Systèmes Mécatroniques Chapitre 3

Systèmes Mécatroniques
SSMC3507
Master Spécialisé Mécatronique

M2-Promotion 2019-2021
CHAPITRE 3:
REPRESENTATION D’ETAT DES SYSTEMES DYNAMIQUES
3.1 Introduction
La représentation d’état est un outil qui utilise du calcul matriciel et vectoriel
dont les principaux avantages sont:
 Un même formalisme pour les systèmes analogiques ou échantillonnés
 Un même formalisme pour les systèmes mono-variables ou multi-variables.
 Une analyse interne des systèmes: Commandabilité, observabilité et
stabilité.
 L’utilisation généralisée de la simulation informatique
 La plupart des systèmes physiques ont la propriété de pouvoir être décrits
par des paramètres physiques appelés variables d’état.
 On appellera état d ’un système un ensemble de variables qui, étant connues
à l’instant initial, permettent de décrire l’évolution future de ce système.
 Les deux représentations externe et état sont complémentaires pour
l’analyse des systèmes linéaires. Certaines propriétés de ces systèmes sont
mieux comprises à partir d ’une représentation d’état notamment les systèmes
multi-variables, d’autres sont mieux exprimées par une représentation sous
forme de fonction de transfert
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3.2 Représentation d’état
Équation différentielle d’ordre n
Entrée (𝑢 𝑡 ) Sortie (𝑦 𝑡 )
n équations du 1er ordre + 𝒚 𝒕 = 𝒇 𝒖, 𝒙 où 𝒙 𝒕 est appelé l’état du

système.
𝒅𝒙
Equation d’état = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝐝𝐭
Equation d’observation 𝒚 𝒕 = 𝑪𝒙 + 𝑫𝒖
Cette représentation est appelée représentation d’état d’un système dynamique
Avec 𝑝 𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒𝑠 𝑒𝑡 𝑞 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒𝑠
𝑨 𝒏, 𝒏 : matrice de dynamique ou matrice d’état
𝑩 𝒏, 𝒑 : Matrice de commande
𝑪 𝒒, 𝒑 : matrice d’observation
𝑫 𝒒, 𝒑 : matrice de transfert direct
Les matrices 𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑒𝑛𝑡 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑝𝑟é𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑 ′ é𝑡𝑎𝑡.
La matrice 𝐷 sera nulle pour un système physique réel.
3.3 Exemples (réf. cours INSA Rouen)
3.3.1 Exemple 1: Circuit RC
 Les équations (I) et (II) définissent entièrement le comportement dynamique

du circuit électrique.

3.3.2 Exemple 2: système mécanique

D’où la représentation d’état:
 𝑋 𝑡 est appelé vecteur d’état du système

 Par rapport à la fonction de transfert, le modèle d’état donne des
informations sur la représentation interne du système (dans
l’exemple 𝑧 ) qui n’apparaissent pas explicitement dans la fonction
de transfert.
 Le système d’ordre 2 est converti dans la représentation d’état en
une équation différentielle matricielle d’ordre 1 et une équation
statique matricielle.
3.3.3 Systèmes multi-variables

3.4 Linéarisation des systèmes non linéaires

3.5 Liens entre Fonction de transfert et représentation d’état
d’un système

Obtention d’une représentation d’état à partir d’une fonction de
transfert
Soit un système dynamique caractérisé par sa fonction de transfert
suivante:
𝒀 𝒔 𝒃𝒎 𝒔𝒎 +𝒃𝒎−𝟏 𝒔𝒎−𝟏 +⋯+𝒃𝟎
𝑭𝑻 𝒔 = = ; sa représentation d’état est
𝑼 𝒔 𝒔𝒏 +𝒂𝒏−𝟏 𝒔𝒏−𝟏 +⋯+𝒂𝟏 𝒔+𝒂𝟎
donc sous la forme:

Exercices d’application
Exercice1: Soit le système électrique représenté par la figure 1:
On pose le vecteur d’état 𝑥 = 𝑉2 , 𝑉4 , 𝑖3 𝑇 ; la sortie est la

tension 𝑉4 et l’entrée sera la tension 𝐸.
a) Ecrire son modèle d’état sous la forme: 𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 et
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
b) Expliciter les matrices 𝐴, 𝐵, 𝐶 𝑒𝑡 𝐷.
Exercice2: Soit le système de rotation caractérisé par le coefficient
de rigidité 𝑘 et le couple de frottement 𝑀𝑡 = 𝑓 𝜃2 − 𝜃3 (figure 2).
a) Ecrire le modèle d’état liant l’entrée 𝜃1 à la sortie 𝜃3 . Le modèle

est-il linéaire?
b) Expliciter les matrices d’état 𝐴, 𝐵, 𝐶 𝑒𝑡 𝐷.

Exercice3:
Soit le système mécanique suivant:
1) Ecrire les équations dynamiques du systèmes (où ne figurent

pas les variables 𝜃1 et 𝜃3 .
2) En déduire sa représentation d’état en prenant pour vecteur
d’état: 𝑥 = 𝑥1 , 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑥3 𝑇

Exercice 4
On considère le système mécanique de
la figure 4 ci contre à deux entrées 𝐹1 et 𝐹2 et
deux sorties 𝑦1 et 𝑦2 .
1) Ecrire les équations différentielles du système
2) En déduire sa fonction de transfert
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n équations du 1er ordre + 𝒚 𝒕 = 𝒇 𝒖, 𝒙 où 𝒙 𝒕 est appelé l’état du

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