Cours Chapitre7

11/11/2022
Chapitre 7 : Approche par représentation d’état des

systèmes non linéaires
3ème année Filière d’Ingénieur GET
Chapitre 7 : Approche par représentation d’état des systèmes non linéaires
1. Représentation d’état : définitions

 Tout système peut être décrit en considérant sa dynamique interne et pas seulement une relation entre son
entrée et sa sortie. Ainsi, il convient de « redonner de l’importance » à des grandeurs qui ne sont ni l’entrée, ni la
sortie, tout en prenant en compte l’ensemble des phénomènes dynamiques et statiques qui confèrent au système
son comportement.
 D’après la figure ci-contre, l’évolution des composantes de x(t)
après 𝑡0 (trait plein) est indépendante de leur évolution avant 𝑡0
(pointillés). Une telle préoccupation conduit aux définitions
suivantes :
08/11/2022 FST Mohammedia Pr. N. EL GMILI 223
1
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1. Représentation d’état : systèmes linéaires

 On rappelle qu’un système dynamique linéaire régi par un ensemble d’équations différentielles linéaires à
coefficients constants peut être représenté sous la forme appelée représentation d’état. La première équation
est appelée l’équation d’état et la deuxième est l’équation de sortie, ce qui peut être représenté en schéma-bloc
comme montre la figure ci-dessous.
𝑥(𝑡)
ሶ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
൞𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
𝑥 0 = 𝑥0
Où :
x : vecteur d’état (ou d’évolution) de dimension (nx1);
u: vecteur d’entrée (ou de commande) de dimension (mx1);
y : vecteur de sortie (ou d’observation) de dimension (px1);
A : matrice d’état de dimension (nxn) ;
B : matrice de commande de dimension (nxm);
C : matrice d’observation de dimension (pxn);
D : matrice de liaison directe de dimension (pxm);
𝒙𝟎 : vecteur des conditions initiales.
 Un système est dit stationnaire si les matrices A, B, C et D sont indépendantes du temps.
1. Représentation d’état : systèmes linéaires

 Exemple de simulation sous Matlab
−1 0 0 1 1 𝑢
1
Soit le système donné par la représentation d’état suivante : 𝑥ሶ 𝑡 = 0 −2 0 𝑥 𝑡 + 0 −1 𝑢
2
0 0 3 1 −1
1. Par Matlab-Simulink : Bloc « State-Space »
2 0 0 0 0 𝑢1
𝑦 𝑡 = 𝑥 𝑡 +
0 1 0 0 0 𝑢2
3. Par Scribd : Modèle.m

2. Par Matlab-Simulink : Décomposition
2
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1. Représentation d’état : systèmes non linéaires

 Les systèmes non linéaires sont les systèmes les plus fréquents dans la pratique (hydraulique, mécanique,
biologie, …).
 Ces systèmes sont des systèmes plus compliqués vu qu’ils ne satisfont pas le principe de superposition : si
𝑦𝑖 (𝑡) est la réponse du système à l’entrée 𝑢𝑖 𝑡 , alors la réponse du système à 𝑢 𝑡 = σ𝑖 𝛼𝑖 𝑢𝑖 𝑡 est
𝑦(𝑡) ≠ σ𝑖 𝛼𝑖 𝑦𝑖 𝑡 .
 On trouve généralement deux origines de non linéarités :

 La présence d’un produit de plusieurs variables d’entrée produit un effet sur la sortie (ex. S(t) =
𝑒1 (𝑡) 𝑒2 (𝑡) ;
 La présence d’une fonction mathématique (cos, sin, log, exp…) sur une variable d’entrée ou de
sortie (ex. S(t) = 𝑒(𝑡)).
 En effet, le vecteur d’état x(t) et le vecteur de commande u(t) se trouvent couplés avec des relations non
linéaires.
𝑥(𝑡)
ሶ = 𝑓(𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡)
ቊ
𝑦(𝑡) = 𝑔(𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡)
1. Représentation d’état : systèmes non linéaires

 Si le système est multi-variables, les vecteurs x(t) = 𝑥1 𝑡 , 𝑥2 𝑡 , … , 𝑥𝑛 (𝑡) 𝑇 , u(t) = 𝑢1 𝑡 , 𝑢2 𝑡 , … , 𝑢𝑚 (𝑡) 𝑇 et
𝑇
y(t) = 𝑦1 𝑡 , 𝑦2 𝑡 , … , 𝑦𝑝 (𝑡) sont des vecteurs de dimensions n, m et p, respectivement. Il s’ensuit que :
𝑓1 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡 𝑔1 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡
𝑓 𝑥 𝑡 ,𝑢 𝑡 ,𝑡 = ⋮ et 𝑔 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡 = ⋮
𝑓𝑛 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡 𝑔𝑝 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡
 Exemple de simulation sous Matlab

On considère la représentation d’état suivante :
𝑥ሶ1 𝑥 𝑥 + 𝑥22 + 2𝑢1

𝑥ሶ 𝑡 = = 1 2
𝑥ሶ 2 𝑥1 + 𝑥2 + 𝑢1 𝑢2
𝑦 𝑡 = 𝑥1 𝑥2
Ainsi 𝑥1 𝑡 𝑒𝑡 𝑥2 𝑡 peuvent être obtenus par :

