Systèmes Mécatroniques Chapitres 1 Et 2 - 2022-2023

Systèmes Mécatroniques
SSMC3507
Master Spécialisé Mécatronique

M2-Promotion 2021-2023
CHAPITRE 1:
GENERALITES SUR LES SYSTEMES DYNAMIQUES
1.1 INTRODUCTION
1.1.1 Définitions
Les définitions permettant d’appréhender la notion de système
dépendent du domaine dans lequel le système est considéré. Un
système peut représenter par exemple:
 Un ensemble d’éléments en interaction et organisés pour un
but précis (ex. une entreprise).
 Un ensemble de composants qui agissent ensemble pour
accomplir une tâche (un mécanisme).
 Un ensemble d’objets en interaction, groupés par finalité, et
supposés avoir peu, voire aucune relation avec l’extérieur(le
système solaire).
 Le contenu d’une boîte noire mal connue par l’observateur
(une télévision). Faculté des Sciences Tétouan - M.S. Mécatronique
26/10/2022 2
Certaines de ces définitions font mention d’un but et s’appliquent donc plutôt
au domaine de l’ingénierie dont l’objectif est de créer ou de concevoir un
système. D’autres se rapportent plus au domaine de la science dont la tâche
est d’observer ou décrire un système. Pour comprendre et concevoir un
système, il est nécessaire de connaitre le comportement de chacun des
éléments qui en font partie et de sa commande, donc il faut un Modèle
Mathématique c’est-à-dire des expressions mathématiques qui peuvent
décrire et représenter le comportement dynamique du système. D’où la
notion de Modélisation, c’est-à-dire la représentation du système étudié par
une équation ou un système d’équations différentielles pour des paramètres
concentrés (ou aux dérivées partielles pour des paramètres distribués).
26/10/2022 Faculté des Sciences Tétouan - M.S. Mécatronique 3

1.1.2 Interaction avec l’environnement
Ce qui se passe dans un système (boîte noire) n’a

que peu d’intérêt si cela n’est pas observable ou
n’a pas d’effet sur l’extérieur. Le système est
connecté au monde extérieur à travers (figure 1):
• ses entrées: des actions ou excitations envoyées
au système et des perturbations généralement
imprévisibles)
• ses sorties: réponses aux signaux d’excitations
des entrées.
Perturbations
extérieures
Entrées Sorties
Système
Figure 1: Interaction du système avec son environnement

1.2 Etude des systèmes
Perturbations
variables indépendantes
Entrées Sorties
MODELE
Mathématique
Variables Variables
indépendantes dépendantes
Figure2: Modèle mathématique avec les variables indépendantes et dépendantes

1.2.1 Démarche
L’intérêt et les applications de l’étude des systèmes dynamiques

sont importants. Dans ce cours, on s’intéresse aux systèmes
dynamiques susceptibles d’évoluer dans le temps.
Introduisons tout d’abord l’importante notion d’état. L’état d’un
système dynamique rassemble les grandeurs internes susceptibles
d’évoluer au cours du temps sous l’effet d’un apport ou d’un
transfert d’énergie.
Les entrées influencent l’état d’un système dynamique et les
sorties dépendent de son état (figure 3).
Entrées Etat Sorties
Système
Figure 3: système avec ses entrées, son état et ses sorties

1.2.2 Domaine d’application
Pour chaque type d’application, les parties inconnues du système
sont représentées en gris:
 Utiliser les modèles mathématiques sous formes d’algorithmes
implantés dans un ordinateur, pour étudier rapidement le
comportement d’un système dans une situation donnée sans
devoir agir sur lui réellement: Simulation (figure 4)
 Dimensionner un système à partir des caractéristiques de ses
composants et des performances désirées:
Conception (figure 5)
 Calculer le modèle d’un système dynamique sur la base de
l’observation du comportement temporel des entrées et sorties:
Identification (figure 6)
 Agir sur les entrées afin d’obtenir le comportement souhaité des
sorties: Commande (figure 7)

