Chapitre 01.

Définitions et problématique liées aux systèmes de grande

dimension.
L’automatique représente une discipline scientifique qui permet l’étude des systèmes en
s’appuyant sur les outils mathématiques qui permettent de représenter le plus fidèlement
possible leur comportement dynamique réel pour effectuer, par la suite, leur analyse et leur
commande. Les domaines d’application de l’automatique sont très nombreux. La
modélisation est basée sur les lois physiques. Ces lois devient être les plus complètes
possibles et représenter tous les modes de fonctionnement possible, ainsi que toutes les des
systèmes composés de nombreux éléments différenciés interagissant entre eux interactions
entre les différents modes et grandeurs. Devant la complexité de la tâche pour les systèmes de
grande dimension, on est souvent amené à décomposer le grand système en sous-systèmes.
Ces systèmes sont appelés systèmes dynamiques complexes et peuvent être définis comme de
manière non triviale.
Dans la littérature, les termes "système complexe" [1], "système de grande dimension" [2],
"système interconnecté", "système structuré" [3] sont utilisés pour caractériser un système à
grand nombre de variables d’état et/ou un système à grand nombre d’entrées et de sorties,
mais aussi un système constitué de sous-systèmes interconnectés mais distincts. Si ces
différentes terminologies semblent désigner les mêmes types de systèmes sans réelle
objectivité, elles n’adoptent pas toutes le même point de vue. Ainsi, le problème de la
commande est lié surtout à la notion de "grands systèmes" et de "systèmes complexes" d’après
[1] et [2], quant aux "systèmes interconnectés" et "systèmes structurés", ils se réfèrent plutôt
aux caractéristiques intrinsèques des systèmes considérés
En l’absence de définition universelle, nous reprenons dans la suite quelques définitions
existantes dans la littérature. Ces définitions nous conduisent à rechercher les problèmes liés
aux systèmes de grande dimension traduisant la complexité à les décomposer en sous
problèmes.

2. définitions :
2.1. Système de grande dimension :
C’est un système qui pour des raisons conceptuelles ou de mise en œuvre sur calculateur,
nécessite une décomposition en un nombre fini de sous-systèmes interconnectés [3], [4]. C’est
aussi un système qui, décrit par les outils mathématiques classiques, peut aboutir à un modèle
de grande taille (caractérisé par un grand nombre de variables d’état pour une représentation
d’état). Le dit modèle est généralement caractérisé par une répartition spatiale, ce qui rend
plus complexe sa gestion, son analyse et son pilotage. Pour d’autres auteurs [5], c’est un
système ayant une dimension suffisamment grande pour que les techniques conventionnelles
de modélisation, de commande ou d’implémentation ne puissent pas donner des résultats
satisfaisants.
Dans [6], un système de grande dimension est un système caractérisé par un grand nombre de
dynamiques, mais aussi un grand nombre de variables d’entrées et de variables de sorties qui
ne s’accompagnent pas obligatoirement d’une structuration du système, ou d’une répartition
spatiale étendue.

Système complexe :
C’est un système ayant une grande dimension (nombre d’entrées/ états /sorties) délicat à
manipuler du point de vue analyse et commande à cause de la présence des incertitudes et des
contraintes sur la structure des flux d’information [1]. C’est un système difficile à modéliser
moyennant les outils mathématiques classiques, ou bien, c’est un système caractérisé par des
modèles mathématiques complexes (équations aux dérivées partielles, des équations
fortement non linéaires...) [2]. Un système complexe est présenté dans [6] comme tout
système présentant les caractéristiques d’un système de grande dimension et/ou d’un système
interconnecté dont toutes ou certaines des interconnexions sont incertaines. Une répartition
spatiale étendue se joint potentiellement à ces caractéristiques.

