PLAN

v Introduction
v Modélisation des systèmes automatisés
¤ GRAFCET
¤ GEMMA
¤ RDP
v Automates programmables industriel
v Architecture interne
v programmation
v Technologies pneumatique et hydrauliques
v Introduction au RLI
 Historique

v Depuis les années 60 les ordinateurs sont en pleine

expansion et sont intégrés à part entière dans tous
les processus d’une entreprise.

v Les entreprises ne doivent pas seulement optimiser

les équipements, mais aussi la façon d’intégrer le
marché et la façon de gérer leur entreprise.
Buts de l'automatisation (1)
v Éliminer les tâches répétitives ou sans intérêt
¤ Lavage du linge ou de la vaisselle

v Simplifier le travail de l'humain

¤ Toute une séquence d’opération remplacée
par l’appui sur un poussoir

v Augmenter la sécurité
¤ Éviter les catastrophes
Buts de l'automatisation (2)
v Accroître la productivité
¤ Cadence de production plus élevées
¤ Pas de fatigue

v Économiser les matières premières et

l'énergie
¤ Production plus efficace

v Maintenir la qualité
Conséquence de l'automatisation
v Conséquence positive?:
n Augmentation du taux de production
n Diminution du coût d’achat des produits

n Uniformité dans les produits manufacturés

n Réduction des accidents de travail

n Opérations hasardeuses possibles à grande échelle

Conséquence de l'automatisation
v Conséquence négative?:
n Diminution des emplois?
n On remarque une diminution de la main d’œuvre par unité
produite.
n Diminution des emplois pour travailleurs non qualifiés et
augmentation des emplois pour les travailleurs qualifiés

n Certains types d’emplois deviennent très monotone et

répétitif (ex: inspection et surveillance des machines)
Modèle C.I.M
Manufacturing Process Management,
Enterprise Ressource Planning Ou La
Production Intégrée...
Structure d’un automatisme
PARTIE
RELATION
SIGNALISATION

CONSIGNES
INFORMATIONS

ORDRES

INFORMATIONS CAPTEURS
PARTIE PARTIE
COMMANDE OPÉRATIVE
ORDRES ACTIONNEURS
Structure d’un SAP

Structure d un système
automatisé
La partie opérative agit sur la matière d'œuvre à partir
d'ordres envoyés par la partie commande, et renvoie à
cette dernière des informations sur son état ou sur
l'environnement. Sa fonction globale est d'apporter de
la valeur ajoutée à la matière d'œuvre.
Partie opérative

Les principales fonctions assurées par la partie

opérative sont :

- Transformer l'énergie,
- Adapter l'énergie,
- Transmettre les efforts,
- Agir sur la matière d'œuvre 12
Partie commande

Les principales fonctions assurées par la partie

commande sont :

- Dialoguer avec l'opérateur,

- Acquérir les données,
- Traiter les données,
- Commander la puissance.
Structure d’un automatisme
La Partie Commande
v Automates programmables

v Séquenceurs
¤ (électromécaniques ou pneumatiques)

v Microcontrôleurs

v Cartes dédiées

v ...
Structure d’un automatisme
La Partie Opérative
v Moteurs électriques (C.A. ou C.C.)

v Vérins pneumatiques ou hydrauliques

v Vannes (électriques ou pneumatiques)

v Éléments chauffants

v ...
Structure d’un automatisme
La Partie Relation

v Panneaux de commande
¤ Voyants, indicateurs
¤ Poussoirs, sélecteurs

v Interfaces Homme-Machine

v Alarmes
Structure d’un automatisme
Ces trois parties comprennent…
v Des fonctions ou organes binaires.

v Des fonctions de logique combinatoire.

v Des fonctions de logique séquentielle.