𝑥1 𝑡 = ‫𝑥 ׬‬1 𝑥2 + 𝑥22 + 2𝑢1 𝑑𝑡 et 𝑥2 𝑡 = ‫𝑥 ׬‬1 + 𝑥2 + 𝑢1 𝑢2 𝑑𝑡
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2. Représentation d’état des systèmes non linéaires : exemples

2.1. Hydraulique : régulation de niveau dans un réservoir
 Soit un réservoir d’eau dont on veut réguler son niveau h, avec 𝑞𝑖 est le débit du tuyau i en 𝑚3 /𝑠, S et s sont les
sections du réservoir et du tuyau 2, respectivement, et g est l’accélération de pesanteur ( g= 9.81N / Kg).
 Par la loi de la conservation de la quantité de fluide : Volume entrant/s − Volume sortant/s =(Volume
Où ℎሶ est la vitesse de remplissage en m/s et 𝑞2 (𝑡) = 𝑠 𝑉2 (𝑡) = 𝑠 2𝑔ℎ(𝑡)
 On note la commande est u(t)= 𝑞1 (𝑡).
 Ainsi, on obtient : 𝑆ℎሶ 𝑡 = u t − 𝑠 2𝑔ℎ(𝑡)

2.1. Hydraulique : régulation de niveau dans un réservoir
𝑥(𝑡)
ሶ = 𝑓(𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡)
 Le système modélisé est linéaire et peut se mettre sous la forme : ቊ
𝑦(𝑡) = 𝑔(𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡)
 On rappelle qu’un vecteur d’état est un ensemble minimal de variables d’état, c’est-à-dire de grandeurs temporelles
nécessaires et suffisantes pour déterminer l’évolution future d’un système quant on connait les équations qui décrivent
le fonctionnement du système et les entrées de ce système.
 Notons pour cet exemple que le vecteur d’état choisi est x(t)=h(t) et le vecteur de commande u(t)=𝑞1 𝑡 . Ainsi, on
obtient :
𝑠 1 𝑠 1
𝑥(𝑡)
ሶ = ℎሶ 𝑡 = − 2𝑔ℎ 𝑡 + u t 𝑥(𝑡)
ሶ =− 2𝑔 𝑥 𝑡 + 𝑢 𝑡
ቐ 𝑆 𝑆 ou bien : ቐ 𝑆 𝑆
𝑦(𝑡) = ℎ(𝑡) 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
 le système obtenu est couplé avec des relations non linéaires et on ne peut pas être mis sous la forme barrée :
𝑥(𝑡)
ሶ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
ቊ
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
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2.2. Hydraulique : régulation de niveau dans deux réservoirs
 On considère un système constitué de trois réservoirs d’eau et on veut réguler les niveaux des cuves 1 et 2 en
agissant sur les débits 𝑞𝑖 des tuyaux 1 et 2. On note que :
 Les trois réservoirs ont la même section S;
 Le débit de fluide entre i et j est 𝑞𝑖𝑗 ;
 Les deux commandes sont 𝑞1 et 𝑞2 ;
 Les deux sorties sont ℎ1 et ℎ2 .
𝑞1 𝑞2
1 3 2
Cuve 1 𝑞13 Cuve 3 𝑞32 Cuve 2
Bac de récupération
d’eau 𝑞20

2.2. Hydraulique : régulation de niveau dans deux réservoir
 En appliquant la loi de la conservation de la quantité de fluide, nous obtenons :

1
Cuve 1: 𝑞1 𝑡 − 𝑞13 𝑡 = 𝑆ℎሶ 1 (t)  ℎሶ 1 (t) = 𝑞1 𝑡 − 𝑞13 𝑡
𝑆
1
Cuve 2: 𝑞13 𝑡 − 𝑞32 𝑡 = 𝑆ℎሶ 3 (t)  ℎሶ 3 (t) = 𝑞13 𝑡 − 𝑞32 𝑡
𝑆
1
Cuve 3: 𝑞2 𝑡 + 𝑞32 𝑡 − 𝑞20 𝑡 = 𝑆ℎሶ 2 (t)  ℎሶ 2 (t) = 𝑞2 𝑡 − 𝑞23 𝑡 − 𝑞20 𝑡
𝑆
𝑞1 𝑞2
1 3 2
Cuve 1 𝑞13 Cuve 3 𝑞32 Cuve 2
Bac de récupération
d’eau 𝑞20
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 En appliquant la relation de Torricelli donné par :
𝑞𝑖𝑗 = 𝛽 𝑠𝑔𝑛 ℎ𝑖 − ℎ𝑗 2𝑔 ℎ𝑖 − ℎ𝑗
 On peut écrire :
𝑞13 = 𝛽 𝑠𝑔𝑛 ℎ1 − ℎ3 2𝑔 ℎ1 − ℎ3
𝑞23 = 𝛽 𝑠𝑔𝑛 ℎ2 − ℎ3 2𝑔 ℎ2 − ℎ3
𝑞20 = 𝛽 2𝑔ℎ2
 Ainsi,
1
ℎሶ 1 (t) = 𝑞1 𝑡 − 𝛽 𝑠𝑔𝑛 ℎ1 − ℎ3 2𝑔 ℎ1 − ℎ3
𝑆
1
ℎሶ 2 (t) = 𝑞2 𝑡 − 𝛽 𝑠𝑔𝑛 ℎ2 − ℎ3 2𝑔 ℎ2 − ℎ3 − 𝛽 2𝑔ℎ2
𝑆
1
ℎሶ 3 (t) = 𝛽 𝑠𝑔𝑛 ℎ1 − ℎ3 2𝑔 ℎ1 − ℎ3 − 𝛽 𝑠𝑔𝑛 ℎ3 − ℎ2 2𝑔 ℎ3 − ℎ2
𝑆

