Chapitre I : TERMINOLOGIES ET DEFINITIONS GENERALES

1- Introduction :

Le mot Robot vient du mot slave ROBOTA qui veut dire travail.

Un robot est un manipulateur commandé en position, reprogrammable et polyvalent, à

plusieurs degrés de liberté.

Il a souvent l'apparence d'un ou plusieurs bras se terminant par un poignet. Son unité
de commande utilise, notamment, un dispositif de mémoire et éventuellement de perception et
d'adaptation à l'environnement et aux circonstances.

Les robots sont généralement étudiés pour effectuer la même fonction de façon
cyclique et peuvent être adaptés à d'autres fonctions sans modification permanente du
matériel.

2- Composition d'une cellule robotisée :

Une cellule robotisée est généralement composée de :

- Le mécanisme (organe terminal et structure mécanique articulée),

- La perception,

- La commande,

- L'interface homme-machine,

- Le poste de travail.

3- Définitions [2] :

3. 1 - L'articulation :

L'articulation lie deux corps successifs, elle peut être :

- Rotoïde, notée R : Le mouvement entre les deux corps est une rotation,

Figure 1.1. Articulation Rotoïde

- Prismatique, notée P : Le mouvement entre les deux corps est une translation,

Figure 1.2. Articulation Prismatique

3. 2 - Espace articulaire :

Appelé aussi espace de configuration, c'est l'espace des variables ou coordonnées

articulaires, noté Rn.

3. 3 - Espace opérationnel :

L'espace opérationnel est celui dans lequel évolue l'organe terminal du robot, noté Rm.

3. 4 - Redondance :

Le robot est redondant lorsque le nombre de degrés de liberté de l'organe terminal est
inférieur au nombre d'articulations motorisées.

3. 5 - Configuration singulière :

Le robot présente une configuration singulière, au moment où le nombre de degrés de

liberté de l'organe terminal est inférieur à la dimension de l'espace opérationnel.

4 - Choix du nombre de degrés de liberté en fonction de la tâche :

Un robot non redondant doit disposer de six (6) degrés de liberté, pour orienter et
positionner un solide dans l'espace. Toutefois, si ce solide présente une symétrie de
révolution, cinq (5) degrés de liberté sont suffisants.

5 - Architecture des robots manipulateurs [1] :

L'étude des structures robotiques se ramène à celle des chaînes ouvertes simples.

Pour les différentes architectures possibles, seul deux paramètres sont pris en
considération :

- Type d'articulation (Rotoïde ou Prismatique),

- L'angle que font deux axes articulaires successifs (0° ou 90°).

Il convient d'appeler les trois (3) premiers degrés de liberté le porteur du robot, et les
degrés de liberté résiduels forment le poignet.
Dans la pratique, seuls les cinq (5) structures suivantes existent :

- Les porteurs anthropomorphes (RRR),

- Les porteurs sphériques (RRP),

- Les porteurs toriques (RPR),

- Les porteurs cylindriques (RPP),

- Les porteurs cartésiens (PPP).

Les douze (12) morphologies possibles du porteur sont schématisées dans la figure
1.3, qui suit, (ces morphologies sont non redondantes).

La structure RRR, dont les 3 axes sont concourants, forme ainsi une rotule et s'utilise
plus généralement comme un poignet. D'autres types de poignets de un à trois axes sont
représentés sur la figure 1.4.

Figure 1.3. Architecture des porteurs

 Figure 1.4. Architecture des poignets

Les principaux critères pour choisir une structure, en vue d'une application donnée, sont :

- Ses caractéristiques géometriques : Forme et dimension de son volume de travail,

- Les caractéristiques de la tâche à réaliser.

Dans la pratique, le poignet de type rotule est très répandu. Le robot obtenu, en lui
associant un porteur à 3 d.d.l., est la structure la plus classique (à 6 d.d.l.). Elle permet
d'assurer un découplage entre la position et l'orientation de l'organe terminal, comme illustré
par la figure 1.5 :

- Le porteur a pour rôle de fixer la position du point d'intersection, noté P, des axes des 3
dernières articulations (centre du poignet) ; cette position (P) ne dépend que de la
configuration des solides (corps) 1, 2 et 3 c'est à dire du porteur,
- Le poignet est destiné à l'orientation de l'organe terminal (pince, outil).
 3
2

Porteur Poignet

Figure 1.5. Structure générale d'un robot manipulateur à poignet rotule

6 - Conclusion :

Dans ce chapitre, nous nous sommes limités à donner quelques définitions de termes
concernant, plus particulièrement, les domaines de la modélisation et de la commande des
robots.
Dans le chapitre suivant, nous présentons les notations et les outils mathématiques mis
en œuvre pour la modélisation des robots.