Système interconnecté :
C’est un système pouvant être décomposé en N systèmes élémentaires 𝑆𝑆𝑖𝑖 et une
interconnexion𝐼𝐼 [7]. C’est aussi selon [6], un système représenté par une réalisation
partitionnée Entrée, Etat, Sortie (E/Et/S) décrit par un système découplé composé de 𝑁𝑁 sous-
systèmes définis par le sous-système 𝑆𝑆𝑖𝑖 suivant :
𝑥𝑥̇ 𝑖𝑖 (𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖 (𝑡𝑡) + 𝐵𝐵𝑖𝑖 𝑢𝑢𝑖𝑖 (𝑡𝑡) (1.1a)

𝑧𝑧𝑖𝑖 (𝑡𝑡) = 𝐶𝐶𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖 (𝑡𝑡). 𝑖𝑖 ∈ {1 … 𝑁𝑁} (1.1b)

Où 𝑥𝑥𝑖𝑖 est le vecteur d’état de l’𝑖𝑖è𝑚𝑚𝑚𝑚 sous système, 𝑢𝑢𝑖𝑖 et 𝑧𝑧𝑖𝑖 sont respectivement l’entrée et
la sortie du système et 𝐴𝐴𝑖𝑖𝑖𝑖 , 𝐵𝐵𝑖𝑖 et 𝐶𝐶𝑖𝑖 sont respectivement la matrice de la dynamique, lamatrice
d’entrée et la matrice de sortie.

Une réalisation partitionnée (E/Et/S) du sous-système Si s’écrit sous la forme :

−𝑥𝑥𝑥𝑥 −𝑥𝑥𝑥𝑥
𝑥𝑥̇ 𝑖𝑖 (𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖 (𝑡𝑡) + 𝐵𝐵𝑖𝑖 𝑢𝑢𝑖𝑖 (𝑡𝑡) + ∑𝑁𝑁
𝑗𝑗 =1,𝑗𝑗 ≠𝑖𝑖 (𝑒𝑒𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐴𝐴𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑗𝑗 (𝑡𝑡) + 𝑒𝑒𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐵𝐵𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑢𝑢𝑗𝑗 (𝑡𝑡))(1.2a)

−𝑦𝑦𝑦𝑦
𝑧𝑧𝑖𝑖 (𝑡𝑡) = 𝐶𝐶𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖 (𝑡𝑡) ∑𝑁𝑁
𝑗𝑗 =1,𝑗𝑗 ≠𝑖𝑖 (𝑒𝑒𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐶𝐶𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑗𝑗 (𝑡𝑡)) . 𝑖𝑖 ∈ {1 … 𝑁𝑁}(1.2b)
 Où la matrice 𝐴𝐴𝑖𝑖𝑖𝑖 , définit l’interconnexion entre l’état du système 𝑗𝑗 et celle du système
𝑖𝑖, la matrice 𝐵𝐵𝑖𝑖𝑖𝑖 définit l’interconnexion entre l’entrée du système 𝑗𝑗 et l’état du système 𝑖𝑖et la
matrice 𝐶𝐶𝑖𝑖𝑖𝑖 définit l’interconnexion entre l’état du système j et la sortie du système i. Les
−𝑦𝑦𝑦𝑦
quantités 𝑒𝑒𝑖𝑖𝑖𝑖−𝑥𝑥𝑥𝑥 , 𝑒𝑒𝑖𝑖𝑖𝑖−𝑥𝑥𝑥𝑥 et 𝑒𝑒𝑖𝑖𝑖𝑖 quantifient l’ampleur de l’interconnexion, ces quantités valent 1
si l’interconnexion est significative et 0 dans le cas contraire.

Système structuré :
Un système structuré selon [8] est un système qui dans sa représentation d’état est décrit
par un quadruplet de matrice (A;B;C;D). La "structure" du système creux est donc définie par
la disposition des coefficients invariablement nuls dans les 4 matrices de la représentation
d’état.

Système Toeplitz :
On appelle système Toeplitz un système présentant une matrice de transfert partitionnée
en N× N présentant la propriété de symétrie.