ℎሶ 1 (t) 𝑞 (t)
 En posant maintenant le vecteur d’état 𝑥(𝑡) = et le vecteur de commande u(t) = 1 , nous
ℎሶ 2 (t) 𝑞2 (t)
pouvons observé clairement que x(t) et u(t) sont couplés avec des relations non linéaires.
𝑥ሶ1 t −𝛽 𝑠𝑔𝑛 𝑥1 − ℎ3 2𝑔 𝑥1 − ℎ3 1
𝑥 𝑡 = = + u(t)
𝑥ሶ 2 t −𝛽 𝑠𝑔𝑛 𝑥2 − ℎ3 2𝑔 𝑥2 − ℎ3 − 𝛽 2𝑔𝑥2 𝑆
Avec :
𝑓 𝑥, ℎ3
−𝛽 𝑠𝑔𝑛 𝑥1 − ℎ3 2𝑔 𝑥1 − ℎ3
𝑓 𝑥, ℎ3 =
−𝛽 𝑠𝑔𝑛 𝑥2 − ℎ3 2𝑔 𝑥2 − ℎ3 − 𝛽 2𝑔𝑥2
Et :
ℎ1 (t) 1 0 𝑥1 (t)
𝑦 𝑡 = =
ℎ2 (t) 0 1 𝑥2 (t)
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2.3. Mécanique : pendule simple
 On considère le mouvement d’un pendule de masse m, représenté par la figure ci-dessous, sur lequel on
applique une force F sur la direction tangente et perpendiculaire à la tige.
𝐹 − 𝑚𝑔 sin 𝜃 = 𝑚𝑙 𝜃ሷ
 L’application de la deuxième loi de Newton et le choix d’un vecteur

ሶ conduit à la représentation d’état suivante :
d’état x tel que x= [θ, θ]'
𝑥ሶ1 = 𝑥2 = 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 )
ቐ −𝑔 sin 𝑥1 𝑢
𝑥ሶ 2 = + = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 )
𝑙 𝑚𝑙
où g est la constante gravitationnelle, l la longueur du pendule et u=F.

Pendule simple de masse m

2.4. Mécanique : pendule inversé sur chariot
Etat x : position du centre de masse;

Commande u : la force F
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2.5. Robotique : robots manipulateurs
 Le modèle du bras manipulateur avec une articulation entraînée par un moteur à courant continu, comme
montre la figure ci-dessous. Ainsi, le modèle dynamique du système est décrit par l’équation suivante :
𝑚𝑙 2 𝑞ሷ + 𝑚𝑔𝑙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = 𝑐(𝑞) (1)
Où :
•q, 𝑞,ሶ 𝑞ሷ sont respectivement la position angulaire (par rapport à la verticale), la vitesse
et l’accélération,
•m : la masse de la charge (la masse du bras est négligeable devant m),
•l : la langueur du bras,
•g=9.8 m/s² est la force gravitationnelle,
•c(q) : le couple développé par le moteur.
 La relation reliant la position angulaire du moteur à q est donnée par :

qm=N.q (2)
où N est la constante de réduction. Bras manipulateur

• L’équation électrique du moteur à courant continu peut s’écrire sous forme suivante :
𝑑𝑖 𝑑𝑞𝑚
𝑢 = 𝑟𝑖 + 𝐿 + 𝐾𝑏 (3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ou 𝐾𝑏 est la constante de la force contre électromotrice, 𝑢 est la tension de commande du moteur.
 Le couple développé en fonction du courant est donné par la relation ci-dessous, où 𝐾𝑡 est la constante du couple
moteur.
𝑐 𝑞 = 𝑁𝐾𝑡 𝑖 (4)
 En combinant (1), (2), (3) et (4) en obtient l’équation suivante :
𝑟 𝑔 𝐾𝑏 𝑁2 𝐾𝑡 𝑟𝑔 𝐾𝑡 𝑁
𝑞ഺ = − 𝑞ሷ − cos 𝑞 + 𝑞ሶ − sin 𝑞 + 𝑢 (5)
𝑙 𝑙 𝐿𝑚𝑙2 𝐿𝑙 𝐿𝑚𝑙2
 En introduisant le vecteur d’état 𝑥 𝑇 = 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 = 𝑞, 𝑞,ሶ 𝑞ሷ , le système peut être écrit sous la forme :
(3) 𝑟 𝑔 𝐾𝑏 𝑁2 𝐾𝑡 𝑟𝑔 𝐾𝑡 𝑁
ቐ𝑥1 = − 𝑥3 −
𝐿 𝑙
cos 𝑥1 +
𝐿𝑚𝑙2
𝑥2 −
𝐿𝑙
sin 𝑥2 +
𝐿𝑚𝑙2
𝑢 = 𝐹 𝑥, 𝑢 (6)
𝑦 = 𝑥1
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 La difficulté de la modélisation des robots manipulateurs varie selon la complexité de la cinématique de la
chaîne articulée. En particulier, entrent en ligne de compte:
 Nombre de degrés de liberté (DDL) (par ex. 3, 4, 6, 7);
 Type des articulations (rotoïde, prismatique, sphérique, etc.);
 Type de chaîne: ouverte ou fermée.
 En général, l’état x est la position du robot (ou d’un point du robot dans un repère cartésien) et la commande u
est la force F appliquée.
Bras manipulateur (3DLL)