Désiré
? Spécifié
Spécifié
?
Figure 4: Simulation d’un système Figure 5: Conception d’un système
Mesuré ? Désiré
Spécifié
?
Figure 6: Identification d’un système Figure 7: Commande d’un système

1.2.3 Types des systèmes et propriétés
1. Classification des systèmes
Les systèmes, tout comme leurs modèles peuvent être de natures
diverses. On les distingue selon les caractéristiques données
suivantes:
a. Dynamique/statique
Un système est dit dynamique si son comportement à un instant
donné dépend non seulement des entrées présentes mais aussi des
entrées passées. On dit que le système dynamique a de la mémoire ou
de l’inertie. Il est décrit par une ou plusieurs équations différentielles.
Dans un système statique, par contre, la sortie à un instant donné ne
dépend que de l’entrée à cet instant. La relation entre l’entrée et la
sortie est alors donnée par une ou plusieurs équations algébriques.
b. Monovariable/multivariable
Un système qui possède une seule entrée et une seule sortie est dit
monovariable
c. Déterministe/stochastique
Un système est déterministe si ses sorties futures peuvent être
complétement déterminées à partir de son état actuel et des entrées
futures. Le hasard joue un rôle important dans un système
stochastique, et on peut tout au plus associer une probabilité aux
réponses (sorties) du système.
d. A paramètres localisés/répartis
Un système dynamique à paramètres localisés est généralement
décrit par des équations différentielles ordinaires indiquant une
dépendance temporelle uniquement (exemple pendule simple). Si
le système dynamique est décrit par des équations différentielles
partielles, il y a dépendance temporelle et spatiale, et le système
est dit à paramètres répartis (exemple barre flexible).
e. Continu/discret
Un système est continu si ses variables temporelles (entrées,
sorties et état) sont définies pour tout temps t. Il est discret si
celles-ci ne sont définies qu’en des instants particuliers
Faculté des Sciences Tétouan - M.S.
(échantillonnage).
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Mécatronique
11
2. Propriétés
On verra par la suite de ce cours que la linéarité des systèmes joue
un rôle important pour étudier le comportement des systèmes
dynamiques.
Un système peut être aussi stationnaire, causal ou au repos. Un
système est dit stationnaire (ou invariant) si ses paramètres restent
constants au cours du temps. Le système causal est un système
dont la réponse à une excitation ne précède pas l’excitation elle-
même. Un système dynamique est au repos à un instant donné s’il
est relâché c’est-à-dire qu’il ne subit pas l’influence d’une
excitation (entrée) passée; on dit aussi que le système n’évolue
pas.
Remarque:
IL est important de noter les différences qui existent entre un système

stationnaire, un système à l’état stationnaire (où à l’état d’équilibre ou
relâché) et un système statique. Notons par S le système et par 𝜃 le
vecteur de paramètres (figure 8), on a alors:
𝑑𝜃
=0 Système stationnaire
𝑑𝑡
𝑑𝑢 𝑑𝑦
= =0 Système à l’état stationnaire (à point d’équilibre)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑦 𝑡 =𝑓 𝑢 𝑡 système statique (pas de mémoire)
𝑢 𝑡 𝑆 𝜃 𝑦 𝑡
Figure 8: Système monovariable

CHAPITRE 2
MODÉLISATION DES SYSTEMES DYNAMIQUES
L’étude de connaissance d’un système dynamique nécessite

souvent une modélisation, c’est-à-dire une description de
son comportement par un modèle mathématique. Le modèle
est souvent élaboré à partir des lois physiques connues, d’où
son autre nom de modèle physique.