Structure d’un automatisme
La logique combinatoire
v Définition:
¤ L'état logique des sorties est fonction de l'état
des entrées

v Applications:
¤ Circuits de sécurité et de verrouillage
¤ Systèmes séquentiels simples

v Méthode de résolution:
¤ Tables de Karnaugh
Structure d’un automatisme
La logique séquentielle
v Définition:
¤ L'état logique des sorties est fonction de l'état
des entrées et du passé du système
v Applications:
¤ Toutes tâches de nature séquentielle

v Méthodes de résolution:
¤ Méthode basée sur la logique combinatoire
¤ Méthodes intuitives (géométriques)
¤ GRAFCET
Spécifications d'un
automatisme (1)
v Les tâches de l'automaticien sont:
¤ de comprendre
¤ de concevoir

v Ses outils sont:

¤ Le GRAFCET
¤ Le GEMMA
¤ Des guides de choix technologiques
Spécifications d'un
automatisme (2) Le cahier des
charges
v C’est un contrat entre le client et le
fournisseur.

v Il définit les clauses:

¤ Juridiques
Ø (responsabilités, accidents,...)
¤ Commerciales
Ø (Prix, Garanties, …)
¤ Financières
¤ Techniques
Spécifications d'un
automatisme (3)
v Fonctionnelles:
¤ Description du comportement de la partie
commande vis-à-vis de la partie opérative et
du monde extérieur.
¤ On ne préjuge en aucune façon des
technologies qui seront mises en œuvre.

v Outil correspondant: Le GRAFCET

Spécifications d'un
automatisme (5) Les
spécifications techniques

v Opérationnelles:
¤ Se rapportent au fonctionnement de
l’automatisme au cours de l’exploitation.

v Outil correspondant: Le GEMMA

Spécifications d'un
automatisme (6) Le GEMMA
v Guide d'Étude des Modes de Marches et
d'Arrêts

v Représentation graphique des divers états de

fonctionnement, d'arrêt et de défaillance d'un
automatisme.

v Spécifications opérationnelles:
¤ Fiabilité, Disponibilité, Maintenance
¤ Dialogue homme-machine
Le GRAFCET

5 M3 6 M4

C D

7 M5

GRAFCET
Introduction au GRAFCET
v Inventé en 1977 en France par l’AFCET:
¤ Association Française pour la Cybernétique
Économique et Technique.

v Acronyme de GRAphe Fonctionnel de

Commande d’Étape-Transition
Introduction au GRAFCET (2)
v Diffusé par l’ADEPA
¤ Agence Nationale pour le Développement de la
Productique Appliquée à l'industrie

v Normalisation
¤ France : NFC 03-190 (juin 1982)
¤ CÉI : IEC 848 (1988)
¤ CÉI : IEC 1131.3 (mars 1993)
Ø Internatinal Electrotechnical Commitee
Pourquoi le GRAFCET ?

v Lorsque certaines spécifications sont exprimées

en langage courant, il y a un risque permanent
d'incompréhension.
¤ Certains mots sont peu précis, mal définis ou
possèdent plusieurs sens.
¤ Le langage courant est mal adapté pour décrire
précisément les systèmes séquentiels.
Pourquoi le GRAFCET ? (2)

v Le GRAFCET fut donc créé pour représenter de

façon symbolique et graphique le
fonctionnement d'un automatisme.

v Cela permet une meilleure compréhension de

l’automatisme par tous les intervenants.
Pourquoi le GRAFCET ? (3)

v Un GRAFCET est établi pour chaque machine

lors de sa conception, puis utilisé tout au long
de sa vie : réalisation, mise au point,
maintenance, modifications, réglages.

v Le langage GRAFCET doit donc être connu de

toutes les personnes concernées par les
automatismes, depuis leur conception jusqu’à
leur exploitation.
Les avantages du GRAFCET

v il est indépendant de la matérialisation

technologique;

v il traduit de façon cohérente le cahier des

charges;

v il est bien adapté aux systèmes automatisés.