2.6. Robotique : robots humanoïdes
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2.7. Robotique : robots mobiles
Etat x : caractérise la pose du robot;

la vitesse d’avancée, la vitesse angulaire ou l’angle de braquage.

2.8. Robotique : robots mobiles : exemples de véhicules à roues
Unicycle Bicycle Tricycle Voiture
Etat x : caractérise la pose du robot (x, y, 𝜃);

Commande u : la vitesse d’avancée, la vitesse angulaire ou l’angle de braquage (selon le véhicule).
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3. Linéarisation d’une représentation d’état

3.1. Linéarisation autour d’une trajectoire de fonctionnement nominal
 L’idée de base de la linéarisation d’un système vient du fait que tout système réel peut fonctionner que
dans un domaine dit de fonctionnement nominal donné par une trajectoire de fonctionnement nominal
(𝑋ത 𝑡 , 𝑈
ഥ 𝑡 et 𝑌ത 𝑡 ).
Cas où 𝑋തሶ = f(𝑋ത 𝑡 , 𝑈
ഥ 𝑡 , 𝑌ത 𝑡 ) ≠ 0
 Il s’ensuit de considérer qu’un système fonctionnant autour (non stationnaire)
des valeurs nominales (𝑋ത 𝑡 , 𝑈 ഥ 𝑡 et 𝑌ത 𝑡 ), implique qu’il y
ത
f 𝑋+𝛿𝑥
ait de faibles variations (𝛿𝑥 𝑡 , 𝛿𝑢 𝑡 et 𝛿𝑦 𝑡 ) de 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡
et y 𝑡 autour de ces valeurs, tel que ∶ 𝛿𝑥 𝑡 = 𝑥 𝑡 − 𝑋ത 𝑡 , f 𝑋ത +𝛿𝑓
𝛿𝑢 𝑡 = 𝑢 𝑡 − 𝑈 ഥ 𝑡 et 𝛿𝑦 𝑡 = 𝑦 𝑡 − 𝑌ത 𝑡 .
 Il est bien rare qu’un système réel soit linéaire dans tout f 𝑋ത
son domaine de fonctionnement!!
… On peut souvent en faire une approximation linéaire 𝑥 𝑡
autour d ’un point de fonctionnement.
𝑋ത ത
𝑋+𝛿𝑥

3.2. Linéarisation autour d’un point d‘équilibre
 Au voisinage d’un point d’équilibre, on considère que le système non linéaire fonctionne comme un
système linéaire quand la variation des grandeurs du système autour de ce point de fonctionnement est
suffisamment petite.
 Supposons sans perdre de généralités que le système est stationnaire (invariant). Après les transitoires, le
vecteur des états, des entrées et des sorties atteignent leur point d’équilibre (point de fonctionnement
stationnaire) dont les valeurs de 𝑋ത = 𝑋ത 𝑡 , 𝑌ത = 𝑌ത 𝑡 et 𝑈
ഥ=𝑈
ഥ 𝑡 sont des valeurs dits nominales.
 Le système fonctionne, ainsi, autour des valeurs nominales f(𝑥 𝑡 )
𝑓(𝛿𝑥(𝑡))
ത 𝑌ഥ et ഥ
𝑋, 𝑈 , tel que : 𝑥 𝑡 = 𝛿𝑥 𝑡 + 𝑋, ത 𝑢 𝑡 = 𝛿𝑢 𝑡 +
ത
f 𝑋+𝛿𝑥
ഥ𝑈 𝑒𝑡 𝑦 𝑡 = 𝛿𝑦 𝑡 + 𝑌ഥ . f 𝑋ത
𝑋തሶ = f(𝑋,
ത 𝑈)
ഥ ത
f 𝑋−𝛿𝑥 0 𝛿𝑥(𝑡)
𝑥ሶ 𝑡 = 𝑓 𝑥, 𝑢, 𝑡 ത 𝑈)
𝑦ത = g(𝑋, ഥ
𝑦 𝑡 = 𝑔 𝑥, 𝑢, 𝑡 𝑋ത 0 = 𝑋0
𝑥 0 = 𝑥0 Point d’équilibre 𝑋തሶ = 0
 Comment peut-on linéariser 𝐟 𝒙 𝒕 ഥ + 𝜹𝒙 𝒕 ) autour de 𝑿