𝐺𝐺 𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺 (𝑖𝑖+𝑘𝑘)(𝑗𝑗 +𝑘𝑘) (𝑠𝑠) pour tout 𝑘𝑘 ∈ ℕ (1.3)

ce qui revient à dire que la matrice de transfert G (s) présente une structure Toeplitz

Liens entre les différentes typologies du système :

Si l’on se limite à ces définitions, on constate que l’absence de définition universelle
réside dans la grande variété de ces systèmes. En effet, selon la nature des systèmes et les
objectifs visés par leurs études, on opte pour l’une ou l’autre des définitions citées dans la
littérature. On peut par exemple avoir recours aux définitions proposées par [1] ou par [2] si
on veut les aborder du point de vue commande. Par contre, si on s’intéresse plutôt aux
caractéristiques intrinsèques du système, [8] et [7] se sont référés d’avantage au concept de "
système structuré " et " système interconnecté " qui n’est pas nécessairement le même concept
de "système interconnecté" évoqué par Siljak dans [1]. Même les notions de "grand " et de
"complexe" dans les définitions 1 et 2 sont très subjectives, d’ailleurs les auteurs eux-mêmes
reconnaissent cette subjectivité, car elles dépendent des capacités des outils utilisés pour la
mise en œuvre de la loi de commande. C’est pour cela qu’on ne peut parler de système
complexe ou interconnectés en toute rigueur que lorsqu’on travaille sur un système donné.
 Ainsi, pour résoudre un problème donné lié à un système de grande dimension, l’idée
est de décomposer, dans la mesure du possible, les structures qui peuvent être mises en œuvre
dans un environnement multitâches ou/et multiprocesseurs.

En effet, les modèles de grande dimension décrivent en général des processus réels de
vie quotidienne : les réseaux électriques, les réseaux informatiques, les processus industriels,
l’aérospatiale, etc... Ils sont généralement caractérisés par des modèles mathématiques
complexes et une dispersion géographique, ce qui nous mène à examiner les problèmes de
coût, mais aussi la fiabilité des voies de communication et des informations qui y transitent.

Partant des définitions proposées précédemment, nous pouvons essayer de préciser les
relations entre les différentes classes de systèmes.

Les systèmes structurés tout d'abord et les grands systèmes peuvent être vus comme des
sous cas de systèmes complexes. De même, les systèmes Toeplitz sont des cas particuliers de
systèmes interconnectés. De la définition du système interconnecté, il découle que tout
système multivariable peut être vu comme tel – dans la mesure où l'on accepte une
modélisation partitionnée reposant sur une décomposition purement mathématique. A ce titre,
l'ensemble des systèmes complexes est donc inclus dans celui des systèmes interconnectés.
C'est d'ailleurs ce que suggèrent D.D. Siljak dans [1] et F. Claveau dans [6].

Problèmes liés aux systèmes de grande dimension :

Bien que la définition d’un système de grande dimension diffère d’un auteur à l’autre, on
retrouve trois caractéristiques fondamentales exprimant sa complexité dans les publications
scientifiques [9] :

 La dimension.
 Les incertitudes et/ou perturbations.
 Les informations sur les contraintes structurelles.
Les problèmes liés à la dimension sont dus à la répartition géographique de ces systèmes.
Ceci nécessite pour leurs traitements non seulement de considérer les coûts mais aussi la
fiabilité des voies de communication donc la validité des informations qui y transitent.

L’ampleur de ces informations évoque le problème de mémorisation de données et par

conséquent le problème de la capacité du calculateur, bien qu’on commence à donner moins
d’importance à ce problème avec l’avènement des nouvelles technologies de calculateurs
ayant de grandes capacités. Le temps d’exécution est défini par le nombre d’opérations
élémentaires effectuées par un algorithme pour avoir un résultat, ce temps qui ne dépend pas
du calculateur employé, croît très rapidement avec la dimension du système et peut être
contraignant dans certaines applications. Ces caractéristiques peuvent rendre difficile la
résolution des problèmes liés à la grande dimension (d’observation et/ou de commande...), si
l’on prend le système tel qu’il est.

Donc, il est primordial de décomposer un système de grande dimension en plusieurs sous-

systèmes. Cette décomposition qui peut être physique ou mathématique peut aboutir à des
structures plus faciles à gérer. Cela implique la mise en œuvre d’algorithmes décentralisés sur
un environnement multi-processeurs pouvant réduire considérablement le temps de calcul :
c’est l’un des objectifs principaux de la décomposition des systèmes et de la décentralisation
des calculs.

Problématique de la commande des systèmes de grande dimension :

De manière générale, l'élaboration d'une loi de commande pour un système passe par les
trois étapes méthodologiques fondamentales suivantes :

1. la définition des objectifs de commande.

