Plan du cours

• Introduction - vue d'ensemble de la robotique

• Fondements théoriques
– Positionnement
• Rotation / Représentations de la rotation
• Attitude / Matrices homogènes
– Cinématique
• Vitesse d'un solide
• Vecteur vitesse de rotation
• Mouvement rigide
• Torseur cinématique

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 Plan du cours
• Modélisation d'un robot
– Modèle géométrique
• Convention de Denavit-Hartenberg
• Modèle géométrique direct
• Modèle géométrique inverse
– Modèle cinématique
• Jacobien direct d'un robot
• Inversion du Jacobien
– Modèle dynamique

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 I. Introduction
• 1. Définition et historique
• 2. Différentes catégories de robots
• 3. Vocabulaire de la robotique
• 4. Caractérisation des robots
• 5. Les différents types de robots manipulateurs
• 6. Utilisation des robots
• 7. Avenir de la robotique
• 8. Bibliographie

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 1. Définition et historique
– Étymologie : le mot tchèque robota (travail).
– Définition : un robot est un système mécanique poly-
articulé mû par des actionneurs et commandé par un
calculateur qui est destiné à effectuer une grande
variété de tâches.
– Historique :
• 1947 : premier manipulateur électrique téléopéré.
• 1954 : premier robot programmable.
• 1961 : apparition d'un robot sur une chaîne de montage de
General Motors.
• 1961 : premier robot avec contrôle en effort.
• 1963 : utilisation de la vision pour commander un robot.
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 2. Différentes catégories de robots
• Robots mobiles

• Robots sous-marins

• Robots volants

• Robots humanoïdes

• Robots manipulateurs : objet de ce cours.

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 3. Vocabulaire de la robotique
• Actionneur = moteur
• Axe = articulation
• Corps = segment
• Organe terminal
• Effecteur = outil
• Base

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 4. Caractérisation des robots
4.1. Description de sa géométrie
• Robot = système mécanique poly-articulé :
1 1
– Articulation prismatique : 1 1 1
2 2 2 2 2
1 2
– Articulation rotoïde :
2 1 2
2 1
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• Caractéristiques géométriques :
• Nombre d'axes (mus par un actionneur).
• Architecture (série ou parallèle).
• Chaînage des articulations.
• Nombre de degrés de liberté.
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 4. Caractérisation des robots
4.1. Description de sa géométrie
• Exemples :
– 3 axes, série, RRR, 3DL.

– 3 axes, série, PPP, 3DL.

– 4 axes, parallèle, RP+RP, 3DL.

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 4. Caractérisation des robots
4.3. Précision / Répétabilité
• Positionnement absolu imprécis (>1 mm):
• Erreurs de modèle géométrique,
• Erreurs de quantification de la mesure de position,
• Flexibilités.
• Répétabilité : la répétabilité d'un robot est
l'erreur maximale de positionnement répété de
l'outil en tout point de son espace de travail.
• En général, la répétabilité < 0.1 mm.

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 4. Caractérisation des robots
4.4. Performances dynamiques
• Vitesse maximale :
– Vitesse maximale de translation ou de rotation de
chaque axe.
– Les constructeurs donnent souvent une vitesse de
translation maximale de l'organe terminal.
• Accélération maximale :
– Est donnée pour chaque axe dans la configuration la
plus défavorable (inertie maximale, charge maximale).
– Dépend fortement de l'inertie donc de la position du
robot.

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 4. Caractérisation des robots
4.5. Charge utile
• C'est la charge maximale que peut porter le robot
sans dégrader la répétabilité et les performances
dynamiques.
• La charge utile est nettement inférieure à la
charge maximale que peut porter le robot qui est
directement dépendante des actionneurs.

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 4. Caractérisation des robots
4.6. Exemple

ABBTM

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 5. Les différents types de robots
5.1. Les robots SCARA
• SCARA = Selective Compliance Articulated
Robot for Assembly.
• Caractéristiques :
• 3 axes, série, RRP, 3 DDL.
• Espace de travail cylindrique.
• Précis.
• Très rapide.
• Exemples :

SankyoTM
AdeptTM
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 5. Les différents types de robots
5.2. Les robots cylindriques
• Caractéristiques :
• 3 axes, série, RPP, 3 DDL.
• Espace de travail cylindrique.
• Très rapide.
• Exemple :

SeikoTM

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 5. Les différents types de robots
5.3. Les robots sphériques
• Caractéristiques :
• 3 axes, série, RRT, 3 DDL.
• Espace de travail sphérique.
• Grande charge utile.
• Exemple :

FANUCTM

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 5. Les différents types de robots
5.4. Les robots Cartésiens
• Caractéristiques :
• 3 axes ⊥ 2 à 2, série, PPP, 3 DDL.
• Très bonne précision.
• Lent.
• Exemple :

ToshibaTM

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 5. Les différents types de robots
5.5. Les robots parallèles
• Caractéristiques :
• Plusieurs chaînes cinématiques en parallèle.
• Espace de travail réduit.
• Précis (grande rigidité de la structure).
• Rapide.
• Exemple :

COMAUTM

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 5. Les différents types de robots
5.6. Les robots anthropomorphe
• Caractéristiques :
• Reproduisent la structure d'un bras humain.
• 6 axes, série, 6R, 6 DDL.

• Exemples :
• Architecture standard :

KawasakiTM
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 5. Les différents types de robots
5.6. Les robots anthropomorphe
• Architecture à parallélogramme :

SN-IRB SN-IRB SN-IRB SN-IRB

Modèle
Série 1 Série 4 Série 2 Série 6

Charge
5-6 kg 10-16 kg 45 kg 120 kg
utile

Rayon
1,45m 1,55m 1,95m 2,8m
d'action

Masse
225 kg 350 kg 900 kg 2000 kg
du robot
ABBTM

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 6. Utilisation des robots
6.1. Tâches simples
• La grande majorité des robots est utilisée pour
des tâches simples et répétitives.
• Les robots sont programmés une fois pour toute
au cours de la procédure d'apprentissage.
• Critères de choix de la solution robotique :
• La tâche est assez simple pour être robotisée.
• Les critères de qualité sur la tâche sont importants.
• Pénibilté de la tâche (peinture, charge lourde, environnement
hostile, ...).

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 6. Utilisation des robots
6.1. Tâches simples
• Robot soudeurs :

Par points A l'arc

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 6. Utilisation des robots
6.1. Tâches simples
• Robots de palettisation :

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 6. Utilisation des robots
6.1. Tâches simples
• Autres applications :

Chargement Polissage Positionnement

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 6. Utilisation des robots
6.1. Tâches simples
• Applications d'avenir :

Génie génétique
Industrie agro-alimentaire

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 6. Utilisation des robots
6.1. Tâches simples
• Statistiques nationales (2003) :

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 6. Utilisation des robots
6.1. Tâches simples
• Statistiques internationales (2001) :

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 6. Utilisation des robots
6.2. Tâches complexes
• Robotique de service :

Robot grimpeur
Robot pompiste

Robot laveur d'avion Robot de construction

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 6. Utilisation des robots
6.2. Tâches complexes
• Robotique médicale :

Intuitive surgicalTM

Computer motionTM Assistance

aux
personnes
handicapées

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 7. Avenir de la robotique
• Stagnation du nombre de robots utilisés pour des
tâches simples.
• Forte croissance du nombre des robots utilisés
pour des tâches complexes :
– Robotique de service,
– Robotique d'assistance aux manipulations dans la
recherche biologique et génétique,
– Robotique médicale,
– Robotique ludique

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 7. Avenir de la robotique
• Statistiques internationales (2003) :

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