2.1 Modélisation physique
L’élaboration d’un modèle de connaissance comporte généralement
quatre étapes principales:
a. Structuration du problème, dans cette étape de structuration, la
contribution principale de l’ingénieur consiste à distinguer les
éléments importants de ceux qui peuvent être négligés.
b. Mise en équation, en utilisant des lois connues, telles que des lois
de conservation et/ou des lois constitutives. On obtient ainsi un
système d’équations différentielles et algébriques qui décrivent le
comportement dynamique du système. Par exemple:
𝑑𝑥
= 𝑎𝑥 + 𝑏𝑢 𝑥 0 =𝑥0
𝑑𝑡
𝑦 = 𝑐𝑥 + 𝑑𝑢
Où 𝑢 𝑡 est l’entrée, 𝑥 𝑡 l’état, 𝑦 𝑡 la sortie, 𝑡 le temps, 𝑎, 𝑏, 𝑐 et
𝑑 les paramètres du modèle et 𝑥0 la condition initiale du système
dynamique.

c. Identification des paramètres à partir de données physiques ou de
mesures expérimentales.
d. Validation du modèle dans le cadre de l’étude considérée, en
comparant les prévisions qu’il fournit avec certaines données
mesurées expérimentales.
On se propose dans la suite de modéliser de différents types de
systèmes dynamiques, en utilisant chaque fois les lois physiques
appropriées. Ces systèmes sont de nature mécanique, électrique,
électromécanique, thermique et fluidique.
2.2 SYSTEMES MECANIQUES

2.2.1 Loi de mouvement de Newton
Il est à considérer les deux types de mouvements, ceux de translation
et ceux de rotation.
On présente ci-dessous quelques relations constitutives pour les
systèmes mécaniques.
2.2.2 Systèmes Mécaniques de translation
Nous présentons ces systèmes dans le tableau ci-dessous

2.2.3 Systèmes Mécaniques de rotation

2.3 SYSTEMES ELECTRIQUES
Le tableau ci-dessous résume les éléments idéalisés qui peuvent
composer un système électrique.

2.4 SYSTEMES THERMIQUES
Le modèle dynamique résulte d’un bilan thermique qui considère le terme
d’accumulation en fonction de tous les apports et pertes énergétiques du système.
Dans ce tableau sont présentés les deux principaux éléments qui
peuvent composer un système thermique.

2.5 SYSTEMES FLUIDIQUES
Il s’agit des systèmes dans lesquels des liquides (systèmes Hydrauliques
ou des gaz (systèmes Pneumatiques) sont en mouvement.
2.5.1 Systèmes Hydrauliques
Comme pour les autres systèmes, le tableau ci-dessous présente les deux
éléments fondamentaux qui composent un système hydraulique.

2.5.2 SYSTEMES PNEUMATIQUES
La loi des gaz parfaits représente la relation constitutive la plus
simple pour les systèmes pneumatiques
Le tableau présente les principaux éléments constituant un système
pneumatique.

2.5 SYSTEMES ANALOGUES
2.5.1 Systèmes mécaniques et électriques analogues
 Les systèmes mécaniques et électriques qui sont modélisés par

des équations différentielles de même forme sont dits analogues. Les
termes correspondants dans les équations sont dits analogues.
2.5.2 Les types d’analogie sont: Il y a deux types d’analogie

 Analogie Force -Tension (Mécanique linéaire - Circuit RLC en
série)
 Analogie Force - Courant (Mécanique linéaire - Circuit RLC en
Parallèle)
 Analogie Couple – Tension ( Mécanique de Rotation – Circuit
RLC en série)
 Analogie Couple – Courant ( Mécanique de Rotation – Circuit
RLC en parallèle) Faculté des Sciences Tétouan - M.S.
26/10/2022 23
Mécatronique
2.5.3 Analogie électromécanique des éléments
 Système mécanique de translation (linéaire)
d 2 y (t ) dy (t )
M 2
 b  ky (t )  F (t )..........(1)
dt dt

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Mécatronique
 Système mécanique de rotation
d (t )
2
d (t )
J 2
D  K (t )  T1 (t )..........(2)
dt dt