= 𝒇(𝑿 ഥ? 𝑋ത − 𝛿𝑥 𝑋ത 𝑋ത + 𝛿𝑥 𝑥 𝑡
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3.3. Développement en série de Taylor
 La série de Taylor de la fonction f en a (autour de a) est de la forme :
∞ 𝑓 𝑛(𝑎) 𝑓′ 𝑎 𝑓 ′′ 𝑎 𝑓 ′′′ 𝑎
𝑓 𝑥 =෍ (𝑥 − 𝑎)𝑛 = 𝑓 𝑎 + 𝑛−𝑎 + 𝑥−𝑎 2 + 𝑥−𝑎 3 +⋯
𝑖=0 𝑛! 1! 2! 3!
 Alors, la série de Taylor de la fonction f autour de 𝑋ത est :
𝑑𝑓 𝑥(𝑡) 𝑑²𝑓 𝑥(𝑡) 𝛿²𝑥 𝑑 3 𝑓 𝑥(𝑡) 𝛿3 𝑥

𝑓 𝑋ത + 𝛿𝑥(𝑡) = 𝑓 𝑋ത + ቕ 𝛿𝑥(𝑡) + ቕ + ቕ + 𝑡. 𝑜. 𝑠
𝑑𝑥(𝑡) 𝑥=𝑋ത 𝑑𝑥²(𝑡) 𝑥=𝑋ത 2! 𝑑𝑥 3 (𝑡) 𝑥=𝑋ത 3!
 Puisque la variation 𝛿𝑥 → 0  𝛿𝑥 𝑘 devient de plus en plus faible en augmentant k. Ainsi, les

termes de haut degrés (t.o.s : termes d’ordre supérieur) peuvent être négligeables.
𝑑𝑓 𝑥 𝑡
𝑓 𝑋ത + 𝛿𝑥(𝑡) = 𝑓 𝑋ത + 𝛿𝑓(𝑡) avec : 𝛿𝑓(𝑡) = ඐ 𝛿𝑥(𝑡)
𝑑𝑥(𝑡) 𝑥=𝑋ത

3.4. Développement d’une représentation d’état en série de Taylor
ത 𝑌ത 𝑒𝑡 𝑈
 Développant en série de Taylor les fonction f et g autour des valeurs nominales ( 𝑋, ഥ ), la
représentation d’état du système non linéaire devient :
𝜕𝑓 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 𝜕𝑓 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡
𝑥(𝑡)
ሶ ത 𝑈
= 𝑓 𝑋, ഥ + ቟ 𝛿𝑥(𝑡) + ቟ 𝛿𝑢(𝑡)
𝜕𝑥 𝑡 𝑥=𝑋ത 𝜕𝑢 𝑡 𝑥=𝑋ത
ഥ
𝑢=𝑈 ഥ
𝑢=𝑈
𝑑𝑔 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 𝑑𝑔 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡
ത 𝑈
𝑦 𝑡 = 𝑔 𝑋, ഥ + ቟ 𝛿𝑥(𝑡) + ቟ 𝛿𝑢(𝑡)
𝑑𝑥 𝑡 𝑥=𝑋ത 𝑑𝑢 𝑡 𝑥=𝑋ത
ഥ
𝑢=𝑈 ഥ
𝑢=𝑈
𝑋തሶ = 𝑓 𝑋ҧ , 𝑈
ഥ
 Le système fonctionne autour des valeurs nominales qui vérifient l’équations : ቐ
ഥ
𝑌 = 𝑔 𝑋, 𝑈 ҧ ഥ
 Puisque le système est supposé stationnaire 𝑋തሶ = 0, donc le point de fonctionnement nominal est la
ത 𝑈
solution de l’équation 𝑓 𝑋, ഥ = 0.
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3.5. Représentation d’état linéarisée
 Ce qui permet d’écrire la loi linéarisée :
𝜕𝑓 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 𝜕𝑓 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡
𝛿 𝑥(𝑡)
ሶ = ቟ 𝛿𝑥(𝑡) + ቟ 𝛿𝑢(𝑡)
𝜕𝑥 𝑡 ത𝑈
𝑋, ഥ 𝜕𝑢 𝑡 ത𝑈
𝑋, ഥ
𝑑𝑔 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 𝑑𝑔 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡
𝛿𝑦 𝑡 = ቟ 𝛿𝑥(𝑡) + ቟ 𝛿𝑢(𝑡)
𝑑𝑥 𝑡 ത𝑈
𝑋, ഥ 𝑑𝑢 𝑡 ത𝑈
𝑋, ഥ
 On obtient la représentation d’état linéarisée.

𝛿 𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴 𝛿𝑥(𝑡) + 𝐵 𝛿𝑢(𝑡)
ቊ
𝛿𝑦 𝑡 = 𝐶 𝛿𝑥(𝑡) + 𝐷 𝛿𝑢(𝑡)
 Ainsi, les nouvelles grandeurs (modèle linéaire) sont les variations des anciens grandeurs (grandeurs
du modèle non linéaire).