Synoptique d’un système à automatiser
Les niveaux de représentation

v Le GRAFCET est représenté selon deux niveaux

de représentation:

¤ Niveau #1: Spécifications fonctionnelles

¤ Niveau #2: Spécifications technologiques

Niveau 1: Spécifications
fonctionnelles
v Représentation de la séquence de
fonctionnement de l'automatisme sans se
soucier de la technologie des actionneurs et des
capteurs.

v Description littérale des actions et de la

séquence de l'automatisme.
GRAFCET de niveau 1
Niveau 2: Spécifications
technologiques
v Prise en compte de la technologie des
actionneurs et des capteurs de l'automatisme.

v Description symbolique des actions et de la

séquence de l'automatisme.
 Les choix technologiques

Distributeur double- Poussoir de départ

action commandant de cycle.
le poinçon.
Signalisation
« Prêt ».
Distributeur simple-
action commandant Détecteurs poinçon
l’évacuation. en position haute
ou basse.
Détecteurs matrice
Distributeur double- en position haute
action commandant ou basse.
la matrice.
GRAFCET de niveau 2
Note importante

v Le GRAFCET ne s'attarde qu'au fonctionnement

normal de l'automatisme et ne prend pas en
compte les divers modes de marche et d'arrêt,
de même que les défaillances.

v Le GEMMA nous introduira à ces modes

ultérieurement.
Les éléments de base

v Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut

connaître les éléments suivants:
¤ Étapes
¤ Transitions
¤ Réceptivités
¤ Actions
¤ Liaisons
L’étape

v Définition:
¤ Situation dans laquelle le comportement du
système par rapport à ses entrées et ses sorties
est invariant.

v Représentée par un carré numéroté

10 Numéro de l'étape
M1.4 Étiquette ou adresse
L’étape

v L’étape initiale est représentée par un carré

double
1

v L’étape initialisable est représenté par un carré

double avec le carré intérieur en pointillé

13
L’étape

v Chaque étape est représentée par une variable

Booléenne Xi
¤ (i = numéro de l’étape)

v Si Xi = 0, étape inactive
2

v Si Xi = 1, étape active
2
L’action

v Définition:
¤ Description des tâches à effectuer lorsqu’une
étape est active.

Niveau #1: 10 Descendre le palan

M1.4

Niveau #2: 10 DP Symbole logique

M1.4 Q124.3 Adresse de sortie
Action continue
9 X9
X10
10 A X11
A
11

v Définition:
¤ Action qui dure tant que l’étape est active.

¤ A = X10
Action conditionnelle
9 Condition logique
X9
p X10
10 A X11
p
11 A

v Définition:
¤ Action qui dure tant que l’étape est active et que
la condition logique est vraie

¤ A = P*X10
Action temporisée
9 Condition de temporisation
X9
T /X10/5 s X 10
10
A T =5 sec X 11
5 sec.
T
11 A

Action de temporisation
 Action impulsionnelle
Condition de temporisation
9
X9
T /X10/5 s X 10
10
A T =5 sec X 11
5 sec.
T
11 A

Action de temporisation
Action maintenue
9

X9
10
A
X 10

X 11
11
A
X 12

X 13
12
A
A
A = X10+X11+X12
13
Action mémorisée
9

Notation de la mise à 1

X9
10
A=1
X 10

X 11
11
X 12

X 13
12

A
Notation de la mise à 0
SET (A) = X10
13
A=0
RESET (A) = X13
Les liaisons

v Relient les étapes entre-elles.

11
Liaison
Transition

12

v Toujours de haut en bas

¤ Sinon, mettre une flèche...
Les transitions

v Ce sont des barrières entre les étapes qui

peuvent être franchies selon certaines
conditions.
v Trait horizontal.
11
Liaison
Transition

12
Les réceptivités

v Ce sont les conditions qui doivent être remplies

pour franchir la transition.
v La réceptivité est inscrite à la droite de la
transition.

11
Réceptivité
( a ⋅ b + c)d

12
Remarques

v Une réceptivité est une proposition logique qui

peut renfermer diverses variables booléennes
qui peuvent être:
¤ des informations extérieures (capteurs,
directives);
¤ des variables auxiliaires (compteurs,
temporisations, ...)
¤ l'état d'autres étapes (attentes, interdictions);
¤ changement d'état d'autres variables
Les 5 règles d’évolution

v Pour comprendre comment un GRAFCET

fonctionne, il faut connaître les règles suivantes:
¤ Règle #1 - L’initialisation
¤ Règle #2 - La validation
¤ Règle #3 - Le franchissement
¤ Règle #4 - Le franchissement (2)
¤ Règle #5 - La cohérence
Règle #1 - L’initialisation

v Il existe toujours au moins une étape active lors

du lancement de l'automatisme. Ces étapes
activées lors du lancement sont nommées
“ÉTAPES INITIALES”