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Mécatronique
 Système électrique : Circuit RLC en série
Où l’entrée est V (t ) et la sortie est i  t 

di(t ) 1
L  Ri (t )   i (t )dt  V (t )
dt C
Ou encore
d 2 q(t ) dq(t ) 1
L 2
R  q(t )  V (t )
dt dt C

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Mécatronique
 Système électrique : Circuit RLC en parallèle
dv(t ) v(t ) 1
C    v(t )dt  I (t )
dt R L
Ou encore
d 2 (t ) 1 d (t ) 1
C 2
  (t )  I (t )
dt R dt L

26/10/2022 27
Mécatronique
 Analogie entre le système électrique et mécanique:
Pour cela réécrivons les équations des deux systèmes
d 2 y (t ) dy (t )
M 2
b  ky (t )  F (t )..........(1)
dt dt
d 2 (t ) d (t )
J 2
 D  K (t )  T1 (t )..........(2)
dt dt
d 2 q(t ) dq(t ) 1
L 2
 R  q(t )  V (t )..........(3)
dt dt C
d 2 (t ) 1 d (t ) 1
C 2
  (t )  I (t ).........(4)
dt R dt L
En constatant ces équations, on n’en déduit les analogies suivantes:

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Mécatronique
 Analogie type Force – Tension
Translation Rotation Electrique

Force (f) Couple (T) Tension (v)
Masse (M) Inertie (J) Inductance (L)
Amortisseur (D) Amortisseur (D) Résistance (R)
Ressort (K) Ressort (K) Inverse de la  1 

 
capacité  C 
Déplacement (x) Déplacement Charge (q)
( )
Vitesse (V) Vitesse angulaire Courant (i)
( )

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Mécatronique
 Analogie type Force – Courant
Translation Rotation Electrique
Force (f) Couple (T) Courant (i)
Masse (M) Inertie (J) Capacité (C)
Ressort (K) Amortisseur (D) Inverse d’inductance 1

L
1
Amortisseur (D) Ressort (K) Conductance
K
Déplacement (x) Déplacement   Flux  
d 
Vitesse  V 
dx 
 Vitesse     Tension 
 v 
d 

 dt   dt   dt 

26/10/2022 30
Mécatronique
2.5.3 Exemples d’analogie
 Exemple 1: Mécanique de Translation
On considère le système mécanique de la figure 1, et on vous demande de donner
a) Le système mécanique équivalent,
b) Donner le circuit équivalent en utilisant le type d’analogie Force – Tension
c) Donner le circuit équivalent en utilisant le type d’analogie Force - Courant
Figure 1

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Mécatronique
a) Le système mécanique équivalent
D’où la mise en équations en s’inspirant des lois électriques

Pour le nœud x1 d 2 x1 d
f  t   M 1 2  D1  x1  x2  1
dt dt
Pour le nœud x2
d 2 x2 dx2 d
0  M 2 2  D2 +k2 x2 +D1  x2  x1   2
dt dt dt
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Mécatronique
b) L’analogie de type Force – Tension (f – v)
1
f  t   v  t  ; M  L; D  R; k  ; x  q
C
L’équation (1) devient alors:
d 2 q1 d di1
v  t   L1 2  R1  q1  q2  ou v  t   L1  R1  i1  i2   3
dt dt dt
De l’équation (2), nous avons:
d 2 q2 dq2 1 d
0  L2 2  R2 + q2 +R1  q2  q1  ou
dt dt C2 dt
di2 1
0  L2 +R2i2 +  i2 dt+R1  i2  i1   4
dt C2
D’où le circuit électrique analogue représenté par la figure 2.
26/10/2022 33
Mécatronique
Figure 2
b) L’analogie de type Force – Courant (f - i)