2. la formulation mathématique du problème de commande à résoudre.
3. la synthèse du régulateur.
S'attaquer au problème de synthèse d'une loi de commande pour des systèmes complexes
implique la nécessité de se confronter potentiellement à plusieurs difficultés

d1. La difficulté voire l'impossibilité de définir un critère unique agrégeant l'ensemble des
sous-objectifs de commande.

d2. La difficulté de modéliser les systèmes complexes et la présence de parties (e.g.

interconnexions entre les sous-systèmes) incertaines.

d3. La manipulation de problèmes numériques de grandes tailles, nécessitant pour la

synthèse de la loi de commande, des temps de calcul et / ou espaces mémoires importants
voire rédhibitoires.

d4. La cohabitation au sein du même système de dynamiques différentes, pouvant induire

des difficultés numériques lors des phases d'analyse (e.g. simulations) ou synthèse de lois de
commande.

d5. Des contraintes structurelles sur le régulateur recherché.

 Ces difficultés peuvent être classées en deux catégories distinctes :

 les difficultés d'ordre conceptuel, d1 et d2, liées à l'étape de formulation du

problème de commande.
les difficultés d'ordre numérique, d3 à d5, liées à l'étape de synthèse du régulateur

Décomposition d’un système de grande dimension :

Plusieurs critères peuvent être pris en compte pour décomposer un grand système. Nous
allons citer principalement trois approches : division temporelle, division verticale et la
division horizontale.

5.1. Décomposition temporelle ou division fonctionnelle :

Un système complexe peut se retrouver dans de nombreuses situations (états) différents et
il peut être utile de les reconnaître. Par exemple, un système avec des éléments qui travaillent
à différentes échelles de temps (dynamiques rapides et dynamiques lentes) peut se
décomposer en fonction de ces échelles de temps. Ce type de division est utilisé dans les
systèmes faiblement couples.

Dans [10], chaque sous-système admet une commande qui calcule ses propres références
et celles de tous ses voisins. Les auteurs établissent une condition suffisante pour la stabilité,
mais pour la satisfaire, le taux d’échange d’information entre les sous-systèmes doit
progressivement croitre à mesure que le système s’approche de l’équilibre. Les auteurs dans
[11] soulignent qu’en utilisant la commande décentralise, dans certains cas, il est impossible
de stabiliser les sous-systèmes et le système global simultanément. Pour illustrer cette
affirmation, un système interconnecte compose de deux sous-systèmes est présenté. La
stabilité des systèmes interconnectes ne dépend pas seulement du degré de stabilité des sous-
systèmes, elle est également très dépendante des interactions. Pour résoudre ce problème, les
auteurs proposent d’inclure un échange d’information entre les deux sous-systèmes : ceux-ci
coopèrent entre eux.

5.2 Décomposition verticale :

Dans cette décomposition, l'objectif est de diviser la complexité de la loi de commande, en
tentant de décomposer celle-ci selon plusieurs niveaux hiérarchiques [12], [13], [2]. Nous
aboutissons ici à une commande "multilayer", qui se signifie en français "multi-couches". Un
exemple classique de commande "hiérarchisée" est donné en figure.1
Structuration des systèmes de grande dimension :
Selon [6], la structuration de système est de faire ressortir l'une des structures cibles (voir
Tableau.1.1) pour le modèle du système, afin de simplifier le problème de synthèse. En se
basant sur des considérations physiques ou mathématiques, la structuration consiste
concrètement à distinguer au sein du modèle du système N sous-systèmes, le reste du modèle
étant alors considéré comme des termes d'interconnexion. Cette tâche peut être décomposée
en trois étapes méthodologiques :

1. Une étape: partant du résultat obtenu lors de l'analyse, des transformations (e.g. un
changement de base) seront nécessaires pour faire ressortir la structure du système d'analyse
du modèle : hormis le cas idéal où le système possède une structure intrinsèque (parfois
masquée par un choix de représentation mal adaptée), la question fondamentale est la
recherche d'une "presque-structure".

2. Une étape de mise en forme : Décomposition par la théorie des graphes :

3. Une étape d’élaboration d’algorithme