3.5. Représentation d’état linéarisée
𝑇,
 Pour un système multi-variables, le vecteur d’état 𝑥(𝑡) = 𝑥1 𝑡 , 𝑥2 𝑡 , … , 𝑥𝑛 (𝑡) le vecteur de
𝑇 𝑇
commande u(t) = 𝑢1 𝑡 , 𝑢2 𝑡 , … , 𝑢𝑚 (𝑡) et le vecteur de sortie y(t) = 𝑦1 𝑡 , 𝑦2 𝑡 , … , 𝑦𝑝 (𝑡) , ont
respectivement les dimensions n, m et p.
 Les matrices A, B, C et D représentent, dans ce cas, les matrices Jacobienne de 𝑓 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡 =
𝑓1 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡 … 𝑓𝑛 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡 𝑇 et 𝑔 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡 = 𝑔1 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡 … 𝑔𝑝 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡 𝑇
par rapport à 𝑥(𝑡) et 𝑢(𝑡).
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
… …
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥𝑛 𝜕𝑢1 𝜕𝑢2 𝜕𝑢𝑚
𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝐴𝑛𝑥𝑛 = ቕ = ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ; 𝐵𝑛𝑥𝑚 = ቕ = ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
𝜕𝑥 𝑋,ത𝑈
ഥ 𝜕𝑢 𝑋,ത𝑈
ഥ
𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛
… …
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥𝑛 𝑋,
ത𝑈 ഥ 𝜕𝑢1 𝜕𝑢2 𝜕𝑢𝑚 𝑋,
ത𝑈 ഥ
𝜕𝑔1 𝜕𝑔1 𝜕𝑔1 𝜕𝑔1 𝜕𝑔1 𝜕𝑔1

… …
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥𝑛 𝜕𝑢1 𝜕𝑢2 𝜕𝑢𝑚
𝜕𝑔 𝜕𝑔
𝐶𝑝𝑥𝑛 = ቕ = ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ; 𝐷𝑝𝑥𝑚 = ቕ = ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
ഥ
𝜕𝑔𝑝 𝜕𝑔𝑝 𝜕𝑔𝑝 𝜕𝑔𝑝 𝜕𝑔𝑝 𝜕𝑔𝑝
… …
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥𝑛 𝑋,
ത𝑈 ഥ 𝜕𝑢1 𝜕𝑢2 𝜕𝑢𝑚 𝑋,
ത𝑈 ഥ
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3.6. Résumé des étapes
1. Calculer les valeurs nominales inconnus;

2. Déterminer les matrices du modèle linéaire;
3. Ecrire le modèle linéaire sur final;
4. ഥ au système pour le
Mettre en application le modèle linéaire sur le système selon le schéma suivant. Appliquer 𝑈
mettre sur le point de fonctionnement désiré (𝑋,ത 𝑈,
ഥ et 𝑌)
ത comme montre la figue ci-dessous.
ഥ
𝑈 𝑌ത
𝛿𝑢 𝑡 𝑢 𝑡 Système non linéaire 𝑦(𝑡) - 𝛿𝑦 𝑡
++ +
(𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑦(𝑡))
𝑥(𝑡)
ሶ = 𝑓(𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡) Système linéaire (𝛿𝑥 𝑡 , 𝛿𝑢 𝑡 , 𝛿𝑦 𝑡 ) 𝛿 𝑥ሶ 𝑡 = 𝑨 𝜹𝒙(𝒕) + 𝑩 𝜹𝒖(𝒕)
ቊ ቊ
𝑦(𝑡) = 𝑔(𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡) 𝛿𝑦 𝑡 = 𝑪 𝜹𝒙(𝒕) + 𝑫 𝜹𝒖(𝒕)
4. Interprétation de la linéarisation d’une représentation d’état

Système SISO : régulation de niveau dans un réservoir
 Notons pour cet exemple que le vecteur d’état choisi est x(t)=h(t)
et le vecteur de commande u(t)=𝑞1 𝑡 . La représentation d’état
du système est donnée par :
𝑠 2𝑔 1
൞𝑥ሶ 𝑡 = − 𝑆
𝑥 𝑡 + 𝑢 𝑡 = 𝑓(𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 )
𝑆
𝑦 𝑡 = 𝑥 𝑡 = 𝑔(𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 )
ത 𝑈
 Le point de fonctionnement nominal est calculé par la résolution de 𝑓 𝑋, ഥ = 0.
ഥ
ത 𝑈
𝑓 𝑋, ഥ = 0  − 𝑠 2𝑔𝑋ത + 1 𝑈
ഥ = 0 𝑋ത = 𝑈²
ഥ = 𝑠 2𝑔 𝑋ത
𝑈
𝑆 𝑆 2 𝑔 𝑠2
 Et puisque le système est SISO (Simple Input Simple Output), les paramètres d’état sont :
𝜕𝑓 𝑠𝑔 𝜕𝑓 1 𝜕𝑔 𝜕𝑔
𝐴= ቕ =− ;𝐵 = ቕ = ; 𝐶= ቕ = 1; 𝐷 = ቕ =0
ഥ 𝑆 2𝑔𝑋ത 𝜕𝑢 𝑋,ത𝑈
ഥ 𝑆 𝜕𝑥 𝑋,ത𝑈
ഥ
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 Le modèle linéarisé obtenu est donné par :

𝑠𝑔 1
𝛿 𝑥ሶ 𝑡 = − 𝛿𝑥 𝑡 + 𝛿𝑢 𝑡
൞ ത
𝑆 2𝑔𝑋 𝑆
𝛿𝑦 𝑡 = 𝛿𝑥 𝑡
 Considérons qu’en équilibre, le niveau h0 du liquide doit être égale à 0.3 m,
 On donne les valeurs des sections S et s comme S=0,007625m² et s= 0,005577. 10−4m²,
 On rappelle aussi que : g= 9.81N/Kg.
ഥ = 𝑞10 = 𝑠 2𝑔 ℎ0 = 1.3504. 10−4 𝑚3 /𝑠.