1 1
f  t   i  t  ; M  C; D  ; k  ; x  
R L
De l’équation (1) nous avons: d 2 1 d
i  C1 2   1  2  ou
dt R1 dt
dv1 v1  v2
i  C1   5
dt R2
26/10/2022 34
Mécatronique
De l’équation (2) nous avons:
d 2 2 1 d 2 1 1 d
0  C2 2
  2   2  1 
dt R2 dt L2 R1 dt
dv2 v2 1 1
0  C2    v2 dt   v2  v1   6
dt R2 L2 R1
Figure 3

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Mécatronique
 Exemple 2: Mécanique de Rotation
On considère le système mécanique de la figure 1,
Figure 1
a) Le système mécanique équivalent
Figure 2
b) Les équations différentielles du système
d 21 d 1   2  d 3   2  d 23
T  J1 2  B1  K1 1   2  1 0  B2  J 3 2  K 33  3
dt dt dt dt
d  2  1  d 2 2 d  2  3 
0  B1  K1  2  1   J 2 2  B2  2
dt dt dt
26/10/2022 36
Mécatronique
c) L’analogie de type Couple – Tension (T – v)
1 d dq d 2 di
T  v; J  L; B  R; K  ;   q   idt;   i; 2

C dt dt dt dt
di1 1
v  t   L1  R1  i1  i2    i 1  i2  dt
dt C1
1 di2
0  R1  i2  i1     i2  i1  dt  L2  R2  i2  i3 
C1 dt
di3 1
0  R2  i3  i2   L3
C3 
 i3 dt
dt
Le circuit électrique couple-tension équivalent est:
Figure 3
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Mécatronique
d) L’analogie de type Couple – Courant (T – i)
1 1 d d d 2 dv
T  i; J  C ; B  ; K  ;      vdt;   v; 2

R L dt dt dt dt
dv1 1 1
i  t   C1   1 2
v  v    v1  v2  dt
dt R1 L1
1 1 dv2 1
0  v2  v1     v2  v1  dt  C2   v2  v3 
R1 L1 dt R2
1 dv 1
0  v3  v2   C3 3   v3dt
R2 dt L3
Figure 4
26/10/2022 38
Mécatronique
2.6 EXERCICES D’APPLICATION
Exercice 1
1) Ecrire les équations dynamiques des deux systèmes suivants (figures 1 et 2.
2) Proposer une analogie entre les grandeurs physiques mécaniques et
électriques qui interviennent dans ces deux systèmes.
Figure 1 et 2

1) Modélisation
a) Modélisons tout d’abord le système mécanique. Pour faciliter la
mise en équation, on considère séparément les deux sous-systèmes
avec les déplacement respectifs 𝑥1 et 𝑥2 .
Le premier sous-système est décrit par l’équation dynamique:
L’équation dynamique du point matériel qui constitue le second sous-

système s’écrit:
b) Le modèle électrique est obtenu en appliquant la loi des nœuds au

point A et la loi des mailles B et C (figure 3) ci-dessous:

Avec 𝑖1 = 𝑞1 = 𝐶1 𝑢1 et 𝑖2 = 𝑞2 = 𝐶2 𝑢2 où les 𝑞𝑖 représentent les
charges.
Nœud A: 𝑖2 = 𝑖1 −𝑖3
𝑑𝑖1
Maille B: 𝑢1 + 𝐿 + 𝑢2 + 𝑅1 𝑖1 = 0 qui s’écrit aussi sous la
𝑑𝑡
forme,
𝑞1 𝑞2
+ 𝐿𝑞1 + + 𝑅1 𝑞1 = 0 soit encore avec 𝑖3 = 𝑞3
𝐶1 𝐶2
Figure 3

Maille C :
𝑅2 𝑖3 = 𝑢2
𝑞2
𝑅2 𝑞3 =
𝐶2
1
𝑅2 𝑞3 = 𝑞1 − 𝑞3 ou encore
𝐶2
Les deux systèmes sont représentées par des équations différentielles

