positions_pince

Etat FC pince position basse
(TP_ON_Pince_Descente)
YA_descente_pince

IN

T#1S500MS

TON

SET : (fc_a1_pince_pos_bas)

PT

RESET : (fc_a0_pince_pos_haut)

Etat FC pince position haute

(S_Retour_secteur)

&

(fc_a0_pince_pos_haut)
(fc_a1_pince_pos_bas)
(TP_ON_Pince_Descente_0)
YA_descente_pince

IN

T#1S500MS

TON

SET : (fc_a0_pince_pos_haut)

PT

RESET : (fc_a1_pince_pos_bas)

L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

18 / 24

Etat FC pince position ouverte

(TP_ON_Pince_ouverture)
(YB0_ouverture_pince)

IN

T#1S500MS

TON

SET : (fc_b0_pince_ouverte)
RESET :
(YMB0_memo_ouverture_pince)

PT

RESET : (fc_b1_pince_fermee)

(YMB0_memo_ouverture_pince)

RESET : (YMB1_memo_fermeture_pince)

(S_Retour_secteur)

&
(S_Retour_secteur_memo)

(fc_pince_image_ouvert_fermee)<2

SET : (fc_b0_pince_ouverte)
(fc_pince_image_ouvert_fermee)>2
RESET : (fc_b1_pince_fermee)
(fc_b0_pince_ouverte)
(fc_b1_pince_fermee)

Etat FC pince position ferme

(TP_ON_Pince_Fermeture)
(YB1_fermeture_pince)

IN

T#1S500MS

TON

SET : (fc_b1_pince_fermee)
RESET :
(YMB1_memo_fermeture_pince)

PT

RESET : (fc_b0_pince_ouverte)

(YMB1_memo_fermeture_pince)

RESET : (YMB0_memo_ouverture_pince)

(S_Retour_secteur)

&
(S_Retour_secteur_memo)
(fc_pince_image_ouvert_fermee)=2

SET : (fc_b1_pince_fermee)

(fc_b0_pince_ouverte)

RESET : (fc_b0_pince_ouverte)

(fc_b1_pince_fermee)

RAZ de la mmorisation du retour secteur

Vrai

L.P. Germain SOMMEILLER

RESET : (S_Retour_secteur_memo)

FERROUDJI Tahar

19 / 24

Mise jour de limage de ltat des fins de course pince positions ouvert / ferme
Vrai

(fc_b0_pince_ouverte)

(fc_pince_image_ouvert_fermee):=0

&
(fc_pince_image_ouvert_fermee):=1

(fc_b1_pince_fermee)

(fc_b0_pince_ouverte)

&
(fc_pince_image_ouvert_fermee):=2

(fc_b1_pince_fermee)

Dialogue transfert linaire / machine spciale (simulation)

Affichage Demande autorisation pose poste N1
X10

&

X1

&
X12

(axe_poste_1_autorisation)

(Echange_poste_1_autorise)

Affichage Demande autorisation pose poste N3

X16

&
(axe_poste_3_autorisation)

(Echange_CTRL_OK)

Affichage Demande autorisation pose poste N4

X16

&
(axe_poste_4_autorisation)

(Echange_CTRL_NOK)

L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

20 / 24

4-12) Programmation, section Preliminaire

Lancement de la squence dinitialisation des Grafcet, appel de la section Init_GF7
(axe_erreur_variateur_stop)

(S_Retour_secteur)

&

(HMI_mode_auto)

Appel du sous programme dinitialisation des Grafcet

(HMI_arret_urgence)
CALL : (Init_GF7)
X10

X30

&

X0
X6
X7

Mmorisation du retour secteur

La mise a zro de la mmorisation seffectue une fois le traitement de limage des fins de courses
effectues.
(S_Retour_secteur)

SET : (S_Retour_secteur_memo)

Lancement du programme de simulation, appel de la section Simulateur_positions_pince

Appel du sous programme de simulation
(fc_simulateur)=1

L.P. Germain SOMMEILLER

CALL : (Simulateur_positions_pince)

FERROUDJI Tahar

21 / 24

4-13) Traitement des sorties non localises, section gestion_des_sorties

Descente pince (YA)
X7

&

(HMI_selec_descente_pince)