 Ceci implique que le débit d’entrée en équilibre est donné par 𝑈
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Système non linéaire Système linéarisé
𝑑 ℎ(𝑡) 1 𝑠 2𝑔 𝑑 𝛿ℎ(𝑡) 1 𝑠𝑔
= 𝑓 ℎ, 𝑞1 , 𝑡 = 𝑞1 𝑡 − ℎ 𝑡 = 𝛿𝑞1 𝑡 − 𝛿ℎ 𝑡
𝑑𝑡 𝑆 𝑆 𝑑𝑡 𝑆 𝑆 2𝑔 ℎ0
𝑑 ℎ(𝑡) 𝑑 𝛿ℎ(𝑡)
= 𝑓 ℎ, 𝑞1 , 𝑡 = 131,14 𝑞1 𝑡 − 3,24. 10−4 ℎ 𝑡 = 131,14 𝛿𝑞1 𝑡 − 2.96. 10−4 𝛿ℎ 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑄1 = −3,24. 10−4 ℎ
𝛿𝑄
𝑄1_𝑙𝑖𝑛é𝑎𝑟𝑖𝑠é𝑒 = 𝑄 ‫ ۂ‬ℎ0=0,3 + ቟ ℎ − 0,3
𝛿ℎ ℎ
0 =0,3
= 1,77. 10−4 +2,96.10−4 (h − 0,3)
Pr. N. EL GMILI
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5. Exemples de linéarisation d’une représentation d’état

5.1. Système MIMO : Pendule simple (mécanique)
 On considère le mouvement d’un pendule de masse m, représenté sur la figure ci-dessous, sur lequel on applique
une force F sur la direction tangente et perpendiculaire à la tige.
𝐹 − 𝑚𝑔 sin 𝜃 = 𝑚𝑙 𝜃ሷ
 L’application de la deuxième loi de Newton et le choix d’un vecteur d’état x tel que x' = [θ, θ]ሶ conduit à la
représentation d’état ci-dessous, où g est la constante gravitationnelle, l la longueur du pendule et u=F.
𝑥ሶ 1 = 𝑥2 = 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 )
ቐ −𝑔 sin 𝑥1 𝑢
𝑥ሶ 2 = + = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 )
𝑙 𝑚𝑙
 Le point de fonctionnement considéré est (𝑋ത1 =𝜃0 ). Il peut être calculé par la
ഥ
ത 𝑈
résolution de 𝑓 𝑋, ഥ = 0 → 𝑠𝑖𝑛 𝑋ത1 = 𝑈 = sin 𝜃0 et 𝑋ത2 = 0
𝑚𝑔
 Cette approximation conduit à la représentation d’état du système linéarisé.
𝑥ሶ1 0 1 𝑥 0
1
= − 𝑔 sin 𝜃 0 𝑥 + 𝑢
𝑥ሶ 2 0 2 1/𝑚𝑙 Pendule simple de masse m
𝑙

5.2. Système MIMO : régulation de niveau dans deux réservoirs
ℎሶ 1 (t) 𝑞1 t
 Rappelons pour ce système que le vecteur d’état 𝑥(𝑡) = et le vecteur de commande u t = .
ℎሶ 2 (t) 𝑞2 t
1
𝑥ሶ t −𝛽 𝑠𝑔𝑛 𝑥1 − ℎ3 2𝑔 𝑥1 − ℎ3 0 𝑢1 (t)
𝑥 𝑡 = 1 = + 𝑆 = 𝑓(𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 )
𝑥ሶ 2 t −𝛽 𝑠𝑔𝑛 𝑥2 − ℎ3 2𝑔 𝑥2 − ℎ3 − 𝛽 2𝑔𝑥2 1 𝑢2 (t)
0
𝑆
𝑥1 (t) 1 0 𝑥1 (t)
𝑦 𝑡 = = = 𝑔(𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 )
𝑥2 (t) 0 1 𝑥2 (t)
ത 𝑈
 Le point de fonctionnement nominal est calculé par la résolution de 𝑓 𝑋, ഥ = 0.
 Pour 𝑋ത1 :
1 1
−𝛽 𝑠𝑔𝑛 𝑋ത1 − ℎ3 2𝑔 𝑋ത1 − ℎ3 + 𝑈ഥ1 = 0  𝑠𝑔𝑛 𝑋ത1 − ℎ3 𝑋ത1 − ℎ3 = ഥ1
𝑈
𝑆 𝑆𝛽 2𝑔
 Pour 𝑋ത2:
1 1
−𝛽 𝑠𝑔𝑛 𝑋ത2 − ℎ3 2𝑔 𝑋ത2 − ℎ3 − 𝛽 2𝑔𝑋ത2 + 𝑈ഥ2 = 0  𝑠𝑔𝑛 𝑋ത2 − ℎ3 𝑋ത2 − ℎ3 + 𝑋ത2 = ഥ2
𝑈
𝑆 𝑆𝛽 2𝑔
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5.2. Système MIMO : régulation de niveau dans deux réservoirs
 Puisque les niveaux ℎ𝟏 et ℎ𝟐 sont supposés supérieurs au niveau ℎ3 :
𝑈ഥ12
𝑋ത1 = ℎ3 +
4𝑔 𝑆² 𝛽²
ഥ22
𝑈
𝑋ത2 = ℎ3 +
4𝑔 𝑆² 𝛽²
 Et puisque le système est MIMO (Multiple Input Multiple Output), les paramètres d’état sont obtenus par :
𝜕𝑓1 𝜕𝑓2 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
𝜕𝑓 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 𝜕𝑓 𝜕𝑢1 𝜕𝑢2
𝐴= ቕ = 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2
; 𝐵= ቕ = 𝜕𝑓1 𝜕𝑓2
;
𝜕𝑥 𝑋 ഥ ,𝑈
ഥ 𝜕𝑢 𝑋,ത 𝑈ത
𝜕𝑥2 𝜕𝑥2 𝑋
ഥ ,𝑈
ഥ 𝜕𝑢2 𝜕𝑢2 𝑋
ഥ ,𝑈
ഥ
𝜕𝑔1 𝜕𝑔2 𝜕𝑔1 𝜕𝑔2