équivalentes. Les systèmes sont dits analogues. En comparant
respectivement les équations mécaniques et électriques, il est possible
de définir comme grandeurs équivalentes des positions 𝑥1 et 𝑥2 les
charges 𝑞1 et 𝑞3 . On en déduit les équivalences:
1
𝑥1 ↔ 𝑞1 , 𝑥2 ↔ 𝑞3 ; 𝑘𝑖 ↔ ; 𝑓𝑖 ↔ 𝑅𝑖 et enfin 𝑚 ↔ 𝐿
𝐶𝑖
26/10/2022 42
Mécatronique
Exercice 2
Soit le système mécanique de rotation (figure3) entrainé par le couple 𝑀 et
caractérisé par le moment d’inertie 𝐽, l’élément flexible de rotation 𝑘 et le
frottement visqueux 𝑓:
Figure 4
1) Modéliser ce système dynamique
2) Proposer un système électrique qui soit analogue à ce système
mécanique.
Solution
1) Modélisation dynamique du système:
𝜃1 : 0 = 𝑀 − 𝑘 𝜃1 − 𝜃2
𝐽𝜃2 = 𝑀 − 𝑓𝜃2 avec
𝜃2 : J𝜃2 = 𝑘 𝜃1 − 𝜃2 − 𝑓𝜃2
𝜔2 = 𝜃2 :

2) Analogie électromécanique
Inertie ↔ 𝐿
Ressort ↔ 𝐶
Frottement ↔ 𝑅
D’où l’équation équivalente:
Les systèmes mécaniques et électriques sont analogues.
Figure 5

Merci à tous ceux qui peuvent se retrouver
dans ce document

26/10/2022 45
Mécatronique

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Master Spécialisé Mécatronique

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Ce qui se passe dans un système (boîte noire) n’a

Figure 1: Interaction du système avec son environnement

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Figure2: Modèle mathématique avec les variables indépendantes et dépendantes

26/10/2022 Faculté des Sciences Tétouan - M.S. Mécatronique 6

L’intérêt et les applications de l’étude des systèmes dynamiques

Entrées Etat Sorties

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26/10/2022 Faculté des Sciences Tétouan - M.S. Mécatronique 8

Figure 4: Simulation d’un système Figure 5: Conception d’un système

Figure 6: Identification d’un système Figure 7: Commande d’un système

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IL est important de noter les différences qui existent entre un système

𝑦 𝑡 =𝑓 𝑢 𝑡 système statique (pas de mémoire)

Figure 8: Système monovariable

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L’étude de connaissance d’un système dynamique nécessite

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2.2 SYSTEMES MECANIQUES

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26/10/2022 Faculté des Sciences Tétouan - M.S. Mécatronique 18

26/10/2022 Faculté des Sciences Tétouan - M.S. Mécatronique 19

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2.5.1 Systèmes mécaniques et électriques analogues

 Les systèmes mécaniques et électriques qui sont modélisés par

2.5.2 Les types d’analogie sont: Il y a deux types d’analogie

 Système mécanique de translation (linéaire)

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Où l’entrée est V (t ) et la sortie est i  t 

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Pour cela réécrivons les équations des deux systèmes

En constatant ces équations, on n’en déduit les analogies suivantes:

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Translation Rotation Electrique

Masse (M) Inertie (J) Inductance (L)

Amortisseur (D) Amortisseur (D) Résistance (R)

Ressort (K) Ressort (K) Inverse de la  1 

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Translation Rotation Electrique

Force (f) Couple (T) Courant (i)

Masse (M) Inertie (J) Capacité (C)

Ressort (K) Amortisseur (D) Inverse d’inductance 1

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D’où la mise en équations en s’inspirant des lois électriques

L’équation (1) devient alors:

b) L’analogie de type Force – Courant (f - i)

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L’équation dynamique du point matériel qui constitue le second sous-

b) Le modèle électrique est obtenu en appliquant la loi des nœuds au

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Les deux systèmes sont représentées par des équations différentielles

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