1
Règle #2 - La validation

v Une transition est soit validée ou non validée.

v Elle est valide lorsque TOUTES les étapes

immédiatement précédentes sont actives.

v Elle ne pourra être franchie que lorsque qu'elle

est validée ET que la réceptivité associé est
vraie.
Règle #2 - La validation

v Grafcet #1:
Étape active

10 Transition validée

a Étape inactive

11 Transition non validée

e
12
Règle #2 - La validation

v Grafcet #2:
Étape active
Étape active
Étape active
10 21 33

a
Transition validée
34
Règle #3 - Le franchissement

v Le franchissement d'une transition entraîne

l'activation de TOUTES les étapes
immédiatement suivantes, et la désactivation de
TOUTES les étapes précédentes.
Étape active Étape inactive

10 Réceptivité vraie 10 Transition non validée

a a Étape active
Franchissement
11 11 Transition validée

e e
12 12
AVANT APRÈS
Règle #3 - Le franchissement

Étape active
Étape active
Étape active
10 21 33 10 21 33

a Franchissement a
Étape active
34 Réceptivité vraie 34

AVANT APRÈS
Règle #4 - Le franchissement

v Plusieurs transitions simultanément

franchissables sont simultanément franchies
Règle #5

v Si au cours du fonctionnement une même étape

doit être désactivée ou activée simultanément,
elle reste activée.

v Cohérence théorique interne au GRAFCET.

GRAFCET - Les branchements
 Les séquences exclusives

2 M1 v Appelés aussi « aiguillages »

X Y

3 V2+ 6 V1+ v X et Y sont mutuellement

v21 v11
exclusifs.
4 V3+ 7 V4+

v31 v41

5 V2- 8 V1-

v20 v10

9 V3- V4-
 Le saut d’étapes
2 M1
v Variante d’un « aiguillage »
X Y

3 V1+
v X et Y sont mutuellement
v11
exclusifs.
4 V4+

v41

5 V1-

v10

6 V4-

v40

7 M1
La reprise de séquence
2 M1
v Variante d’un « aiguillage »
z

3 V1+
v v40.X et v40.Y sont
v11
mutuellement exclusifs.
4 V4+

v41

5 V1-

v10

6 V4-

v40.X v40.Y

7 M1
 Les séquences simultanées
2 M1

z
v Une seule condition de
démarrage.
3 V1+ 7 V3+

v11 v31

4 V2+ 8 V4+

v21 v41

5 V1- 9 V3-

v10

6 V2-

v20.v30

10 V4-
 Les séquences simultanées

v Cas avec actionneurs

5 V1- 10 V3-
électriques
v10 v30

11
6 V2-
att v Ajout d’étapes d’attente
v20

7
att
v Transition toujours vraie
=1

12 V4-
Extension du
GRAFCET
Étape source / Étape puit

v Étape source 12
¤ Exige un forçage pour être activé.
r12

v Étape puit: 13
¤ Exige un forçage pour être désactivé.
r13

14

r14

15
Transition source / Transition
puit
r12
v Transition source
¤ Toujours validée. 13

v Transition puit: r13

¤ Lorsque franchie, désactive l’étape

précédente.
14

r14

15

r15
Coordination horizontale
v Une seule tâche à la fois

10
10 10
20 10
30

m X19 X29

19 29 39

X39 X10 X10

Tâche Tâche Tâche

T10 T20 T30
Coordination verticale
10
10

v GRAFCET de conduite X110

v GRAFCET esclaves 110

Appel
tâche T10
19
X19
X110
111
Tâche
T10
r111

112
Appel 10
20
tâche T20
X112
X29

29
Appel de tâche GRAFCET
de conduite X112

Tâche
T20
Les macro-étapes

v Expansion d’étape Entrée

10 E30 MVa

r10 a

M11
31 B+

=1
b
Macro-étape 12
S50 Sortie