&

X31

&

X32

(YA_descente_pince)
X35
(axe_pret_vitesse_0)
(HMI_arret_urgence)

Ouverture pince (YB0)

X7

&

(HMI_ouverture_pince)
(HMI_fermeture_pince)

X35

&

&

(axe_pret_vitesse_0)
(YB0_ouverture_pince)
X3
SET : (YMB0_memo_ouverture_pince)
(HMI_arret_urgence)
(YB1_fermeture_pince)

L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

22 / 24

Fermeture pince (YB1)

X7

&

(HMI_ouverture_pince)
(HMI_fermeture_pince)

X32

&

&

(axe_pret_vitesse_0)

(YB1_fermeture_pince)

(HMI_arret_urgence)
SET : (YMB1_memo_fermeture_pince)
(YB0_ouverture_pince)

5) Travail demand
5-1) Prise en main du Lexium 32A via le logiciel SoMove Lite
A laide des documents de guidance Prise en main du Lexium 32A via SoMove Lite et du
servo variateur LMX32A. Manuel produit V1.6. 01 2012 .
5-1-1) Paramtrer le servo variateur
Le paramtrage doit se faire en tenant compte des indications donnes sur la plaque signaltique
du servo moteur et du schma lectrique (voir chapitre 2-2 ci-dessus)
Paramtres vrifier et modifier si besoin :
- CTRL_v_max .
- RAMPquickstop
RAMP_v_acc
RAMP_v_dec
- Commutateur de rfrence.
- Mise lchelle (pour cette application la mise lchelle sera conserve).
- Limitations.
- MON_p_win_usr : 16
MON_p_winTime : 50 ms
MON_p_winTout : 500 ms
- Fonctions des entres logiques
5-1-2) Vrifier le bon fonctionnement du servo moteur
Le paramtrage effectu, les points de fonctionnement ci-dessous doivent tre vrifis:
- Lautorglage du variateur.
- Les commandes :
o Prise dorigine.
o Positionnement en mode Jog (continu et par pas).
o Positionnement avec le profil absolu .
o Asservissement en vitesse
Nota : Cette prise en main facilite la programmation des MFB (Motion Function Block) sous le Logiciel
Unity .
L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

23 / 24

5-2) Par lintermdiaire de la modlisation dun transfert linaire, dvelopper et exploiter le Bus
CANopen sur un automate Modicon M340 .
A laide des documents de guidance Programmer sous Unity Pro , Dvelopper et exploiter
CANopen sur un Modicon M340 et du cahier des charges donn ci-dessus (chapitre 4).
5-2-1) Programmer lapplication lie au transfert linaire.
La programmation comprend :
- La configuration matrielle.
- Ldition des diffrents modules implants.
o Configuration du processeur.

Pas de sortie alarme .

A la reprise froid, les variables du type mots sont sauvegardes.
o Configuration de la connexion et de la voie du Bus CANopen .
o Configuration de la connexion Ethernet.
- La dclaration de lquipement esclave (Lexium 32A) sur le Bus CANopen.
- Lintgration dun nouvel axe dans lapplication.
- La cration dun nouveau rseau Ethernet.
- Ldition des adresses symboliques des variables lmentaires et dinstances FB (tempo, pour
les MFB, ladressage se fera la cration des blocs).
- La saisie des programmes (la structure du projet doit tre respecte, voir chapitre 4-3).
o Sections :

Grafcet de gestion.

Grafcet transfert .

Grafcet prise / dpose

Gestion de laxe 0.
o Sections SR :

Lecture du registre derreurs.

Initialisation des Grafcet.

Simulation de la partie oprative.
o Sections :

Prliminaire.

Traitement des sorties non localises
5-2-2) Raliser la mise en service semi virtuelle (valider la programmation).
Pour la validation du programme, vous devez :
- crer trois tables danimations :
o HMI_lexium : renferme les variables lmentaires du type (HMI_)
o axe_lexium : renferme les variables lmentaires du type (axe_....).
o Simulation : renferme les variables lmentaires du type (fc_...), (Y.) et
(Echange_..).
- importer lcran dexploitation ecran_synoptique_lexium.XCR .
Nota : La validation se fera partir de lcran dexploitation. Tous les modes de marche et darrt devront
tre tests.

L.P. Germain SOMMEILLER

FERROUDJI Tahar

24 / 24