𝜕𝑔 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑔 𝜕𝑢1 𝜕𝑢2
𝐶= ቕ = 𝜕𝑔1 𝜕𝑔2
= 0; 𝐷= ቕ = 𝜕𝑔1 𝜕𝑔2
=0
𝜕𝑥 𝑋,ത 𝑈ത 𝜕𝑢 𝑋,ത 𝑈ത
𝜕𝑥2 𝜕𝑥2 𝑋
ഥ ,𝑈
ഥ 𝜕𝑢2 𝜕𝑢2 𝑋
ഥ ,𝑈
ഥ
Fin du chapitre 7
17

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Chapitre 7 : Approche par représentation d’état des

Chapitre 7 : Approche par représentation d’état des systèmes non linéaires

1. Représentation d’état : définitions

08/11/2022 FST Mohammedia Pr. N. EL GMILI 223

Chapitre 7 : Approche par représentation d’état des systèmes non linéaires

1. Représentation d’état : systèmes linéaires

 Un système est dit stationnaire si les matrices A, B, C et D sont indépendantes du temps.

08/11/2022 FST Mohammedia Pr. N. EL GMILI 224

Chapitre 7 : Approche par représentation d’état des systèmes non linéaires

1. Représentation d’état : systèmes linéaires

3. Par Scribd : Modèle.m

09/11/2022 FST Mohammedia Pr. N. EL GMILI 225

Chapitre 7 : Approche par représentation d’état des systèmes non linéaires

1. Représentation d’état : systèmes non linéaires

 On trouve généralement deux origines de non linéarités :

09/11/2022 FST Mohammedia Pr. N. EL GMILI 226

Chapitre 7 : Approche par représentation d’état des systèmes non linéaires

1. Représentation d’état : systèmes non linéaires

 Exemple de simulation sous Matlab

𝑥ሶ1 𝑥 𝑥 + 𝑥22 + 2𝑢1

Ainsi 𝑥1 𝑡 𝑒𝑡 𝑥2 𝑡 peuvent être obtenus par :

09/11/2022 FST Mohammedia Pr. N. EL GMILI 227

Chapitre 7 : Approche par représentation d’état des systèmes non linéaires

2. Représentation d’état des systèmes non linéaires : exemples

Où ℎሶ est la vitesse de remplissage en m/s et 𝑞2 (𝑡) = 𝑠 𝑉2 (𝑡) = 𝑠 2𝑔ℎ(𝑡)

 On note la commande est u(t)= 𝑞1 (𝑡).

 Ainsi, on obtient : 𝑆ℎሶ 𝑡 = u t − 𝑠 2𝑔ℎ(𝑡)

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Chapitre 7 : Approche par représentation d’état des systèmes non linéaires

2. Représentation d’état des systèmes non linéaires : exemples

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Chapitre 7 : Approche par représentation d’état des systèmes non linéaires

2. Représentation d’état des systèmes non linéaires : exemples

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Chapitre 7 : Approche par représentation d’état des systèmes non linéaires

2. Représentation d’état des systèmes non linéaires : exemples

 En appliquant la loi de la conservation de la quantité de fluide, nous obtenons :

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2. Représentation d’état des systèmes non linéaires : exemples

 En appliquant la relation de Torricelli donné par :

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2. Représentation d’état des systèmes non linéaires : exemples

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Chapitre 7 : Approche par représentation d’état des systèmes non linéaires

2. Représentation d’état des systèmes non linéaires : exemples

 L’application de la deuxième loi de Newton et le choix d’un vecteur

où g est la constante gravitationnelle, l la longueur du pendule et u=F.

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2. Représentation d’état des systèmes non linéaires : exemples

Etat x : position du centre de masse;

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2. Représentation d’état des systèmes non linéaires : exemples

 La relation reliant la position angulaire du moteur à q est donnée par :

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2. Représentation d’état des systèmes non linéaires : exemples

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