Devoir maison 1 : Commande des robots manipulateurs

Nom : AMIR Prénom : Farouk Section : AII

1. Les robots utilisés en industrie :

• Les robots articulés : Les robots articulés ressemblent à un bras humain, c'est
pourquoi on les appelle aussi bras robotisé ou bras manipulateur. Leurs articulations à
plusieurs degrés de liberté offre aux bras articulé une grande variété de mouvements.
• Les robots cylindriques : Les robots cylindriques se différencient par leur joint rotatif
à la base et au moins un joint prismatique reliant les membres. Ils peuvent se déplacer
verticalement et horizontalement en coulissant. La conception compacte de l'effecteur
permet au robot d'atteindre des espaces de travail étroits sans aucune perte de vitesse.
• Les robots Delta : Les robots Delta se composent de maillons parallèles connectés à
une base commune. Ils sont particulièrement utiles pour les tâches de contrôle direct et
les opérations de manœuvre élevées (telles que les tâches rapides de prises et déposes).
Les robots Delta tirent profit des systèmes de liaison à quatre barres ou
parallélogramme.
• Les robots polaires : On appelle robot polaire les robots ayant uniquement des
articulations de type rotoïde. Pour pouvoir déplacer et orienter l'organe effecteur dans
toutes les directions en 3D, un tel robot a besoin de 6 axes : 3 pour le déplacement, 3
pour l'orientation. Dans un environnement à 2 dimensions, il suffit de 3 axes : 2 pour
le déplacement, 1 pour l'orientation.
• Les robots SCARA : SCARA veut dire bras robotisé d'assemblage de conformité
sélective. On reconnaît les robots SCARA à leurs deux articulations parallèles qui
fournissent un mouvement dans le plan X-Y. Des arbres rotatifs sont positionnés
verticalement et l'effecteur terminal se déplace horizontalement.

2. Les types d’encodeurs : On distingue deux grands types d’encodeurs incrémentaux et

absolus :
• L’encodeur incrémental : L’idée est de placer un disque alternant des zones
transparentes et opaques devant un capteur de lumière et de rendre le disque solidaire
de l’axe de rotation de la roue. La fréquence d’apparition des zones blanches et noires
devant le capteur de lumière va indiquer la vitesse de rotation. Lorsque le disque
tourne, les segments opaques bloquent la lumière alors que les segments transparents
la laissent passer. Ceci génère des impulsions d’onde carrée qui peuvent ensuite être
interprétées comme position ou mouvement.
• L’encodeur absolu : La structure d’un encodeur absolu est proche de celle d’un
encodeur incrémental. Il y a le disque, la source de lumière et le capteur. La différence
réside au niveau du disque. Au lieu de 2 ou 3 voies sur le disque comme dans
l’encodeur incrémental, l’encodeur absolu utilise un disque possédant de nombreux
disques concentriques chacun comportant un motif différent.
3. Les différents types de robots terrestres : ils sont plusieurs, on peut citer :
• Les robots agricoles.
• Les robots industriels
• Les robots médicaux
• Les robots milliaires
• Les robots domestiques
• Les robots musicaux

4. L’algorithme de fonctionnement du robot donné comme exemple :

Sachant que le périmètre de la roue est de 10cm et les encodeurs utilisés sont de 10 on
aura :
1𝑡𝑟 → 10𝑐𝑚
𝑥 → 2𝑚
Alors 𝑥 = 20𝑡𝑟
1
On fait la même chose pour la rotation et on trouve : 𝑥2 = 4 𝑡𝑟
• Lorsque les deux roues tournent dans le meme sens : avancement du robot.
• Lorsque les deux roues tournent dans deux sens opposés : rotation du robot.

On aura alors le schéma ci-dessous : (Page suivante)